WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 195 and 243


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/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
//
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "91x_lib.h"
#include "timer1.h"
#include "uart1.h"
#include "config.h"
 
u32 CountMilliseconds;
DateTime_t SystemTime;
 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
void TIM1_IRQHandler(void)
{
        IENABLE;
 
        if(TIM_GetFlagStatus(TIM1, TIM_FLAG_OC1) == SET)
        {
                TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_OC1); // clear irq pending bit
                TIM1->OC1R += 200;    // Timerfreq is 200kHz, generate an interrupt every 1ms
                CountMilliseconds++;
               
                // generate SW Interrupt to make a regular timing 
                // independent from the mainloop at the lowest IRQ priority
                VIC_SWITCmd(EXTIT3_ITLine, ENABLE);    
        }
 
        IDISABLE;
}
 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
// 1ms Timer
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
void TIMER1_Init(void)
{
        TIM_InitTypeDef   TIM_InitStructure;
 
        UART1_PutString("\r\n Timer1 init...");
 
        #define TIM1_FREQ 200000 // 200kHz
        // TimerOCR set in IntHandler
 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__TIM01, ENABLE);
 
        TIM_DeInit(TIM1);
        TIM_StructInit(&TIM_InitStructure);
        TIM_InitStructure.TIM_Mode = TIM_OCM_CHANNEL_1;
        TIM_InitStructure.TIM_OC1_Modes = TIM_TIMING;
        TIM_InitStructure.TIM_Clock_Source = TIM_CLK_APB;
        TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (SCU_GetPCLKFreqValue() * 1000) / TIM1_FREQ;  // is only valid up to 48 MHz !
        TIM_Init (TIM1, &TIM_InitStructure);
 
        TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_OC1, ENABLE);
        TIM_CounterCmd(TIM1, TIM_START);
 
        VIC_Config(TIM1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_TIMER1);
        VIC_ITCmd(TIM1_ITLine, ENABLE);
 
        SystemTime.Year = 0;
        SystemTime.Month = 0;
        SystemTime.Day = 0;
        SystemTime.Hour = 0;
        SystemTime.Min = 0;
        SystemTime.Sec = 0;
        SystemTime.mSec = 0;
        SystemTime.Valid = 0;
 
        CountMilliseconds = 0;
 
        UART1_PutString("ok");
 
}
 
// -----------------------------------------------------------------------
u32 SetDelay (u32 t)
{
        return(CountMilliseconds + t -1);
}
 
// -----------------------------------------------------------------------
u8 CheckDelay(u32 t)
{
        return(((t - CountMilliseconds)& 0x80000000) >> 27);
}
 
// -----------------------------------------------------------------------
// this function calculates the time difference of t to the current time in ms
// if t < current time the delay is reportet as zero
u32 GetDelay(u32 t)
{
        u32 delay = 0;
        delay =  t - CountMilliseconds;
        if(delay & 0x80000000) delay = 0; // avoid negative delay values
        return(delay);
}
 
// -----------------------------------------------------------------------
void Delay_ms(u32 w)
{
        u32 akt;
        akt = CountMilliseconds + w;
        while(1)
        {
                if(akt<=CountMilliseconds) return;
        }
}
 

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V0.24c/timer1.c @ 323 - Rev 195 → 243

Rev 195		Rev 243
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2	/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */	2	/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */
3	/#######################################################################################/	3	/#######################################################################################/
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5	// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss	5	// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
6	// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY	6	// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7	// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY	7	// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
8	// + www.MikroKopter.com	8	// + www.MikroKopter.com
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10	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	10	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.	11	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	12	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	13	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
14	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	14	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	15	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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17	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	17	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
18	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	18	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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20	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	20	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	21	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
22	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden	22	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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24	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	24	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25	// + Benutzung auf eigene Gefahr	25	// + Benutzung auf eigene Gefahr
26	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	26	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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28	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	28	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
29	// + mit unserer Zustimmung zulässig	29	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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31	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	31	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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33	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	33	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
34	// + this list of conditions and the following disclaimer.	34	// + this list of conditions and the following disclaimer.
35	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	35	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36	// + from this software without specific prior written permission.	36	// + from this software without specific prior written permission.
37	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted	37	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
38	// + for non-commercial use (directly or indirectly)	38	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
39	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	39	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
40	// + with our written permission	40	// + with our written permission
41	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	41	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
42	// + clearly linked as origin	42	// + clearly linked as origin
43	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed	43	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
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45	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	45	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	46	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	47	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	48	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	49	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	50	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	51	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	52	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	53	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	54	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	55	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
56	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	56	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
57	#include "91x_lib.h"	57	#include "91x_lib.h"
58	#include "timer1.h"	58	#include "timer1.h"
59	#include "uart1.h"	59	#include "uart1.h"
60	#include "config.h"	60	#include "config.h"
61		61
62	u32 CountMilliseconds;	62	u32 CountMilliseconds;
63	DateTime_t SystemTime;	63	DateTime_t SystemTime;
64		64
65	//----------------------------------------------------------------------------------------------------	65	//----------------------------------------------------------------------------------------------------
66	void TIM1_IRQHandler(void)	66	void TIM1_IRQHandler(void)
67	{	67	{
68	IENABLE;	68	IENABLE;
69		69
70	if(TIM_GetFlagStatus(TIM1, TIM_FLAG_OC1) == SET)	70	if(TIM_GetFlagStatus(TIM1, TIM_FLAG_OC1) == SET)
71	{	71	{
72	TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_OC1); // clear irq pending bit	72	TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_OC1); // clear irq pending bit
73	TIM1->OC1R += 200; // Timerfreq is 200kHz, generate an interrupt every 1ms	73	TIM1->OC1R += 200; // Timerfreq is 200kHz, generate an interrupt every 1ms
74	CountMilliseconds++;	74	CountMilliseconds++;
75		75
76	// generate SW Interrupt to make a regular timing	76	// generate SW Interrupt to make a regular timing
77	// independent from the mainloop at the lowest IRQ priority	77	// independent from the mainloop at the lowest IRQ priority
78	VIC_SWITCmd(EXTIT3_ITLine, ENABLE);	78	VIC_SWITCmd(EXTIT3_ITLine, ENABLE);
79	}	79	}
80		80
81	IDISABLE;	81	IDISABLE;
82	}	82	}
83		83
84	//----------------------------------------------------------------------------------------------------	84	//----------------------------------------------------------------------------------------------------
85	// 1ms Timer	85	// 1ms Timer
86	//----------------------------------------------------------------------------------------------------	86	//----------------------------------------------------------------------------------------------------
87	void TIMER1_Init(void)	87	void TIMER1_Init(void)
88	{	88	{
89	TIM_InitTypeDef TIM_InitStructure;	89	TIM_InitTypeDef TIM_InitStructure;
90		90
91	UART1_PutString("\r\n Timer1 init...");	91	UART1_PutString("\r\n Timer1 init...");
92		92
93	#define TIM1_FREQ 200000 // 200kHz	93	#define TIM1_FREQ 200000 // 200kHz
94	// TimerOCR set in IntHandler	94	// TimerOCR set in IntHandler
95		95
96	SCU_APBPeriphClockConfig(__TIM01, ENABLE);	96	SCU_APBPeriphClockConfig(__TIM01, ENABLE);
97		97
98	TIM_DeInit(TIM1);	98	TIM_DeInit(TIM1);
99	TIM_StructInit(&TIM_InitStructure);	99	TIM_StructInit(&TIM_InitStructure);
100	TIM_InitStructure.TIM_Mode = TIM_OCM_CHANNEL_1;	100	TIM_InitStructure.TIM_Mode = TIM_OCM_CHANNEL_1;
101	TIM_InitStructure.TIM_OC1_Modes = TIM_TIMING;	101	TIM_InitStructure.TIM_OC1_Modes = TIM_TIMING;
102	TIM_InitStructure.TIM_Clock_Source = TIM_CLK_APB;	102	TIM_InitStructure.TIM_Clock_Source = TIM_CLK_APB;
103	TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (SCU_GetPCLKFreqValue() * 1000) / TIM1_FREQ; // is only valid up to 48 MHz !	103	TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (SCU_GetPCLKFreqValue() * 1000) / TIM1_FREQ; // is only valid up to 48 MHz !
104	TIM_Init (TIM1, &TIM_InitStructure);	104	TIM_Init (TIM1, &TIM_InitStructure);
105		105
106	TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_OC1, ENABLE);	106	TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_OC1, ENABLE);
107	TIM_CounterCmd(TIM1, TIM_START);	107	TIM_CounterCmd(TIM1, TIM_START);
108		108
109	VIC_Config(TIM1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_TIMER1);	109	VIC_Config(TIM1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_TIMER1);
110	VIC_ITCmd(TIM1_ITLine, ENABLE);	110	VIC_ITCmd(TIM1_ITLine, ENABLE);
111		111
112	SystemTime.Year = 0;	112	SystemTime.Year = 0;
113	SystemTime.Month = 0;	113	SystemTime.Month = 0;
114	SystemTime.Day = 0;	114	SystemTime.Day = 0;
115	SystemTime.Hour = 0;	115	SystemTime.Hour = 0;
116	SystemTime.Min = 0;	116	SystemTime.Min = 0;
117	SystemTime.Sec = 0;	117	SystemTime.Sec = 0;
118	SystemTime.mSec = 0;	118	SystemTime.mSec = 0;
119	SystemTime.Valid = 0;	119	SystemTime.Valid = 0;
120		120
121	CountMilliseconds = 0;	121	CountMilliseconds = 0;
122		122
123	UART1_PutString("ok");	123	UART1_PutString("ok");
124		124
125	}	125	}
126		126
127	// -----------------------------------------------------------------------	127	// -----------------------------------------------------------------------
128	u32 SetDelay (u32 t)	128	u32 SetDelay (u32 t)
129	{	129	{
130	return(CountMilliseconds + t -1);	130	return(CountMilliseconds + t -1);
131	}	131	}
132		132
133	// -----------------------------------------------------------------------	133	// -----------------------------------------------------------------------
134	u8 CheckDelay(u32 t)	134	u8 CheckDelay(u32 t)
135	{	135	{
136	return(((t - CountMilliseconds)& 0x80000000) >> 27);	136	return(((t - CountMilliseconds)& 0x80000000) >> 27);
137	}	137	}
138		138
139	// -----------------------------------------------------------------------	139	// -----------------------------------------------------------------------
140	// this function calculates the time difference of t to the current time in ms	140	// this function calculates the time difference of t to the current time in ms
141	// if t < current time the delay is reportet as zero	141	// if t < current time the delay is reportet as zero
142	u32 GetDelay(u32 t)	142	u32 GetDelay(u32 t)
143	{	143	{
144	u32 delay = 0;	144	u32 delay = 0;
145	delay = t - CountMilliseconds;	145	delay = t - CountMilliseconds;
146	if(delay & 0x80000000) delay = 0; // avoid negative delay values	146	if(delay & 0x80000000) delay = 0; // avoid negative delay values
147	return(delay);	147	return(delay);
148	}	148	}
149		149
150	// -----------------------------------------------------------------------	150	// -----------------------------------------------------------------------
151	void Delay_ms(u32 w)	151	void Delay_ms(u32 w)
152	{	152	{
153	static u32 akt;	153	u32 akt;
154	akt = SetDelay(w);	154	akt = CountMilliseconds + w;
155	while (!CheckDelay(akt));	155	while(1)
-		156	{
-		157	if(akt<=CountMilliseconds) return;
-		158	}
156	}	159	}
157		160