WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 275 and 284


/*#######################################################################################*/
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
/*#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 2010 Ingo Busker, Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
//
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <math.h>
#include <string.h>
#include "91x_lib.h"
#include "main.h"
#include "ncmag.h"
#include "i2c.h"
#include "timer1.h"
#include "led.h"
#include "spi_slave.h"
#include "uart1.h"
#include "eeprom.h"
#include "mymath.h"
 
u8 NCMAG_Present = 0;
u8 NCMAG_IsCalibrated = 0;
 
#define MAG_TYPE_NONE           0
#define MAG_TYPE_HMC5843        1
#define MAG_TYPE_LSM303DLH      2
u8 NCMAG_MagType = MAG_TYPE_NONE;
 
#define CALIBRATION_VERSION 1
#define EEPROM_ADR_MAG_CALIBRATION 50
 
#define NCMAG_MIN_RAWVALUE -2047
#define NCMAG_MAX_RAWVALUE  2047
#define NCMAG_INVALID_DATA -4096
 
typedef struct
{
        s16 Range;
        s16 Offset;
} __attribute__((packed)) Scaling_t;
 
typedef struct
{
        Scaling_t MagX;
        Scaling_t MagY;
        Scaling_t MagZ;
        u8 Version;
        u8 crc;
} __attribute__((packed)) Calibration_t;
 
Calibration_t Calibration;              // calibration data in RAM 
 
// i2c MAG interface
#define MAG_SLAVE_ADDRESS       0x3C    // i2C slave address mag. sensor registers
 
// register mapping
#define REG_MAG_CRA                     0x00
#define REG_MAG_CRB                     0x01
#define REG_MAG_MODE            0x02
#define REG_MAG_DATAX_MSB       0x03
#define REG_MAG_DATAX_LSB       0x04
#define REG_MAG_DATAY_MSB       0x05
#define REG_MAG_DATAY_LSB       0x06
#define REG_MAG_DATAZ_MSB       0x07
#define REG_MAG_DATAZ_LSB       0x08
#define REG_MAG_STATUS          0x09
#define REG_MAG_IDA                     0x0A
#define REG_MAG_IDB                     0x0B
#define REG_MAG_IDC                     0x0C
 
// bit mask for configuration mode
#define CRA_MODE_MASK           0x03
#define CRA_MODE_NORMAL         0x00    //default
#define CRA_MODE_POSBIAS        0x01
#define CRA_MODE_NEGBIAS        0x02
#define CRA_MODE_SELFTEST       0x03
 
// bit mask for measurement mode
#define MODE_MASK                       0xFF
#define MODE_CONTINUOUS         0x00
#define MODE_SINGLE                     0x01    // default
#define MODE_IDLE                       0x02
#define MODE_SLEEP                      0x03
 
// bit mask for rate
#define CRA_RATE_MASK           0x1C
 
// bit mask for gain
#define CRB_GAIN_MASK           0xE0
 
// ids
#define MAG_IDA         0x48
#define MAG_IDB         0x34
#define MAG_IDC         0x33
 
// the special HMC5843 interface
// bit mask for rate
#define HMC5843_CRA_RATE_0_5HZ          0x00
#define HMC5843_CRA_RATE_1HZ            0x04
#define HMC5843_CRA_RATE_2HZ            0x08
#define HMC5843_CRA_RATE_5HZ            0x0C
#define HMC5843_CRA_RATE_10HZ           0x10    //default
#define HMC5843_CRA_RATE_20HZ           0x14
#define HMC5843_CRA_RATE_50HZ           0x18
// bit mask for gain
#define HMC5843_CRB_GAIN_07GA           0x00
#define HMC5843_CRB_GAIN_10GA           0x20    //default
#define HMC5843_CRB_GAIN_15GA           0x40
#define HMC5843_CRB_GAIN_20GA           0x60
#define HMC5843_CRB_GAIN_32GA           0x80
#define HMC5843_CRB_GAIN_38GA           0xA0
#define HMC5843_CRB_GAIN_45GA           0xC0
#define HMC5843_CRB_GAIN_65GA           0xE0
// self test value
#define HMC5843_TEST_XSCALE             715
#define HMC5843_TEST_YSCALE             715
#define HMC5843_TEST_ZSCALE             715
 
 
// the special LSM302DLH interface
// bit mask for rate
#define LSM303DLH_CRA_RATE_0_75HZ       0x00
#define LSM303DLH_CRA_RATE_1_5HZ        0x04
#define LSM303DLH_CRA_RATE_3_0HZ        0x08
#define LSM303DLH_CRA_RATE_7_5HZ        0x0C
#define LSM303DLH_CRA_RATE_15HZ         0x10    //default
#define LSM303DLH_CRA_RATE_30HZ         0x14
#define LSM303DLH_CRA_RATE_75HZ         0x18
// bit mask for gain
#define LSM303DLH_CRB_GAIN_XXGA         0x00
#define LSM303DLH_CRB_GAIN_13GA         0x20    //default
#define LSM303DLH_CRB_GAIN_19GA         0x40
#define LSM303DLH_CRB_GAIN_25GA         0x60
#define LSM303DLH_CRB_GAIN_40GA         0x80
#define LSM303DLH_CRB_GAIN_47GA         0xA0
#define LSM303DLH_CRB_GAIN_56GA         0xC0
#define LSM303DLH_CRB_GAIN_81GA         0xE0
// self test value
#define LSM303DLH_TEST_XSCALE   655
#define LSM303DLH_TEST_YSCALE   655
#define LSM303DLH_TEST_ZSCALE   630
 
// the i2c ACC interface
#define ACC_SLAVE_ADDRESS               0x30    // i2c slave for acc. sensor registers
// register mapping
#define REG_ACC_CTRL1                   0x20
#define REG_ACC_CTRL2                   0x21
#define REG_ACC_CTRL3                   0x22
#define REG_ACC_CTRL4                   0x23
#define REG_ACC_CTRL5                   0x24
#define REG_ACC_HP_FILTER_RESET 0x25
#define REG_ACC_REFERENCE               0x26
#define REG_ACC_STATUS                  0x27
#define REG_ACC_X_LSB                   0x28
#define REG_ACC_X_MSB                   0x29
#define REG_ACC_Y_LSB                   0x2A
#define REG_ACC_Y_MSB                   0x2B
#define REG_ACC_Z_LSB                   0x2C
#define REG_ACC_Z_MSB                   0x2D
 
 
 
typedef struct
{
        u8 A;
        u8 B;
        u8 C;
} __attribute__((packed)) Identification_t;
 
volatile Identification_t NCMAG_Identification;
 
typedef struct
{
        u8 cra;
        u8 crb;
        u8 mode;
} __attribute__((packed)) MagConfig_t;
 
volatile MagConfig_t MagConfig;
 
typedef struct
{
        u8 ctrl_1;
        u8 ctrl_2;
        u8 ctrl_3;
        u8 ctrl_4;
        u8 ctrl_5;
} __attribute__((packed)) AccConfig_t;
 
volatile AccConfig_t AccConfig;
 
volatile s16vec_t AccRawVector;
volatile s16vec_t MagRawVector;
 
 
u8 NCMag_CalibrationWrite(void)
{
        u8 i, crc = 0xAA;
        EEPROM_Result_t eres;
        u8 *pBuff = (u8*)&Calibration;
 
        Calibration.Version = CALIBRATION_VERSION;
        for(i = 0; i<(sizeof(Calibration)-1); i++)
        {
                crc += pBuff[i];        
        }
        Calibration.crc = ~crc;
        eres = EEPROM_WriteBlock(EEPROM_ADR_MAG_CALIBRATION, pBuff, sizeof(Calibration));
        if(EEPROM_SUCCESS == eres) i = 1;
        else i = 0;
        return(i);     
}
 
u8 NCMag_CalibrationRead(void)
{
        u8 i, crc = 0xAA;
        u8 *pBuff = (u8*)&Calibration;
 
        if(EEPROM_SUCCESS == EEPROM_ReadBlock(EEPROM_ADR_MAG_CALIBRATION, pBuff, sizeof(Calibration)))
        {
                for(i = 0; i<(sizeof(Calibration)-1); i++)
                {
                        crc += pBuff[i];        
                }
                crc = ~crc;
                if(Calibration.crc != crc) return(0); // crc mismatch
                if(Calibration.Version == CALIBRATION_VERSION) return(1);
        }
        return(0);
}
 
 
void NCMAG_Calibrate(void)
{
        static s16 Xmin = 0, Xmax = 0, Ymin = 0, Ymax = 0, Zmin = 0, Zmax = 0;
        static s16 X = 0, Y = 0, Z = 0;
        static u8 OldCalState = 0;     
 
        X = (4*X + MagRawVector.X + 3)/5;
        Y = (4*Y + MagRawVector.Y + 3)/5;
        Z = (4*Z + MagRawVector.Z + 3)/5;
 
        switch(Compass_CalState)
        {
                case 1:
                        // 1st step of calibration
                        // initialize ranges
                        // used to change the orientation of the NC in the horizontal plane
                        Xmin =  10000;
                        Xmax = -10000;
                        Ymin =  10000;
                        Ymax = -10000;
                        Zmin =  10000;
                        Zmax = -10000;
                        break;
               
                case 2: // 2nd step of calibration
                        // find Min and Max of the X- and Y-Sensors during rotation in the horizontal plane
                        if(X < Xmin)            { Xmin = X; BeepTime = 20;}
                        else if(X > Xmax)       { Xmax = X; BeepTime = 20;}
                        if(Y < Ymin)            { Ymin = Y; BeepTime = 60;}
                        else if(Y > Ymax)       { Ymax = Y; BeepTime = 60;}
                        break;
 
                case 3: // 3rd step of calibration
                        // used to change the orientation of the MK3MAG vertical to the horizontal plane
                        break;
 
                case 4:
                        // find Min and Max of the Z-Sensor
                        if(Z < Zmin)      { Zmin = Z; BeepTime = 80;}
                        else if(Z > Zmax) { Zmax = Z; BeepTime = 80;}
                        break;
               
                case 5:
                        // Save values
                        if(Compass_CalState != OldCalState) // avoid continously writing of eeprom!
                        {
#define MIN_CALIBRATION    256
                                Calibration.MagX.Range = Xmax - Xmin;
                                Calibration.MagX.Offset = (Xmin + Xmax) / 2;
                                Calibration.MagY.Range = Ymax - Ymin;
                                Calibration.MagY.Offset = (Ymin + Ymax) / 2;
                                Calibration.MagZ.Range = Zmax - Zmin;
                                Calibration.MagZ.Offset = (Zmin + Zmax) / 2;
                                if((Calibration.MagX.Range > MIN_CALIBRATION) && (Calibration.MagY.Range > MIN_CALIBRATION) && (Calibration.MagZ.Range > MIN_CALIBRATION))
                                {
                                        NCMAG_IsCalibrated = NCMag_CalibrationWrite();
                                        BeepTime = 2500;
                                        UART1_PutString("\r\n Calibration okay");
                                }
                                else
                                {
                                        // restore old calibration data from eeprom
                                        NCMAG_IsCalibrated = NCMag_CalibrationRead();
                                        UART1_PutString("\r\n Calibration FAILED - Values too low: ");
                                        if(Calibration.MagX.Range < MIN_CALIBRATION) UART1_PutString("X! ");
                                        if(Calibration.MagY.Range < MIN_CALIBRATION) UART1_PutString("Y! ");
                                        if(Calibration.MagZ.Range < MIN_CALIBRATION) UART1_PutString("Z! ");
                                }
                        }
                        break;
                       
                default:
                        break; 
        }
        OldCalState = Compass_CalState;
}
 
// ---------- call back handlers -----------------------------------------
 
// rx data handler for id info request
void NCMAG_UpdateIdentification(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize)
{       // if number of bytes are matching
        if(RxBufferSize == sizeof(NCMAG_Identification) )
        {
                memcpy((u8 *)&NCMAG_Identification, pRxBuffer, sizeof(NCMAG_Identification));
        }
}
// rx data handler for magnetic sensor raw data
void NCMAG_UpdateMagVector(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize)
{       // if number of bytes are matching
        if(RxBufferSize == sizeof(MagRawVector) )
        {       // byte order from big to little endian
                s16 raw;
                raw = pRxBuffer[0]<<8;
                raw+= pRxBuffer[1];
                if(raw >= NCMAG_MIN_RAWVALUE && raw <= NCMAG_MAX_RAWVALUE) MagRawVector.X = raw;
                raw = pRxBuffer[2]<<8;
                raw+= pRxBuffer[3];
                if(raw >= NCMAG_MIN_RAWVALUE && raw <= NCMAG_MAX_RAWVALUE) MagRawVector.Y = raw;
                raw = pRxBuffer[4]<<8;
                raw+= pRxBuffer[5];
                if(raw >= NCMAG_MIN_RAWVALUE && raw <= NCMAG_MAX_RAWVALUE) MagRawVector.Z = raw;
        }
        if(Compass_CalState || !NCMAG_IsCalibrated)
        {       // mark out data invalid
                MagVector.X = 0;
                MagVector.Y = 0;
                MagVector.Z = 0;
                Compass_Heading = -1;
        }
        else
        {
                // update MagVector from MagRaw Vector by Scaling
                MagVector.X = (s16)((1024L*(s32)(MagRawVector.X - Calibration.MagX.Offset))/Calibration.MagX.Range);
                MagVector.Y = (s16)((1024L*(s32)(MagRawVector.Y - Calibration.MagY.Offset))/Calibration.MagY.Range);
                MagVector.Z = (s16)((1024L*(s32)(MagRawVector.Z - Calibration.MagZ.Offset))/Calibration.MagZ.Range);
               
                if(UART_VersionInfo.HardwareError[0] & NC_ERROR0_SPI_RX)
                {
                        Compass_Heading = -1;
                }
                else // fc attitude is avialable
                {
                        // calculate attitude correction
                        // a float implementation takes too long for an ISR call!
                        s16 tmp, Hx, Hy;
                        s32 sinnick, cosnick, sinroll, cosroll;
                       
                        tmp = FromFlightCtrl.AngleNick/10; // in deg 
                        sinnick = (s32)c_sin_8192(tmp);
                        cosnick = (s32)c_cos_8192(tmp);
                        tmp = FromFlightCtrl.AngleRoll/10; // in deg 
                        sinroll = (s32)c_sin_8192(tmp);
                        cosroll = (s32)c_cos_8192(tmp);
                        // tbd. compensation signs and oriantation has to be fixed 
                        Hx = (s16)((MagVector.Y * cosnick + MagVector.Z * sinnick)/8192L);
                        Hy = (s16)((MagVector.X * cosroll - MagVector.Z * sinroll)/8192L);             
                        // calculate heading
                        tmp = (s16)(c_tan2_546(Hy, Hx)/546L);
                        if (tmp > 0) tmp = 360 - tmp;
                        else tmp = -tmp;
                        Compass_Heading = tmp;
                }
        }
}
// rx data handler  for acceleration raw data
void NCMAG_UpdateAccVector(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize)
{       // if number of byte are matching
        if(RxBufferSize == sizeof(AccRawVector) )
        {
                memcpy((u8*)&AccRawVector, pRxBuffer,sizeof(AccRawVector));
        }
}
// rx data handler for reading magnetic sensor configuration
void NCMAG_UpdateMagConfig(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize)
{       // if number of byte are matching
        if(RxBufferSize == sizeof(MagConfig) )
        {
                memcpy((u8*)(&MagConfig), pRxBuffer, sizeof(MagConfig));
        }
}
// rx data handler for reading acceleration sensor configuration
void NCMAG_UpdateAccConfig(u8* pRxBuffer, u8 RxBufferSize)
{       // if number of byte are matching
        if(RxBufferSize == sizeof(AccConfig) )
        {
                memcpy((u8*)&AccConfig, pRxBuffer, sizeof(AccConfig));
        }
}
//----------------------------------------------------------------------
 
 
// ---------------------------------------------------------------------
u8 NCMAG_SetMagConfig(void)
{
        u8 retval = 0;
        // try to catch the i2c buffer within 100 ms timeout
        if(I2C_LockBuffer(100))
        {
                u8 TxBytes = 0;
                I2C_Buffer[TxBytes++] = REG_MAG_CRA;    
                memcpy((u8*)(&I2C_Buffer[TxBytes]), (u8*)&MagConfig, sizeof(MagConfig));
                TxBytes += sizeof(MagConfig);
                if(I2C_Transmission(MAG_SLAVE_ADDRESS, TxBytes, 0, 0))
                {
                        if(I2C_WaitForEndOfTransmission(100))
                        {
                                if(I2C_Error == I2C_ERROR_NONE) retval = 1;
                        }
                }
        }
        return(retval);        
}
 
// ----------------------------------------------------------------------------------------
u8 NCMAG_GetMagConfig(void)
{
        u8 retval = 0;
        // try to catch the i2c buffer within 100 ms timeout
        if(I2C_LockBuffer(100))
        {
                u8 TxBytes = 0;
                I2C_Buffer[TxBytes++] = REG_MAG_CRA;
                if(I2C_Transmission(MAG_SLAVE_ADDRESS, TxBytes, &NCMAG_UpdateMagConfig, sizeof(MagConfig)))
                {
                        if(I2C_WaitForEndOfTransmission(100))
                        {
                                if(I2C_Error == I2C_ERROR_NONE) retval = 1;
                        }
                }
        }
        return(retval);        
}
 
// ----------------------------------------------------------------------------------------
u8 NCMAG_SetAccConfig(void)
{
        u8 retval = 0;
        // try to catch the i2c buffer within 100 ms timeout
        if(I2C_LockBuffer(100))
        {
                u8 TxBytes = 0;
                I2C_Buffer[TxBytes++] = REG_ACC_CTRL1;  
                memcpy((u8*)(&I2C_Buffer[TxBytes]), (u8*)&AccConfig, sizeof(AccConfig));
                TxBytes += sizeof(AccConfig);
                if(I2C_Transmission(ACC_SLAVE_ADDRESS, TxBytes, 0, 0))
                {
                        if(I2C_WaitForEndOfTransmission(100))
                        {
                                if(I2C_Error == I2C_ERROR_NONE) retval = 1;
                        }
                }
        }
        return(retval);        
}
 
// ----------------------------------------------------------------------------------------
u8 NCMAG_GetAccConfig(void)
{
        u8 retval = 0;
        // try to catch the i2c buffer within 100 ms timeout
        if(I2C_LockBuffer(100))
        {
                u8 TxBytes = 0;
                I2C_Buffer[TxBytes++] = REG_ACC_CTRL1;
                if(I2C_Transmission(ACC_SLAVE_ADDRESS, TxBytes, &NCMAG_UpdateAccConfig, sizeof(AccConfig)))
                {
                        if(I2C_WaitForEndOfTransmission(100))
                        {
                                if(I2C_Error == I2C_ERROR_NONE) retval = 1;
                        }
                }
        }
        return(retval);        
}
 
// ----------------------------------------------------------------------------------------
u8 NCMAG_GetIdentification(void)
{
        u8 retval = 0;
        // try to catch the i2c buffer within 100 ms timeout
        if(I2C_LockBuffer(100))
        {
                u16 TxBytes = 0;
                NCMAG_Identification.A = 0xFF;
                NCMAG_Identification.B = 0xFF;
                NCMAG_Identification.C = 0xFF;
                I2C_Buffer[TxBytes++] = REG_MAG_IDA;
                // initiate transmission
                if(I2C_Transmission(MAG_SLAVE_ADDRESS, TxBytes, &NCMAG_UpdateIdentification, sizeof(NCMAG_Identification)))
                {
                        if(I2C_WaitForEndOfTransmission(100))
                        {
                                if(I2C_Error == I2C_ERROR_NONE) retval = 1;
                        }
                }
        }
        return(retval);
}
 
// ----------------------------------------------------------------------------------------
void NCMAG_GetMagVector(void)
{
        // try to catch the I2C buffer within 0 ms
        if(I2C_LockBuffer(0))
        {
                u16 TxBytes = 0;
                // set register pointer
                I2C_Buffer[TxBytes++] = REG_MAG_DATAX_MSB;
                // initiate transmission
                I2C_Transmission(MAG_SLAVE_ADDRESS, TxBytes, &NCMAG_UpdateMagVector, sizeof(MagVector));
        }
}
 
//----------------------------------------------------------------
void NCMAG_GetAccVector(void)
{
        // try to catch the I2C buffer within 0 ms
        if(I2C_LockBuffer(0))
        {
                u16 TxBytes = 0;
                // set register pointer
                I2C_Buffer[TxBytes++] = REG_ACC_X_LSB;
                // initiate transmission
                I2C_Transmission(ACC_SLAVE_ADDRESS, TxBytes, &NCMAG_UpdateAccVector, sizeof(AccRawVector));
        }
}
 
// --------------------------------------------------------
void NCMAG_UpdateCompass(void)
{
        static u32 TimerCompassUpdate = 0;
 
        if( (I2C_State == I2C_STATE_OFF) || !NCMAG_Present )
        {
                Compass_Heading = -1;
                return;
        }
 
        if(CheckDelay(TimerCompassUpdate))
        {
                // check for new calibration state
                Compass_UpdateCalState();
                if(Compass_CalState) NCMAG_Calibrate();
                NCMAG_GetMagVector(); //Get new data;
                TimerCompassUpdate = SetDelay(20);    // every 20 ms are 50 Hz
        }
}
 
// --------------------------------------------------------
u8 NCMAG_SelfTest(void)
{
        u8 msg[64];
        static u8 done = 0;
 
        if(done) return(1);
       
        #define LIMITS(value, min, max) {min = (80 * value)/100; max = (120 * value)/100;}
        u32 time;
        s32 XMin = 0, XMax = 0, YMin = 0, YMax = 0, ZMin = 0, ZMax = 0;
        s16 xscale, yscale, zscale, scale_min, scale_max;
        u8 crb_gain, cra_rate;
        u8 i = 0, retval = 1;
 
        switch(NCMAG_MagType)
        {
                case MAG_TYPE_HMC5843:
                        crb_gain = HMC5843_CRB_GAIN_10GA;
                        cra_rate = HMC5843_CRA_RATE_50HZ;
                        xscale = HMC5843_TEST_XSCALE;
                        yscale = HMC5843_TEST_YSCALE;
                        zscale = HMC5843_TEST_ZSCALE;
                        break;
 
                case MAG_TYPE_LSM303DLH:
                        crb_gain = LSM303DLH_CRB_GAIN_13GA;
                        cra_rate = LSM303DLH_CRA_RATE_75HZ;
                        xscale = LSM303DLH_TEST_XSCALE;
                        yscale = LSM303DLH_TEST_YSCALE;
                        zscale = LSM303DLH_TEST_ZSCALE;
                        break;
 
                default:
                return(0);
        }
 
        MagConfig.cra = cra_rate|CRA_MODE_POSBIAS;
        MagConfig.crb = crb_gain;
        MagConfig.mode = MODE_CONTINUOUS;
        // activate positive bias field
        NCMAG_SetMagConfig();
        // wait for stable readings
        time = SetDelay(50);
        while(!CheckDelay(time));
        // averaging
        #define AVERAGE 20
        for(i = 0; i<AVERAGE; i++)
        {
                NCMAG_GetMagVector();
                time = SetDelay(20);
        while(!CheckDelay(time));
                XMax += MagRawVector.X;
                YMax += MagRawVector.Y;
                ZMax += MagRawVector.Z;
        }
        MagConfig.cra = cra_rate|CRA_MODE_NEGBIAS;
        // activate positive bias field
        NCMAG_SetMagConfig();
    // wait for stable readings
        time = SetDelay(50);
        while(!CheckDelay(time));
        // averaging
        for(i = 0; i < AVERAGE; i++)
        {
                NCMAG_GetMagVector();
                time = SetDelay(20);
        while(!CheckDelay(time));
                XMin += MagRawVector.X;
                YMin += MagRawVector.Y;
                ZMin += MagRawVector.Z;
        }
        // setup final configuration
        MagConfig.cra = cra_rate|CRA_MODE_NORMAL;
        // activate positive bias field
        NCMAG_SetMagConfig();
        // check scale for all axes
        // prepare scale limits
        LIMITS(xscale, scale_min, scale_max);
        xscale = (XMax - XMin)/(2*AVERAGE);
        if((xscale > scale_max) || (xscale < scale_min))
     {
          retval = 0;
      sprintf(msg, "\r\n Value X: %d not %d-%d !", xscale, scale_min,scale_max);
          UART1_PutString(msg);
     }
        LIMITS(yscale, scale_min, scale_max);
        yscale = (YMax - YMin)/(2*AVERAGE);
        if((yscale > scale_max) || (yscale < scale_min))
     {
          retval = 0;
      sprintf(msg, "\r\n Value Y: %d not %d-%d !", yscale, scale_min,scale_max);
          UART1_PutString(msg);
     }
        LIMITS(zscale, scale_min, scale_max);
        zscale = (ZMax - ZMin)/(2*AVERAGE);
        if((zscale > scale_max) || (zscale < scale_min))      
         {
          retval = 0;
      sprintf(msg, "\r\n Value Z: %d not %d-%d !", zscale, scale_min,scale_max);
          UART1_PutString(msg);
     }
        done = retval;
        return(retval);
}
 
 
//----------------------------------------------------------------
u8 NCMAG_Init(void)
{
        u8 msg[64];
        u8 retval = 0;
        u8 repeat;
 
        NCMAG_Present = 0;
        NCMAG_MagType = MAG_TYPE_HMC5843;       // assuming having an HMC5843
        // polling for LSM302DLH option
        repeat = 0;
        do
        {
                retval = NCMAG_GetAccConfig();
                if(retval) break; // break loop on success
                UART1_PutString(".");
                repeat++;
        }while(repeat < 3);
        if(retval) NCMAG_MagType = MAG_TYPE_LSM303DLH; // must be a LSM303DLH
        // polling of identification
        repeat = 0;
        do
        {
                retval = NCMAG_GetIdentification();
                if(retval) break; // break loop on success
                UART1_PutString(".");
                repeat++;
        }while(repeat < 12);
        // if we got an answer to id request
        if(retval)
        {
                u8 n1[] = "HMC5843";
                u8 n2[] = "LSM303DLH";
                u8* pn;
                if(NCMAG_MagType == MAG_TYPE_LSM303DLH) pn = n2;
                else pn = n1;
                sprintf(msg, " %s ID%d/%d/%d", pn, NCMAG_Identification.A, NCMAG_Identification.B, NCMAG_Identification.C);
                UART1_PutString(msg);
                if (    (NCMAG_Identification.A == MAG_IDA)
                     && (NCMAG_Identification.B == MAG_IDB)
                         && (NCMAG_Identification.C == MAG_IDC))
                {
                        NCMAG_Present = 1;
                        if(!NCMAG_SelfTest())
                        {
                                UART1_PutString(" Selftest failed!");
                                LED_RED_ON;
                                NCMAG_IsCalibrated = 0;
                        }
                        else
                        {
                                if(EEPROM_Init())
                                {
                                        NCMAG_IsCalibrated = NCMag_CalibrationRead();
                                        if(!NCMAG_IsCalibrated) UART1_PutString("\r\n Not calibrated!");
                                }
                                else UART1_PutString("\r\n Calibration data not available!");
                        }
                }
                else
                {
                        UART1_PutString("\n\r Not compatible!");
                        UART_VersionInfo.HardwareError[0] |= NC_ERROR0_COMPASS_INCOMPATIBLE;
                        LED_RED_ON;
                }
        }
        else // nothing found
        {
                NCMAG_MagType = MAG_TYPE_NONE;
                UART1_PutString("not found!");  
        }
        return(NCMAG_Present);
}
 
 
Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V0.24c/ncmag.c @ 574 - Rev 275 → 284
