WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 151 and 152


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/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
//
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         
#include <string.h>
#include "91x_lib.h"
#include "waypoints.h"
#include "uart1.h"
 
// the waypoints list
#define WPLISTLEN 20
Waypoint_t WPList[WPLISTLEN];
u8 WPIndex = 0;
u8 WPNumber = 0;
 
 
u8 WPList_Init(void)
{
        return WPList_Clear();
}
 
u8 WPList_Clear(void)
{
        u8 i;
        WPIndex = 0;
        WPNumber = 0;
        NaviData.WaypointNumber = WPNumber;
        NaviData.WaypointIndex = WPIndex;
 
        for(i = 0; i < WPLISTLEN; i++)
        {
                WPList[i].Position.Status = INVALID;
                WPList[i].Position.Latitude = 0;
                WPList[i].Position.Longitude = 0;
                WPList[i].Position.Altitude = 0;
                WPList[i].Heading = -1;
                WPList[i].ToleranceRadius = 0;  // in meters, if the MK is within that range around the target, then the next target is triggered
                WPList[i].HoldTime = 0;                 // in seconds, if the was once in the tolerance area around a WP, this time defines the delay before the next WP is triggered
                WPList[i].Event_Flag = 0;               // future implementation
        }
        return TRUE;           
}
 
u8 WPList_GetCount(void)
{
        return WPNumber;
}
 
u8 WPList_Append(Waypoint_t* pwp)
{
        if(WPNumber < WPLISTLEN) // id there is still some space in the list
        {
                memcpy(&WPList[WPNumber], pwp, sizeof(Waypoint_t)); // copy wp data to list entry
                WPList[WPNumber].Position.Status = NEWDATA;             // mark as new data
                WPNumber++;                                                                             // increment list length
                NaviData.WaypointNumber = WPNumber;
                return TRUE;
        }
        else return FALSE;
}
 
// rewind to the begin of the list, and returns the first waypoint
Waypoint_t* WPList_Begin(void)
{
        WPIndex = 0; // reset list index
        NaviData.WaypointIndex = WPIndex + 1;
        if(WPNumber > 0)
        {
                NaviData.WaypointIndex = WPIndex + 1;  
                return(&(WPList[WPIndex])); // if list is not empty return pointer to first waypoint in the list
        }
        else
        {
                NaviData.WaypointIndex = 0;
                return NULL; // else return NULL
        }
 
}
 
// jump to the end of the list, and returns the last waypoint
Waypoint_t* WPList_End(void)
{
        if(WPNumber > 0)
        {
                NaviData.WaypointIndex = WPNumber;
                WPIndex = WPNumber - 1;
                return(&(WPList[WPIndex])); // if list is not empty return pointer to first waypoint in the list
        }
        else
        {
                return NULL; // else return NULL
        }
 
}
 
// returns a pointer to the next waypoint or NULL if the end of the list has been reached
Waypoint_t* WPList_Next(void)
{
        if((WPIndex + 1) < WPNumber) // if the next WPIndex exist
        {
                WPIndex++; // goto next
                NaviData.WaypointIndex = WPIndex + 1;
                return(&(WPList[WPIndex]));     // return pointer to this waypoint
        }
        else return(NULL);
}      
 
Waypoint_t* WPList_GetAt(u8 index)
{
        if(index < WPNumber) return(&(WPList[index]));  // return pointer to this waypoint
        else return(NULL);
}
 

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V0.22a/waypoints.c @ 533 - Rev 151 → 152

Rev 151		Rev 152
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2	/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */	2	/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */
3	/#######################################################################################/	3	/#######################################################################################/
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5	// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss	5	// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
6	// + Nur für den privaten Gebrauch	6	// + Nur für den privaten Gebrauch
7	// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY	7	// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
8	// + www.MikroKopter.com	8	// + www.MikroKopter.com
9	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	9	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
10	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	10	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.	11	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	12	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	13	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
14	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	14	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	15	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
16	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	16	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	17	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
18	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	18	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	20	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	21	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
22	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden	22	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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24	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	24	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25	// + Benutzung auf eigene Gefahr	25	// + Benutzung auf eigene Gefahr
26	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	26	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
27	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	27	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
28	// + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	28	// + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
29	// + mit unserer Zustimmung zulässig	29	// + mit unserer Zustimmung zulässig
30	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	30	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	31	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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33	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	33	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
34	// + this list of conditions and the following disclaimer.	34	// + this list of conditions and the following disclaimer.
35	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	35	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36	// + from this software without specific prior written permission.	36	// + from this software without specific prior written permission.
37	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted	37	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
38	// + for non-commercial use (directly or indirectly)	38	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
39	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	39	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
40	// + with our written permission	40	// + with our written permission
41	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	41	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
42	// + clearly linked as origin	42	// + clearly linked as origin
43	// + * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed	43	// + * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
44	//	44	//
45	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	45	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	46	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	47	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	48	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	49	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	50	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	51	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	52	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	53	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	54	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	55	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
56	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	56	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
57		57
58	#include <string.h>	58	#include <string.h>
59	#include "91x_lib.h"	59	#include "91x_lib.h"
60	#include "waypoints.h"	60	#include "waypoints.h"
61	#include "uart1.h"	61	#include "uart1.h"
62		62
63	// the waypoints list	63	// the waypoints list
64	#define WPLISTLEN 20	64	#define WPLISTLEN 20
65	Waypoint_t WPList[WPLISTLEN];	65	Waypoint_t WPList[WPLISTLEN];
66	u8 WPIndex = 0;	66	u8 WPIndex = 0;
67	u8 WPNumber = 0;	67	u8 WPNumber = 0;
68		68
69		69
70	u8 WPList_Init(void)	70	u8 WPList_Init(void)
71	{	71	{
72	return WPList_Clear();	72	return WPList_Clear();
73	}	73	}
74		74
75	u8 WPList_Clear(void)	75	u8 WPList_Clear(void)
76	{	76	{
77	u8 i;	77	u8 i;
78	WPIndex = 0;	78	WPIndex = 0;
79	WPNumber = 0;	79	WPNumber = 0;
80	NaviData.WaypointNumber = WPNumber;	80	NaviData.WaypointNumber = WPNumber;
81	NaviData.WaypointIndex = WPIndex;	81	NaviData.WaypointIndex = WPIndex;
82		82
83	for(i = 0; i < WPLISTLEN; i++)	83	for(i = 0; i < WPLISTLEN; i++)
84	{	84	{
85	WPList[i].Position.Status = INVALID;	85	WPList[i].Position.Status = INVALID;
86	WPList[i].Position.Latitude = 0;	86	WPList[i].Position.Latitude = 0;
87	WPList[i].Position.Longitude = 0;	87	WPList[i].Position.Longitude = 0;
88	WPList[i].Position.Altitude = 0;	88	WPList[i].Position.Altitude = 0;
89	WPList[i].Heading = -1;	89	WPList[i].Heading = -1;
90	WPList[i].ToleranceRadius = 0; // in meters, if the MK is within that range around the target, then the next target is triggered	90	WPList[i].ToleranceRadius = 0; // in meters, if the MK is within that range around the target, then the next target is triggered
91	WPList[i].HoldTime = 0; // in seconds, if the was once in the tolerance area around a WP, this time defines the delay before the next WP is triggered	91	WPList[i].HoldTime = 0; // in seconds, if the was once in the tolerance area around a WP, this time defines the delay before the next WP is triggered
92	WPList[i].Event_Flag = 0; // future implementation	92	WPList[i].Event_Flag = 0; // future implementation
93	}	93	}
94	return TRUE;	94	return TRUE;
95	}	95	}
96		96
97	u8 WPList_GetCount(void)	97	u8 WPList_GetCount(void)
98	{	98	{
99	return WPNumber;	99	return WPNumber;
100	}	100	}
101		101
102	u8 WPList_Append(Waypoint_t* pwp)	102	u8 WPList_Append(Waypoint_t* pwp)
103	{	103	{
104	if(WPNumber < WPLISTLEN) // id there is still some space in the list	104	if(WPNumber < WPLISTLEN) // id there is still some space in the list
105	{	105	{
106	memcpy(&WPList[WPNumber], pwp, sizeof(Waypoint_t)); // copy wp data to list entry	106	memcpy(&WPList[WPNumber], pwp, sizeof(Waypoint_t)); // copy wp data to list entry
107	WPList[WPNumber].Position.Status = NEWDATA; // mark as new data	107	WPList[WPNumber].Position.Status = NEWDATA; // mark as new data
108	WPNumber++; // increment list length	108	WPNumber++; // increment list length
109	NaviData.WaypointNumber = WPNumber;	109	NaviData.WaypointNumber = WPNumber;
110	return TRUE;	110	return TRUE;
111	}	111	}
112	else return FALSE;	112	else return FALSE;
113	}	113	}
114		114
115	// rewind to the begin of the list, and returns the first waypoint	115	// rewind to the begin of the list, and returns the first waypoint
116	Waypoint_t* WPList_Begin(void)	116	Waypoint_t* WPList_Begin(void)
117	{	117	{
118	WPIndex = 0; // reset list index	118	WPIndex = 0; // reset list index
119	NaviData.WaypointIndex = WPIndex + 1;	119	NaviData.WaypointIndex = WPIndex + 1;
-		120	if(WPNumber > 0)
-		121	{
-		122	NaviData.WaypointIndex = WPIndex + 1;
120	if(WPNumber > 0) return(&(WPList[WPIndex])); // if list is not empty return pointer to first waypoint in the list	123	return(&(WPList[WPIndex])); // if list is not empty return pointer to first waypoint in the list
-		124	}
-		125	else
-		126	{
-		127	NaviData.WaypointIndex = 0;
121	else return NULL; // else return NULL	128	return NULL; // else return NULL
-		129	}
122		130
123	}	131	}
124		132
125	// jump to the end of the list, and returns the last waypoint	133	// jump to the end of the list, and returns the last waypoint
126	Waypoint_t* WPList_End(void)	134	Waypoint_t* WPList_End(void)
127	{	135	{
128	if(WPNumber > 0)	136	if(WPNumber > 0)
129	{	137	{
130	NaviData.WaypointIndex = WPNumber;	138	NaviData.WaypointIndex = WPNumber;
131	WPIndex = WPNumber - 1;	139	WPIndex = WPNumber - 1;
132	return(&(WPList[WPIndex])); // if list is not empty return pointer to first waypoint in the list	140	return(&(WPList[WPIndex])); // if list is not empty return pointer to first waypoint in the list
133	}	141	}
134	else	142	else
135	{	143	{
136	return NULL; // else return NULL	144	return NULL; // else return NULL
137	}	145	}
138		146
139	}	147	}
140		148
141	// returns a pointer to the next waypoint or NULL if the end of the list has been reached	149	// returns a pointer to the next waypoint or NULL if the end of the list has been reached
142	Waypoint_t* WPList_Next(void)	150	Waypoint_t* WPList_Next(void)
143	{	151	{
144	if((WPIndex + 1) < WPNumber) // if the next WPIndex exist	152	if((WPIndex + 1) < WPNumber) // if the next WPIndex exist
145	{	153	{
146	WPIndex++; // goto next	154	WPIndex++; // goto next
147	NaviData.WaypointIndex = WPIndex + 1;	155	NaviData.WaypointIndex = WPIndex + 1;
148	return(&(WPList[WPIndex])); // return pointer to this waypoint	156	return(&(WPList[WPIndex])); // return pointer to this waypoint
149	}	157	}
150	else return(NULL);	158	else return(NULL);
151	}	159	}
152		160
153	Waypoint_t* WPList_GetAt(u8 index)	161	Waypoint_t* WPList_GetAt(u8 index)
154	{	162	{
155	if(index < WPNumber) return(&(WPList[index])); // return pointer to this waypoint	163	if(index < WPNumber) return(&(WPList[index])); // return pointer to this waypoint
156	else return(NULL);	164	else return(NULL);
157	}	165	}
158		166