Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 245 | Rev 261 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 245 Rev 247
1 
#ifndef __UBX_H
 1 
#ifndef __UBX_H
2 
#define __UBX_H
 2 
#define __UBX_H
3 
#include "buffer.h"
 3 
#include "buffer.h"
4 
 
 4 
 
5 
// Satfix types for GPSData.SatFix
 5 
// Satfix types for GPSData.SatFix
6 
#define SATFIX_NONE                             0x00
 6 
#define SATFIX_NONE                             0x00
7 
#define SATFIX_DEADRECKOING             0x01
 7 
#define SATFIX_DEADRECKOING             0x01
8 
#define SATFIX_2D                               0x02
 8 
#define SATFIX_2D                               0x02
9 
#define SATFIX_3D                               0x03
 9 
#define SATFIX_3D                               0x03
10 
#define SATFIX_GPS_DEADRECKOING 0x04
 10 
#define SATFIX_GPS_DEADRECKOING 0x04
11 
#define SATFIX_TIMEONLY                 0x05
 11 
#define SATFIX_TIMEONLY                 0x05
12 
// Flags for interpretation of the GPSData.Flags
 12 
// Flags for interpretation of the GPSData.Flags
13 
#define FLAG_GPSFIXOK                   0x01 // (i.e. within DOP & ACC Masks)
 13 
#define FLAG_GPSFIXOK                   0x01 // (i.e. within DOP & ACC Masks)
14 
#define FLAG_DIFFSOLN                   0x02 // (is DGPS used)
 14 
#define FLAG_DIFFSOLN                   0x02 // (is DGPS used)
15 
#define FLAG_WKNSET                             0x04 // (is Week Number valid)
 15 
#define FLAG_WKNSET                             0x04 // (is Week Number valid)
16 
#define FLAG_TOWSET                             0x08 // (is Time of Week valid)
 16 
#define FLAG_TOWSET                             0x08 // (is Time of Week valid)
17 
 
 17 
 
18 
#define INVALID         0x00
 18 
#define INVALID         0x00
19 
#define NEWDATA         0x01
 19 
#define NEWDATA         0x01
20 
#define PROCESSED       0x02
 20 
#define PROCESSED       0x02
21 
 
 - 
 
22 
#define UBX_CLASS_CFG   0x06
 - 
 
23 
 
 21 
 
24 
typedef struct
 22 
typedef struct
25 
{
 23 
{
26 
        s32 Longitude;  // in 1E-7 deg
 24 
        s32 Longitude;  // in 1E-7 deg
27 
        s32 Latitude;   // in 1E-7 deg
 25 
        s32 Latitude;   // in 1E-7 deg
28 
        s32 Altitude;   // in mm
 26 
        s32 Altitude;   // in mm
29 
        u8 Status;// validity of data
 27 
        u8 Status;// validity of data
30 
} __attribute__((packed)) GPS_Pos_t;
 28 
} __attribute__((packed)) GPS_Pos_t;
31 
 
 29 
 
32 
 
 30 
 
33 
typedef struct
 31 
typedef struct
34 
{
 32 
{
35 
        u16                     MsgCycleTime;   // time in ms since last gps data
 33 
        u16                     MsgCycleTime;   // time in ms since last gps data
36 
        GPS_Pos_t       Position;       // Lat/Lon/Alt
 34 
        GPS_Pos_t       Position;       // Lat/Lon/Alt
37 
        u8                      Flags;                  // Status Flags
 35 
        u8                      Flags;                  // Status Flags
38 
        u8                      NumOfSats;              // number of satelites
 36 
        u8                      NumOfSats;              // number of satelites
39 
        u8                      SatFix;                 // type of satfix
 37 
        u8                      SatFix;                 // type of satfix
40 
        u32             Position_Accuracy;      // in cm 3d position accuracy
 38 
        u32             Position_Accuracy;      // in cm 3d position accuracy
41 
        s32                     Speed_North;    // in cm/s
 39 
        s32                     Speed_North;    // in cm/s
42 
        s32                     Speed_East;             // in cm/s
 40 
        s32                     Speed_East;             // in cm/s
43 
        s32                     Speed_Top;              // in cm/s
 41 
        s32                     Speed_Top;              // in cm/s
44 
        u32                     Speed_Ground;   // 2D ground speed in cm/s
 42 
        u32                     Speed_Ground;   // 2D ground speed in cm/s
45 
        s32                     Heading;                // 1e-05 deg  Heading 2-D (current flight direction)
 43 
        s32                     Heading;                // 1e-05 deg  Heading 2-D (current flight direction)
46 
        u32                     Speed_Accuracy; // in cm/s 3d velocity accuracy
 44 
        u32                     Speed_Accuracy; // in cm/s 3d velocity accuracy
47 
        u8                      Status;                 // status of data
 45 
        u8                      Status;                 // status of data
48 
} __attribute__((packed)) gps_data_t;
 46 
} __attribute__((packed)) gps_data_t;
49 
 
 47 
 
50 
// The data are valid if the GPSData.Status is NEWDATA or PROCESSED.
 48 
// The data are valid if the GPSData.Status is NEWDATA or PROCESSED.
51 
// To achieve new data after reading the GPSData.Status should be set to PROCESSED.
 49 
// To achieve new data after reading the GPSData.Status should be set to PROCESSED.
52 
extern gps_data_t  GPSData;
 50 
extern gps_data_t  GPSData;
- 
 
 51 
 
- 
 
 52 
 
- 
 
 53 
#define UBX_CLASS_CFG   0x06
- 
 
 54 
#define UBX_CLASS_ACK   0x05
53 
 
 55 
 
54 
typedef struct
 56 
typedef struct
- 
 
 57 
{
- 
 
 58 
        u8 Class;
- 
 
 59 
        u8 Id;
55 
{
 60 
        u16 Length;
- 
 
 61 
}  __attribute__((packed)) ubxmsghdr_t;
- 
 
 62 
 
- 
 
 63 
typedef struct
56 
        u8 Ack;                                 // 1: msg acknowledged, 0: not acknowledged
 64 
{
- 
 
 65 
        u8 ClassMask;
57 
        u8 clsID;                               // the msg class
 66 
        u8 IdMask;
- 
 
 67 
        ubxmsghdr_t Hdr;
58 
        u8 msgID;                           // the msg id
 68 
        u8 Data[100];
59 
        u8 Status;                              // invalid/newdata/processed   
69 
        u8 Status;
- 
 
 70 
} __attribute__((packed)) ubxmsg_t;
- 
 
 71 
// msg obj to reveive
60 
} __attribute__((packed)) ubx_ack_t;
 72 
// set Class and Id and correspoinding masks of a message that should be received
- 
 
 73 
extern volatile ubxmsg_t UbxMsg;
61 
extern volatile ubx_ack_t UbxAck;
 74 
 
62 
 
 75 
 
63 
extern u32 UBX_Timeout;
 76 
extern u32 UBX_Timeout;
64 
 
 77 
 
65 
void UBX_Init(void);
 78 
void UBX_Init(void);
66 
void UBX_RxParser(u8 c);
 79 
void UBX_RxParser(u8 c);
67 
u8 UBX_CreateMsg(Buffer_t* pBuff, u8 Class, u8 Id, u8* pData, u16 Len);
 80 
u8 UBX_CreateMsg(Buffer_t* pBuff, u8* pData, u16 Len);
68 
 
 81 
 
69 
 
 82 
 
70 
#endif // __UBX_H
 83 
#endif // __UBX_H
71 
 
 84