WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 112 and 116


/*#######################################################################################*/
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
/*#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
//
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>
#include <string.h>
#include "91x_lib.h"
#include "main.h"
#include "uart0.h"
#include "uart1.h"
#include "timer.h"
#include "ubx.h"
#include "mkprotocol.h"
 
 
 
 
 
 
//------------------------------------------------------------------------------------
// global variables
 
MKOSD_VersionInfo_t MKOSD_VersionInfo;
 
#define UART0_BAUD_RATE 57600           //Baud Rate for the serial interfaces
// UART0 MUXER
UART0_MuxerState_t UART0_Muxer = UART0_UNDEF;
u16 Uart0Baudrate = UART0_BAUD_RATE;
u16 Uart0MK3MagBaudrate = UART0_BAUD_RATE;
 
// the tx buffer
#define UART0_TX_BUFFER_LEN  150
u8 UART0_tbuffer[UART0_TX_BUFFER_LEN];
Buffer_t UART0_tx_buffer;
 
// the rx buffer
#define UART0_RX_BUFFER_LEN  150
u8 UART0_rbuffer[UART0_RX_BUFFER_LEN];
Buffer_t UART0_rx_buffer;
 
u8 UART0_Request_VersionInfo    = FALSE;
u8 UART0_Request_NaviData               = FALSE;
u32 UART0_NaviData_Timer;
u32 UART0_NaviData_Interval = 0;        // in ms
 
//------------------------------------------------------------------------------------
// functions
 
/********************************************************/
/*              Connect RXD & TXD to GPS                */
/********************************************************/
void UART0_Connect_to_MKGPS(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 
        UART0_Muxer = UART0_UNDEF;
 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO6, ENABLE); // Enable the GPIO6 Clock
        // unmap UART0 from Compass
        // set port pin 5.1 (serial data from compass) to input and disconnect from IP
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =       GPIO_IPConnected_Disable;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;
    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
        // set port pin 5.0 (serial data to compass) to input
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;
        GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =   GPIO_IPConnected_Disable;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;
    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
        // map UART0 to GPS
        // set port pin 6.6 (serial data from gps) to input and connect to IP
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =       GPIO_IPConnected_Enable;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1; //UART0_RxD
    GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
        // set port pin 6.7 (serial data to gps) to output
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinOutput;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;
        GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =   GPIO_IPConnected_Enable;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_OutputAlt3; //UART0_TX
    GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
       
        UART0_Muxer = UART0_MKGPS;
}
 
/********************************************************/
/*              Connect RXD & TXD to MK3MAG             */
/********************************************************/
void UART0_Connect_to_MK3MAG(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 
        UART0_Muxer = UART0_UNDEF;
 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO5, ENABLE);
        // unmap UART0 from GPS
        // set port pin 6.6 (serial data from gps) to input and disconnect from IP
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;
    GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =       GPIO_IPConnected_Disable;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;
    GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
        // set port pin 6.7 (serial data to gps) to input
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;
        GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =   GPIO_IPConnected_Disable;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;
    GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
 
        // map UART0 to Compass
        // set port pin 5.1 (serial data from compass) to input and connect to IP
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =       GPIO_IPConnected_Enable;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1; //UART0_RxD
    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
        // set port pin 5.0 (serial data to compass) to output
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinOutput;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;
        GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =   GPIO_IPConnected_Enable;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_OutputAlt3; //UART0_TX
    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
 
        UART0_Muxer = UART0_MK3MAG;
}
 
/********************************************************/
/*                  Initialize UART0                    */
/********************************************************/
void UART0_Init(void)
{
    UART_InitTypeDef UART_InitStructure;
       
        UART1_PutString("\r\n UART0 init...");
 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__UART0, ENABLE);  // Enable the UART0 Clock
 
        Uart0Baudrate = UART0_BAUD_RATE + ((UART0_BAUD_RATE * 2)/100);   // MK3Mag baudrate is a litlle bit higher...
 
        /* UART0 configured as follow:
          - Word Length = 8 Bits
          - One Stop Bit
          - No parity
          - BaudRate = 57600 baud
          - Hardware flow control Disabled
          - Receive and transmit enabled
          - Receive and transmit FIFOs are Disabled
    */
        UART_StructInit(&UART_InitStructure);
    UART_InitStructure.UART_WordLength =                        UART_WordLength_8D;
    UART_InitStructure.UART_StopBits =                          UART_StopBits_1;
    UART_InitStructure.UART_Parity =                            UART_Parity_No ;
    UART_InitStructure.UART_BaudRate =                          Uart0Baudrate;
    UART_InitStructure.UART_HardwareFlowControl =       UART_HardwareFlowControl_None;
    UART_InitStructure.UART_Mode =                                      UART_Mode_Tx_Rx;
    UART_InitStructure.UART_FIFO =                                      UART_FIFO_Enable;
    UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel =                       UART_FIFOLevel_1_2;
    UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel =                       UART_FIFOLevel_1_2;
 
        UART_DeInit(UART0);     // reset uart 0 to default
    UART_Init(UART0, &UART_InitStructure);  // initialize uart 0
 
        // enable uart 0 interrupts selective
    UART_ITConfig(UART0, UART_IT_Receive | UART_IT_ReceiveTimeOut  /*| UART_IT_FrameError*/, ENABLE);
        UART_Cmd(UART0, ENABLE); // enable uart 0
        // configure the uart 0 interupt line as an IRQ with priority 10 (0 is highest)
        VIC_Config(UART0_ITLine, VIC_IRQ, 10);
        // enable the uart 0 IRQ
        VIC_ITCmd(UART0_ITLine, ENABLE);
        UART0_Connect_to_MKGPS();
 
        // initialize txd buffer
        Buffer_Init(&UART0_tx_buffer, UART0_tbuffer, UART0_TX_BUFFER_LEN);
       
        // initialize rxd buffer
        Buffer_Init(&UART0_rx_buffer, UART0_rbuffer, UART0_RX_BUFFER_LEN);
 
        UART1_PutString("ok");
}
 
/********************************************************/
/*            UART0 Interrupt Handler                   */
/********************************************************/
void UART0_IRQHandler(void)
{
        u8 c;
        // if receive irq or receive timeout irq has occured
        if((UART_GetITStatus(UART0, UART_IT_Receive) != RESET) || (UART_GetITStatus(UART0, UART_IT_ReceiveTimeOut) != RESET) )
        {
                UART_ClearITPendingBit(UART0, UART_IT_Receive);                 // clear receive interrupt flag
                UART_ClearITPendingBit(UART0, UART_IT_ReceiveTimeOut);  // clear receive timeout interrupt flag
 
                // if debug UART is UART0
                if (DebugUART == UART0)
                {       // forward received data to the UART1 tx buffer
                        while(UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
                        {
                                // wait for space in the tx buffer of the UART1
                                while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_TxFIFOFull) == SET) {};
                                // move the byte from the rx buffer of UART0 to the tx buffer of UART1
                                UART_SendData(UART1, UART_ReceiveData(UART0));
                        }
                }
                else // UART0 is not the DebugUART (normal operation)
                {
                        // repeat until no byte is in the RxFIFO
                        while (UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
                        {  
                                c = UART_ReceiveData(UART0); // get byte from rx fifo
                                switch(UART0_Muxer)
                                {
                                        case UART0_MKGPS:
                                                UBX_Parser(c); // if connected to GPS forward byte to ubx parser
                                                MKProtocol_CollectSerialFrame(&UART0_rx_buffer, c);     // ckeck for MK-Frames also
                                                break;
                                        case UART0_MK3MAG:
                                                // ignore any byte send from MK3MAG
                                                break;
                                        case UART0_UNDEF:
                                        default:
                                                // ignore the byte from unknown source
                                                break;
                                } // eof switch(UART0_Muxer)
                        } // eof while
                }  // eof UART0 is not the DebugUART
        } // eof receive irq or receive timeout irq
}
 
/**************************************************************/
/* Process incomming data from debug uart                     */
/**************************************************************/
void UART0_ProcessRxData(void)
{
        SerialMsg_t SerialMsg;
        // if data in the rxd buffer are not locked immediately return
        if((UART0_rx_buffer.Locked == FALSE) || (DebugUART == UART0) ) return;
       
        MKProtocol_DecodeSerialFrame(&UART0_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer
 
        switch(SerialMsg.Address) // check for Slave Address
        {
                case MKOSD_ADDRESS: // answers from the MKOSD
                        switch(SerialMsg.CmdID)
                        {
                                case 'V':
                                        memcpy(&MKOSD_VersionInfo, SerialMsg.pData, sizeof(MKOSD_VersionInfo)); // copy echo pattern
                                        break;
                                default:
                                        break;
                        } // case MKOSD_ADDRESS 
                        break;
 
                case NC_ADDRESS:  // own Slave Address
                        switch(SerialMsg.CmdID)
                        {
                                default:
                                        break;
                        } // case NC_ADDRESS
                        // "break;" is missing here to fall thru to the common commands
 
 
                default:  // and any other Slave Address
                        switch(SerialMsg.CmdID) // check CmdID
                        {
                                case 'o': // request for navigation information
                                        UART0_NaviData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
                                        if(UART0_NaviData_Interval > 0) UART0_Request_NaviData = TRUE;
                                        break;
       
                                case 'v': // request for version info
                                        UART0_Request_VersionInfo = TRUE;
                                        break;
                                default:
                                        // unsupported command recieved
                                        break;
                        }
                        break; // default:
        }
        Buffer_Clear(&UART0_rx_buffer);
}
 
/**************************************************************/
/*         Transmit tx buffer via uart0                       */
/**************************************************************/
void UART0_Transmit(void)
{
        u8 tmp_tx;
        if(DebugUART == UART0) return; // no data output if debug uart is rederected to UART0
        // if something has to be send and the txd fifo is not full
        if((UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) && (UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_TxFIFOFull) == RESET))
        {
                tmp_tx = UART0_tx_buffer.pData[UART0_tx_buffer.Position++]; // read next byte from txd buffer
                UART_SendData(UART0, tmp_tx); // put character to txd fifo
                // if terminating character or end of txd buffer reached
                if((tmp_tx == '\r') || (UART0_tx_buffer.Position == UART0_tx_buffer.Size))
                {
                        Buffer_Clear(&UART0_tx_buffer);
                }
        }
}
 
 
/**************************************************************/
/* Send the answers to incomming commands at the uart0        */
/**************************************************************/
void UART0_TransmitTxData(void)
{
        if(DebugUART == UART0) return;
        UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer
        if(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) return;
 
 
        if(UART0_Request_VersionInfo && (UART0_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART0_tx_buffer, 'V', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&UART_VersionInfo, sizeof(UART_VersionInfo));
                UART0_Request_VersionInfo = FALSE;
        }
        if(( (UART0_NaviData_Interval && CheckDelay(UART0_NaviData_Timer) ) || UART0_Request_NaviData) && (UART0_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                NaviData.Errorcode = ErrorCode;
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART0_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&NaviData, sizeof(NaviData));
                UART0_NaviData_Timer = SetDelay(UART0_NaviData_Interval);
                UART0_Request_NaviData = FALSE;
        }      
        UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer
}
 
 
/**************************************************************/
/* Get the version of the MKOSD                               */
/**************************************************************/
void UART0_GetMKOSDVersion(void)
{
        u32 timeout;
        u8 msg[64];
 
        MKOSD_VersionInfo.SWMajor = 0xFF;
        MKOSD_VersionInfo.SWMinor = 0xFF;
        MKOSD_VersionInfo.SWPatch = 0xFF;
 
        if(UART0_Muxer != UART0_MKGPS) UART0_Connect_to_MKGPS();
        while(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer;
 
        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART0_tx_buffer, 'v', MKOSD_ADDRESS, 0); // request for version info
        while(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer;
       
        timeout = SetDelay(500);
        do
        {
                UART0_ProcessRxData();
                if(MKOSD_VersionInfo.SWMajor != 0xFF) break;
        }while(!CheckDelay(timeout));
       
        if(MKOSD_VersionInfo.SWMajor != 0xFF)
        {
                sprintf(msg, "\n\r MK-OSD V%d.%d%c", MKOSD_VersionInfo.SWMajor, MKOSD_VersionInfo.SWMinor, 'a'+MKOSD_VersionInfo.SWPatch);
                UART1_PutString(msg);
        }
        //else UART1_PutString("\n\r No version information from MK-OSD.");     
}
 
Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V0.22a/uart0.c @ 425 - Rev 112 → 116
