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1 | /*####################################################################################### |
1 | /*####################################################################################### |
2 | MK3Mag 3D-Magnet sensor |
2 | MK3Mag 3D-Magnet sensor |
3 | !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! |
3 | !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! |
4 | #######################################################################################*/ |
4 | #######################################################################################*/ |
5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
6 | // + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss |
6 | // + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss |
7 | // + Thanks to Ilja Fähnrich (P_Latzhalter) |
7 | // + Thanks to Ilja Fähnrich (P_Latzhalter) |
8 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
8 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
9 | // + www.MikroKopter.com |
9 | // + www.MikroKopter.com |
10 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
10 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
11 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
11 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
12 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
12 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
13 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
13 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
14 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
14 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
15 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
15 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
16 | // + AUSNAHME: Ein bei www.mikrokopter.de erworbener vorbestückter MK3Mag darf als Baugruppe auch in kommerziellen Systemen verbaut werden |
16 | // + AUSNAHME: Ein bei www.mikrokopter.de erworbener vorbestückter MK3Mag darf als Baugruppe auch in kommerziellen Systemen verbaut werden |
17 | // + Im Zweifelsfall bitte anfragen bei: info@mikrokopter.de |
17 | // + Im Zweifelsfall bitte anfragen bei: info@mikrokopter.de |
18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
19 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
19 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
20 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
20 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
21 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
21 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
22 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
22 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
23 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
23 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
24 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
24 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
25 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
25 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
26 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
26 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
27 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
27 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
28 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
28 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | 30 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
|
- | 31 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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- | 32 | /// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
33 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
34 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
35 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
36 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
34 | // + * PORTING this software (or parts of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed |
37 | // + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed |
35 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
38 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
36 | // + from this software without specific prior written permission. |
39 | // + from this software without specific prior written permission. |
37 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
40 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
38 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
41 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
39 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
42 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
40 | // + with our written permission |
43 | // + with our written permission |
41 | // + Exception: A preassembled MK3Mag, purchased from www.mikrokopter.de may be used as a part of commercial systems |
44 | // + Exception: A preassembled MK3Mag, purchased from www.mikrokopter.de may be used as a part of commercial systems |
42 | // + In case of doubt please contact: info@MikroKopter.de |
45 | // + In case of doubt please contact: info@MikroKopter.de |
43 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, our webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
46 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, our webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
44 | // + clearly linked as origin |
47 | // + clearly linked as origin |
45 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
48 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
46 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
49 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
47 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
50 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
51 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
52 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
53 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
54 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
55 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
53 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
56 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
54 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
57 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
55 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
58 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
56 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
59 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
57 | #include <inttypes.h> |
60 | #include <inttypes.h> |
58 | #include <avr/io.h> |
61 | #include <avr/io.h> |
59 | #include <avr/interrupt.h> |
62 | #include <avr/interrupt.h> |
60 | #include "main.h" |
63 | #include "main.h" |
61 | 64 | ||
62 | volatile uint16_t CountMilliseconds = 0; |
65 | volatile uint16_t CountMilliseconds = 0; |
63 | volatile uint16_t I2C_Timeout = 0; |
66 | volatile uint16_t I2C_Timeout = 0; |
64 | 67 | ||
65 | 68 | ||
66 | /*****************************************************/ |
69 | /*****************************************************/ |
67 | /* Initialize Timer 0 */ |
70 | /* Initialize Timer 0 */ |
68 | /*****************************************************/ |
71 | /*****************************************************/ |
69 | void TIMER0_Init(void) |
72 | void TIMER0_Init(void) |
70 | { |
73 | { |
71 | // set PB2 as output for the PWM used to signal compass heading |
74 | // set PB2 as output for the PWM used to signal compass heading |
72 | DDRB |= (1<<DDB2); |
75 | DDRB |= (1<<DDB2); |
73 | PORTB &= ~(1<<PORTB2); |
76 | PORTB &= ~(1<<PORTB2); |
74 | 77 | ||
75 | 78 | ||
76 | // Timer/Counter 0 Control Register A |
79 | // Timer/Counter 0 Control Register A |
77 | 80 | ||
78 | // Normal Timer Counter Mode (Bits WGM02 = 0, WGM01 = 0, WGM00 = 0) |
81 | // Normal Timer Counter Mode (Bits WGM02 = 0, WGM01 = 0, WGM00 = 0) |
79 | // OC0A disconnected (Bits COM0A1 = 0, COM0A0 = 0) |
82 | // OC0A disconnected (Bits COM0A1 = 0, COM0A0 = 0) |
80 | // OC0B disconnected (Bits COM0B1 = 0, COM0B0 = 0) |
83 | // OC0B disconnected (Bits COM0B1 = 0, COM0B0 = 0) |
81 | TCCR0A &= ~((1<<COM0A1)|(1<<COM0A0)|(1<<COM0B1)|(1<<COM0B0)|(1<<WGM01)|(1<<WGM00)); |
84 | TCCR0A &= ~((1<<COM0A1)|(1<<COM0A0)|(1<<COM0B1)|(1<<COM0B0)|(1<<WGM01)|(1<<WGM00)); |
82 | 85 | ||
83 | // Timer/Counter 0 Control Register B |
86 | // Timer/Counter 0 Control Register B |
84 | 87 | ||
85 | // set clock devider for timer 0 to SYSKLOCK/8 = 8MHz / 8 = 1MHz |
88 | // set clock devider for timer 0 to SYSKLOCK/8 = 8MHz / 8 = 1MHz |
86 | // i.e. the timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 2.5 MHz |
89 | // i.e. the timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 2.5 MHz |
87 | // hence the timer overflow interrupt frequency is 2.5 MHz / 256 = 9.765 kHz |
90 | // hence the timer overflow interrupt frequency is 2.5 MHz / 256 = 9.765 kHz |
88 | 91 | ||
89 | // divider 8 (Bits CS02 = 0, CS01 = 1, CS00 = 0) |
92 | // divider 8 (Bits CS02 = 0, CS01 = 1, CS00 = 0) |
90 | TCCR0B &= ~((1<<FOC0A)|(1<<FOC0B)|(1<<WGM02)|(1<<CS02)); |
93 | TCCR0B &= ~((1<<FOC0A)|(1<<FOC0B)|(1<<WGM02)|(1<<CS02)); |
91 | TCCR0B = (1<<CS01)|(0<<CS00); |
94 | TCCR0B = (1<<CS01)|(0<<CS00); |
92 | 95 | ||
93 | // init Timer/Counter 0 Register |
96 | // init Timer/Counter 0 Register |
94 | TCNT0 = 0; |
97 | TCNT0 = 0; |
95 | 98 | ||
96 | // Timer/Counter 0 Interrupt Mask Register |
99 | // Timer/Counter 0 Interrupt Mask Register |
97 | // enable timer overflow interrupt only |
100 | // enable timer overflow interrupt only |
98 | TIMSK0 &= ~((1<<OCIE0B)|(1<<OCIE0A)); |
101 | TIMSK0 &= ~((1<<OCIE0B)|(1<<OCIE0A)); |
99 | TIMSK0 |= (1<<TOIE0); |
102 | TIMSK0 |= (1<<TOIE0); |
100 | 103 | ||
101 | } |
104 | } |
102 | 105 | ||
103 | 106 | ||
104 | // ----------------------------------------------------------------------- |
107 | // ----------------------------------------------------------------------- |
105 | ISR(TIMER0_OVF_vect) |
108 | ISR(TIMER0_OVF_vect) |
106 | { |
109 | { |
107 | static uint8_t cnt; |
110 | static uint8_t cnt; |
108 | static uint16_t cmps_cnt; |
111 | static uint16_t cmps_cnt; |
109 | 112 | ||
110 | // reload timer register so that overflow occurs after 100 increments at 1 MHz |
113 | // reload timer register so that overflow occurs after 100 increments at 1 MHz |
111 | // resulting in a calling rate of this ISR of 10kHz or 0.1 ms. |
114 | // resulting in a calling rate of this ISR of 10kHz or 0.1 ms. |
112 | TCNT0 -= 101; |
115 | TCNT0 -= 101; |
113 | 116 | ||
114 | // disable PWM when bad compass heading value |
117 | // disable PWM when bad compass heading value |
115 | if(Heading < 0) |
118 | if(Heading < 0) |
116 | { |
119 | { |
117 | PORTB &= ~(1<<PORTB2); |
120 | PORTB &= ~(1<<PORTB2); |
118 | cmps_cnt = 0; |
121 | cmps_cnt = 0; |
119 | } |
122 | } |
120 | else |
123 | else |
121 | { |
124 | { |
122 | // if a periode of 38.0 ms is over |
125 | // if a periode of 38.0 ms is over |
123 | if(++cmps_cnt >= 380) |
126 | if(++cmps_cnt >= 380) |
124 | { |
127 | { |
125 | // set PWM out to high |
128 | // set PWM out to high |
126 | PORTB |= (1<<PORTB2); |
129 | PORTB |= (1<<PORTB2); |
127 | // reset periode counter |
130 | // reset periode counter |
128 | cmps_cnt = 0; |
131 | cmps_cnt = 0; |
129 | } |
132 | } |
130 | // if the delay in 0.1 ms is equal to Heading + 10 |
133 | // if the delay in 0.1 ms is equal to Heading + 10 |
131 | else if(cmps_cnt >= (Heading + 10)) |
134 | else if(cmps_cnt >= (Heading + 10)) |
132 | { |
135 | { |
133 | // set PWM out to low |
136 | // set PWM out to low |
134 | PORTB &= ~(1<<PORTB2); |
137 | PORTB &= ~(1<<PORTB2); |
135 | } |
138 | } |
136 | } |
139 | } |
137 | 140 | ||
138 | if(!--cnt) |
141 | if(!--cnt) |
139 | { |
142 | { |
140 | // every 10th run (1kHz or 1ms) |
143 | // every 10th run (1kHz or 1ms) |
141 | cnt = 10; |
144 | cnt = 10; |
142 | CountMilliseconds++; |
145 | CountMilliseconds++; |
143 | if(I2C_Timeout) I2C_Timeout--; |
146 | if(I2C_Timeout) I2C_Timeout--; |
144 | } |
147 | } |
145 | } |
148 | } |
146 | 149 | ||
147 | 150 | ||
148 | // ----------------------------------------------------------------------- |
151 | // ----------------------------------------------------------------------- |
149 | uint16_t SetDelay (uint16_t t) |
152 | uint16_t SetDelay (uint16_t t) |
150 | { |
153 | { |
151 | return(CountMilliseconds + t - 1); |
154 | return(CountMilliseconds + t - 1); |
152 | } |
155 | } |
153 | 156 | ||
154 | // ----------------------------------------------------------------------- |
157 | // ----------------------------------------------------------------------- |
155 | int8_t CheckDelay(uint16_t t) |
158 | int8_t CheckDelay(uint16_t t) |
156 | { |
159 | { |
157 | return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 8); // check sign bit |
160 | return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 8); // check sign bit |
158 | } |
161 | } |
159 | 162 | ||
160 | // ----------------------------------------------------------------------- |
163 | // ----------------------------------------------------------------------- |
161 | void Delay_ms(uint16_t wait) |
164 | void Delay_ms(uint16_t wait) |
162 | { |
165 | { |
163 | uint16_t t_stop; |
166 | uint16_t t_stop; |
164 | t_stop = SetDelay(wait); |
167 | t_stop = SetDelay(wait); |
165 | while (!CheckDelay(t_stop)); |
168 | while (!CheckDelay(t_stop)); |
166 | } |
169 | } |
167 | 170 | ||
168 | 171 |