WebSVN - MK3Mag - Diff - Rev 7 and 8


/*#######################################################################################
MK3Mag 3D-Magnet sensor
#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss
// + Thanks to Ilja Fähnrich (P_Latzhalter)
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, our webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
// +     clearly linked as origin 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
signed int OffsetN, OffsetR, OffsetZ;
 
  signed int RawMagnet1a,RawMagnet1b;  // raw AD-Data
  signed int RawMagnet2a,RawMagnet2b;
  signed int RawMagnet3a,RawMagnet3b;
  signed int Xmin = 0, Xmax = 0; Ymin = 0, Ymax = 0; Zmin = 0, Zmax = 0;
  signed int UncalMagnetN,UncalMagnetR,UncalMagnetZ;  // Messwert-Delta ohne Offset- und Verstärker korrektur
  signed int MagnetN,MagnetR,MagnetZ;
  unsigned int PwmHeading = 0;
  unsigned int PC_Connected = 0;
  unsigned int Heading;
#include "main.h"
 
uint16_t eeXmin EEMEM = 0;
uint16_t eeXmax EEMEM = 0;
uint16_t eeYmin EEMEM = 0;
uint16_t eeYmax EEMEM = 0;
uint16_t eeZmin EEMEM = 0;
uint16_t eeZmax EEMEM = 0;
 
 
//############################################################################
//
void Wait(unsigned char dauer)
//############################################################################
{
    dauer = (unsigned char)TCNT0 + dauer;
    while((TCNT0 - dauer) & 0x80);
}
 
void CalcFields(void)
{
 UncalMagnetN = (1 * UncalMagnetN + (RawMagnet1a - RawMagnet1b)) / 2;
 UncalMagnetR = (1 * UncalMagnetR + (RawMagnet3a - RawMagnet3b)) / 2;
 UncalMagnetZ = (1 * UncalMagnetZ + (RawMagnet2a - RawMagnet2b)) / 2;
 
 OffsetN = (Xmin + Xmax) / 2;
 OffsetR = (Ymin + Ymax) / 2;
 OffsetZ = (Zmin + Zmax) / 2;
 
 MagnetN = (1024L * (long)(UncalMagnetN - OffsetN)) / (Xmax - Xmin);
 MagnetR = (1024L * (long)(UncalMagnetR - OffsetR)) / (Ymax - Ymin);
 MagnetZ = (1024L * (long)(UncalMagnetZ - OffsetZ)) / (Zmax - Zmin);
}
 
void CalcHeading(void)
{
   double nick_rad, roll_rad, Hx, Hy, Cx, Cy, Cz;
   int heading;
   
   nick_rad = ((double)ExternData.Winkel[0]) * M_PI / (double)(1800);
   roll_rad = ((double)ExternData.Winkel[1]) * M_PI / (double)(1800);
 
   Cx = MagnetN;
   Cy = MagnetR;
   Cz = MagnetZ;
 
 if(ExternData.Orientation == 1)
  {
   Cx = MagnetR;
   Cy = -MagnetN;
   Cz = MagnetZ;
  }
 
   Hx = Cx * (double)cos(nick_rad) +
        Cy * (double)sin(nick_rad) * (double)sin(roll_rad) -
        Cz * (double)sin(nick_rad) * (double)cos(roll_rad);      
               
   Hy = Cy * (double)cos(roll_rad) +
        Cz * (double)sin(roll_rad);
 
               
   if(Hx == 0 && Hy < 0) heading = 90;
   else if(Hx == 0 && Hy > 0) heading = 270;
   else if(Hx < 0) heading  = 180 - (atan(Hy / Hx) * 180.0) / M_PI;
   else if(Hx > 0 && Hy < 0) heading = - (atan(Hy / Hx) * 180.0) / M_PI;
   else if(Hx > 0 && Hy > 0) heading  = 360 - (atan(Hy / Hx) * 180.0) / M_PI;
 
 if(abs(heading) < 361) Heading = heading;
 PwmHeading = Heading + 10;
}
 
 
void Calibrate(void)
{
 unsigned char cal;
 if(I2C_WriteCal.CalByte) cal = I2C_WriteCal.CalByte;
 else                     cal = ExternData.CalState;
 switch(cal)
  {
   case 0:
                LED_ON;
          break;
   case 1:
        Xmin =  10000;
        Xmax = -10000;
        Ymin =  10000;
        Ymax = -10000;
        Zmin =  10000;
        Zmax = -10000;
                LED_OFF;
          break;
   case 2:
                LED_ON;  // find Min and Max of the X- and Y-Sensors
              if(UncalMagnetN < Xmin) Xmin = UncalMagnetN;
              if(UncalMagnetN > Xmax) Xmax = UncalMagnetN;
              if(UncalMagnetR < Ymin) Ymin = UncalMagnetR;
              if(UncalMagnetR > Ymax) Ymax = UncalMagnetR;
          break;
   case 3:
                LED_OFF;
          break;
   case 4:
                LED_ON;  // find Min and Max of the Z-Sensor
          if(UncalMagnetZ < Zmin) Zmin = UncalMagnetZ;
              if(UncalMagnetZ > Zmax) Zmax = UncalMagnetZ;
          break;
   case 5:
                LED_OFF; // Save values
         if((Xmax - Xmin) > 150 && (Ymax - Ymin) > 150 && (Zmax - Zmin) > 150)
          {
               eeprom_write_word(&eeXmin, Xmin);
               eeprom_write_word(&eeXmax, Xmax);
               eeprom_write_word(&eeYmin, Ymin);
               eeprom_write_word(&eeYmax, Ymax);
               eeprom_write_word(&eeZmin, Zmin);
               eeprom_write_word(&eeZmax, Zmax);
           Delay_ms(2000);
          }
                LED_ON;
        break;
  }
}
 
 
void SetDebugValues(void)
{
         DebugOut.Analog[0] =  MagnetN;
         DebugOut.Analog[1] =  MagnetR;
         DebugOut.Analog[2] =  MagnetZ;
                 DebugOut.Analog[3] =  UncalMagnetN;
                 DebugOut.Analog[4] =  UncalMagnetR;
                 DebugOut.Analog[5] =  UncalMagnetZ;             
         DebugOut.Analog[6] =  ExternData.Winkel[0];
         DebugOut.Analog[7] =  ExternData.Winkel[1];
                 DebugOut.Analog[8] =  Xmin;
                 DebugOut.Analog[9] =  Xmax;
                 DebugOut.Analog[10] = Ymin;   
                 DebugOut.Analog[11] = Ymax;
                 DebugOut.Analog[12] = Zmin;
                 DebugOut.Analog[13] = Zmax;   
                 DebugOut.Analog[14] = ExternData.CalState;
         DebugOut.Analog[15] = Heading;
         DebugOut.Analog[16] = ExternData.UserParameter[0];
         DebugOut.Analog[17] = ExternData.UserParameter[1];
}
 
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
    DDRC  = 0x08;
    PORTC = 0x08;
    DDRD  = 0xf4;
    PORTD = 0xA0;
    DDRB  = 0x04;
    PORTB = 0x35;
       
    LED_ON;
   
    UART_Init();
    Timer0_Init();
    ADC_Init();
        InitIC2_Slave();
    sei();//Globale Interrupts Einschalten
    Debug_Timer = SetDelay(100);   // Sendeintervall    
                           
        Xmin = eeprom_read_word(&eeXmin);
        Xmax = eeprom_read_word(&eeXmax);
        Ymin = eeprom_read_word(&eeYmin);
        Ymax = eeprom_read_word(&eeYmax);
        Zmin = eeprom_read_word(&eeZmin);
        Zmax = eeprom_read_word(&eeZmax);
 
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
    VersionInfo.PCKompatibel = 7;
 
    ExternData.Orientation = 0;
    ExternData.CalState = 0;
    I2C_WriteCal.CalByte = 0;
       
    while (1)
        {
         FLIP_LOW;
         Delay_ms(2);
         RawMagnet1a = MessAD(0);
         RawMagnet2a = -MessAD(1);
         RawMagnet3a = MessAD(7);
         Delay_ms(1);
 
         FLIP_HIGH;
         Delay_ms(2);
         RawMagnet1b = MessAD(0);
         RawMagnet2b = -MessAD(1);
         RawMagnet3b = MessAD(7);
         Delay_ms(1);
 
         CalcFields();
         if(ExternData.CalState || I2C_WriteCal.CalByte) Calibrate();
         else CalcHeading();
         BearbeiteRxDaten();
 
         if(PC_Connected)
          {
            DDRD  |= 0x02; // TXD-Portpin
                UCR |= (1 << TXEN);
            DatenUebertragung();
            PC_Connected--;        
          }  
          else
           {
                UCR &= ~(1 << TXEN);
            DDRD &= ~0x02; // TXD-Portpin
           }
        } // while(1)
}
 
 

Rev 7	Rev 8
1	/*#######################################################################################	1	/*#######################################################################################
2	MK3Mag 3D-Magnet sensor	2	MK3Mag 3D-Magnet sensor
3	#######################################################################################*/	3	#######################################################################################*/
4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5	// + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss	5	// + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss
6	// + Thanks to Ilja Fähnrich	6	// + Thanks to Ilja Fähnrich (P_Latzhalter)
7	// + Nur für den privaten Gebrauch	7	// + Nur für den privaten Gebrauch
8	// + www.MikroKopter.com	8	// + www.MikroKopter.com
9	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	9	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
10	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	10	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.	11	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	12	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	13	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
14	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	14	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	15	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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17	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	17	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
18	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	18	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	20	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	21	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
22	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden	22	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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24	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	24	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25	// + Benutzung auf eigene Gefahr	25	// + Benutzung auf eigene Gefahr
26	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	26	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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28	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	28	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
29	// + mit unserer Zustimmung zulässig	29	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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31	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	31	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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33	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	33	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
34	// + this list of conditions and the following disclaimer.	34	// + this list of conditions and the following disclaimer.
35	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	35	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36	// + from this software without specific prior written permission.	36	// + from this software without specific prior written permission.
37	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet	37	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
38	// + for non-commercial use (directly or indirectly)	38	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
39	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	39	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
40	// + with our written permission	40	// + with our written permission
41	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, our webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	41	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, our webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
42	// + clearly linked as origin	42	// + clearly linked as origin
43	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed	43	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
44	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	44	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
45	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	45	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
46	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	46	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
47	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	47	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
48	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	48	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
49	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	49	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
50	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	50	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
51	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	51	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55		55
56	signed int OffsetN, OffsetR, OffsetZ;	56	signed int OffsetN, OffsetR, OffsetZ;
57		57
58	signed int RawMagnet1a,RawMagnet1b; // raw AD-Data	58	signed int RawMagnet1a,RawMagnet1b; // raw AD-Data
59	signed int RawMagnet2a,RawMagnet2b;	59	signed int RawMagnet2a,RawMagnet2b;
60	signed int RawMagnet3a,RawMagnet3b;	60	signed int RawMagnet3a,RawMagnet3b;
61	signed int Xmin = 0, Xmax = 0; Ymin = 0, Ymax = 0; Zmin = 0, Zmax = 0;	61	signed int Xmin = 0, Xmax = 0; Ymin = 0, Ymax = 0; Zmin = 0, Zmax = 0;
62	signed int UncalMagnetN,UncalMagnetR,UncalMagnetZ; // Messwert-Delta ohne Offset- und Verstärker korrektur	62	signed int UncalMagnetN,UncalMagnetR,UncalMagnetZ; // Messwert-Delta ohne Offset- und Verstärker korrektur
63	signed int MagnetN,MagnetR,MagnetZ;	63	signed int MagnetN,MagnetR,MagnetZ;
64	unsigned int PwmHeading = 0;	64	unsigned int PwmHeading = 0;
65	unsigned int PC_Connected = 0;	65	unsigned int PC_Connected = 0;
66	unsigned int Heading;	66	unsigned int Heading;
67	#include "main.h"	67	#include "main.h"
68		68
69	uint16_t eeXmin EEMEM = 0;	69	uint16_t eeXmin EEMEM = 0;
70	uint16_t eeXmax EEMEM = 0;	70	uint16_t eeXmax EEMEM = 0;
71	uint16_t eeYmin EEMEM = 0;	71	uint16_t eeYmin EEMEM = 0;
72	uint16_t eeYmax EEMEM = 0;	72	uint16_t eeYmax EEMEM = 0;
73	uint16_t eeZmin EEMEM = 0;	73	uint16_t eeZmin EEMEM = 0;
74	uint16_t eeZmax EEMEM = 0;	74	uint16_t eeZmax EEMEM = 0;
75		75
76		76
77	//############################################################################	77	//############################################################################
78	//	78	//
79	void Wait(unsigned char dauer)	79	void Wait(unsigned char dauer)
80	//############################################################################	80	//############################################################################
81	{	81	{
82	dauer = (unsigned char)TCNT0 + dauer;	82	dauer = (unsigned char)TCNT0 + dauer;
83	while((TCNT0 - dauer) & 0x80);	83	while((TCNT0 - dauer) & 0x80);
84	}	84	}
85		85
86	void CalcFields(void)	86	void CalcFields(void)
87	{	87	{
88	UncalMagnetN = (1 * UncalMagnetN + (RawMagnet1a - RawMagnet1b)) / 2;	88	UncalMagnetN = (1 * UncalMagnetN + (RawMagnet1a - RawMagnet1b)) / 2;
89	UncalMagnetR = (1 * UncalMagnetR + (RawMagnet3a - RawMagnet3b)) / 2;	89	UncalMagnetR = (1 * UncalMagnetR + (RawMagnet3a - RawMagnet3b)) / 2;
90	UncalMagnetZ = (1 * UncalMagnetZ + (RawMagnet2a - RawMagnet2b)) / 2;	90	UncalMagnetZ = (1 * UncalMagnetZ + (RawMagnet2a - RawMagnet2b)) / 2;
91		91
92	OffsetN = (Xmin + Xmax) / 2;	92	OffsetN = (Xmin + Xmax) / 2;
93	OffsetR = (Ymin + Ymax) / 2;	93	OffsetR = (Ymin + Ymax) / 2;
94	OffsetZ = (Zmin + Zmax) / 2;	94	OffsetZ = (Zmin + Zmax) / 2;
95		95
96	MagnetN = (1024L * (long)(UncalMagnetN - OffsetN)) / (Xmax - Xmin);	96	MagnetN = (1024L * (long)(UncalMagnetN - OffsetN)) / (Xmax - Xmin);
97	MagnetR = (1024L * (long)(UncalMagnetR - OffsetR)) / (Ymax - Ymin);	97	MagnetR = (1024L * (long)(UncalMagnetR - OffsetR)) / (Ymax - Ymin);
98	MagnetZ = (1024L * (long)(UncalMagnetZ - OffsetZ)) / (Zmax - Zmin);	98	MagnetZ = (1024L * (long)(UncalMagnetZ - OffsetZ)) / (Zmax - Zmin);
99	}	99	}
100		100
101	void CalcHeading(void)	101	void CalcHeading(void)
102	{	102	{
103	double nick_rad, roll_rad, Hx, Hy, Cx, Cy, Cz;	103	double nick_rad, roll_rad, Hx, Hy, Cx, Cy, Cz;
104	int heading;	104	int heading;
105		105
106	nick_rad = ((double)ExternData.Winkel[0]) * M_PI / (double)(1800);	106	nick_rad = ((double)ExternData.Winkel[0]) * M_PI / (double)(1800);
107	roll_rad = ((double)ExternData.Winkel[1]) * M_PI / (double)(1800);	107	roll_rad = ((double)ExternData.Winkel[1]) * M_PI / (double)(1800);
108		108
109	Cx = MagnetN;	109	Cx = MagnetN;
110	Cy = MagnetR;	110	Cy = MagnetR;
111	Cz = MagnetZ;	111	Cz = MagnetZ;
112		112
113	if(ExternData.Orientation == 1)	113	if(ExternData.Orientation == 1)
114	{	114	{
115	Cx = MagnetR;	115	Cx = MagnetR;
116	Cy = -MagnetN;	116	Cy = -MagnetN;
117	Cz = MagnetZ;	117	Cz = MagnetZ;
118	}	118	}
119		119
120	Hx = Cx * (double)cos(nick_rad) +	120	Hx = Cx * (double)cos(nick_rad) +
121	Cy * (double)sin(nick_rad) * (double)sin(roll_rad) -	121	Cy * (double)sin(nick_rad) * (double)sin(roll_rad) -
122	Cz * (double)sin(nick_rad) * (double)cos(roll_rad);	122	Cz * (double)sin(nick_rad) * (double)cos(roll_rad);
123		123
124	Hy = Cy * (double)cos(roll_rad) +	124	Hy = Cy * (double)cos(roll_rad) +
125	Cz * (double)sin(roll_rad);	125	Cz * (double)sin(roll_rad);
126		126
127		127
128	if(Hx == 0 && Hy < 0) heading = 90;	128	if(Hx == 0 && Hy < 0) heading = 90;
129	else if(Hx == 0 && Hy > 0) heading = 270;	129	else if(Hx == 0 && Hy > 0) heading = 270;
130	else if(Hx < 0) heading = 180 - (atan(Hy / Hx) * 180.0) / M_PI;	130	else if(Hx < 0) heading = 180 - (atan(Hy / Hx) * 180.0) / M_PI;
131	else if(Hx > 0 && Hy < 0) heading = - (atan(Hy / Hx) * 180.0) / M_PI;	131	else if(Hx > 0 && Hy < 0) heading = - (atan(Hy / Hx) * 180.0) / M_PI;
132	else if(Hx > 0 && Hy > 0) heading = 360 - (atan(Hy / Hx) * 180.0) / M_PI;	132	else if(Hx > 0 && Hy > 0) heading = 360 - (atan(Hy / Hx) * 180.0) / M_PI;
133		133
134	if(abs(heading) < 361) Heading = heading;	134	if(abs(heading) < 361) Heading = heading;
135	PwmHeading = Heading + 10;	135	PwmHeading = Heading + 10;
136	}	136	}
137		137
138		138
139	void Calibrate(void)	139	void Calibrate(void)
140	{	140	{
141	unsigned char cal;	141	unsigned char cal;
142	if(I2C_WriteCal.CalByte) cal = I2C_WriteCal.CalByte;	142	if(I2C_WriteCal.CalByte) cal = I2C_WriteCal.CalByte;
143	else cal = ExternData.CalState;	143	else cal = ExternData.CalState;
144	switch(cal)	144	switch(cal)
145	{	145	{
146	case 0:	146	case 0:
147	LED_ON;	147	LED_ON;
148	break;	148	break;
149	case 1:	149	case 1:
150	Xmin = 10000;	150	Xmin = 10000;
151	Xmax = -10000;	151	Xmax = -10000;
152	Ymin = 10000;	152	Ymin = 10000;
153	Ymax = -10000;	153	Ymax = -10000;
154	Zmin = 10000;	154	Zmin = 10000;
155	Zmax = -10000;	155	Zmax = -10000;
156	LED_OFF;	156	LED_OFF;
157	break;	157	break;
158	case 2:	158	case 2:
159	LED_ON; // find Min and Max of the X- and Y-Sensors	159	LED_ON; // find Min and Max of the X- and Y-Sensors
160	if(UncalMagnetN < Xmin) Xmin = UncalMagnetN;	160	if(UncalMagnetN < Xmin) Xmin = UncalMagnetN;
161	if(UncalMagnetN > Xmax) Xmax = UncalMagnetN;	161	if(UncalMagnetN > Xmax) Xmax = UncalMagnetN;
162	if(UncalMagnetR < Ymin) Ymin = UncalMagnetR;	162	if(UncalMagnetR < Ymin) Ymin = UncalMagnetR;
163	if(UncalMagnetR > Ymax) Ymax = UncalMagnetR;	163	if(UncalMagnetR > Ymax) Ymax = UncalMagnetR;
164	break;	164	break;
165	case 3:	165	case 3:
166	LED_OFF;	166	LED_OFF;
167	break;	167	break;
168	case 4:	168	case 4:
169	LED_ON; // find Min and Max of the Z-Sensor	169	LED_ON; // find Min and Max of the Z-Sensor
170	if(UncalMagnetZ < Zmin) Zmin = UncalMagnetZ;	170	if(UncalMagnetZ < Zmin) Zmin = UncalMagnetZ;
171	if(UncalMagnetZ > Zmax) Zmax = UncalMagnetZ;	171	if(UncalMagnetZ > Zmax) Zmax = UncalMagnetZ;
172	break;	172	break;
173	case 5:	173	case 5:
174	LED_OFF; // Save values	174	LED_OFF; // Save values
175	if((Xmax - Xmin) > 150 && (Ymax - Ymin) > 150 && (Zmax - Zmin) > 150)	175	if((Xmax - Xmin) > 150 && (Ymax - Ymin) > 150 && (Zmax - Zmin) > 150)
176	{	176	{
177	eeprom_write_word(&eeXmin, Xmin);	177	eeprom_write_word(&eeXmin, Xmin);
178	eeprom_write_word(&eeXmax, Xmax);	178	eeprom_write_word(&eeXmax, Xmax);
179	eeprom_write_word(&eeYmin, Ymin);	179	eeprom_write_word(&eeYmin, Ymin);
180	eeprom_write_word(&eeYmax, Ymax);	180	eeprom_write_word(&eeYmax, Ymax);
181	eeprom_write_word(&eeZmin, Zmin);	181	eeprom_write_word(&eeZmin, Zmin);
182	eeprom_write_word(&eeZmax, Zmax);	182	eeprom_write_word(&eeZmax, Zmax);
183	Delay_ms(2000);	183	Delay_ms(2000);
184	}	184	}
185	LED_ON;	185	LED_ON;
186	break;	186	break;
187	}	187	}
188	}	188	}
189		189
190		190
191	void SetDebugValues(void)	191	void SetDebugValues(void)
192	{	192	{
193	DebugOut.Analog[0] = MagnetN;	193	DebugOut.Analog[0] = MagnetN;
194	DebugOut.Analog[1] = MagnetR;	194	DebugOut.Analog[1] = MagnetR;
195	DebugOut.Analog[2] = MagnetZ;	195	DebugOut.Analog[2] = MagnetZ;
196	DebugOut.Analog[3] = UncalMagnetN;	196	DebugOut.Analog[3] = UncalMagnetN;
197	DebugOut.Analog[4] = UncalMagnetR;	197	DebugOut.Analog[4] = UncalMagnetR;
198	DebugOut.Analog[5] = UncalMagnetZ;	198	DebugOut.Analog[5] = UncalMagnetZ;
199	DebugOut.Analog[6] = ExternData.Winkel[0];	199	DebugOut.Analog[6] = ExternData.Winkel[0];
200	DebugOut.Analog[7] = ExternData.Winkel[1];	200	DebugOut.Analog[7] = ExternData.Winkel[1];
201	DebugOut.Analog[8] = Xmin;	201	DebugOut.Analog[8] = Xmin;
202	DebugOut.Analog[9] = Xmax;	202	DebugOut.Analog[9] = Xmax;
203	DebugOut.Analog[10] = Ymin;	203	DebugOut.Analog[10] = Ymin;
204	DebugOut.Analog[11] = Ymax;	204	DebugOut.Analog[11] = Ymax;
205	DebugOut.Analog[12] = Zmin;	205	DebugOut.Analog[12] = Zmin;
206	DebugOut.Analog[13] = Zmax;	206	DebugOut.Analog[13] = Zmax;
207	DebugOut.Analog[14] = ExternData.CalState;	207	DebugOut.Analog[14] = ExternData.CalState;
208	DebugOut.Analog[15] = Heading;	208	DebugOut.Analog[15] = Heading;
209	DebugOut.Analog[16] = ExternData.UserParameter[0];	209	DebugOut.Analog[16] = ExternData.UserParameter[0];
210	DebugOut.Analog[17] = ExternData.UserParameter[1];	210	DebugOut.Analog[17] = ExternData.UserParameter[1];
211	}	211	}
212		212
213		213
214	//############################################################################	214	//############################################################################
215	//Hauptprogramm	215	//Hauptprogramm
216	int main (void)	216	int main (void)
217	//############################################################################	217	//############################################################################
218	{	218	{
219	DDRC = 0x08;	219	DDRC = 0x08;
220	PORTC = 0x08;	220	PORTC = 0x08;
221	DDRD = 0xf4;	221	DDRD = 0xf4;
222	PORTD = 0xA0;	222	PORTD = 0xA0;
223	DDRB = 0x04;	223	DDRB = 0x04;
224	PORTB = 0x35;	224	PORTB = 0x35;
225		225
226	LED_ON;	226	LED_ON;
227		227
228	UART_Init();	228	UART_Init();
229	Timer0_Init();	229	Timer0_Init();
230	ADC_Init();	230	ADC_Init();
231	InitIC2_Slave();	231	InitIC2_Slave();
232	sei();//Globale Interrupts Einschalten	232	sei();//Globale Interrupts Einschalten
233	Debug_Timer = SetDelay(100); // Sendeintervall	233	Debug_Timer = SetDelay(100); // Sendeintervall
234		234
235	Xmin = eeprom_read_word(&eeXmin);	235	Xmin = eeprom_read_word(&eeXmin);
236	Xmax = eeprom_read_word(&eeXmax);	236	Xmax = eeprom_read_word(&eeXmax);
237	Ymin = eeprom_read_word(&eeYmin);	237	Ymin = eeprom_read_word(&eeYmin);
238	Ymax = eeprom_read_word(&eeYmax);	238	Ymax = eeprom_read_word(&eeYmax);
239	Zmin = eeprom_read_word(&eeZmin);	239	Zmin = eeprom_read_word(&eeZmin);
240	Zmax = eeprom_read_word(&eeZmax);	240	Zmax = eeprom_read_word(&eeZmax);
241		241
242	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;	242	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
243	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;	243	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
244	VersionInfo.PCKompatibel = 7;	244	VersionInfo.PCKompatibel = 7;
245		245
246	ExternData.Orientation = 0;	246	ExternData.Orientation = 0;
247	ExternData.CalState = 0;	247	ExternData.CalState = 0;
248	I2C_WriteCal.CalByte = 0;	248	I2C_WriteCal.CalByte = 0;
249		249
250	while (1)	250	while (1)
251	{	251	{
252	FLIP_LOW;	252	FLIP_LOW;
253	Delay_ms(2);	253	Delay_ms(2);
254	RawMagnet1a = MessAD(0);	254	RawMagnet1a = MessAD(0);
255	RawMagnet2a = -MessAD(1);	255	RawMagnet2a = -MessAD(1);
256	RawMagnet3a = MessAD(7);	256	RawMagnet3a = MessAD(7);
257	Delay_ms(1);	257	Delay_ms(1);
258		258
259	FLIP_HIGH;	259	FLIP_HIGH;
260	Delay_ms(2);	260	Delay_ms(2);
261	RawMagnet1b = MessAD(0);	261	RawMagnet1b = MessAD(0);
262	RawMagnet2b = -MessAD(1);	262	RawMagnet2b = -MessAD(1);
263	RawMagnet3b = MessAD(7);	263	RawMagnet3b = MessAD(7);
264	Delay_ms(1);	264	Delay_ms(1);
265		265
266	CalcFields();	266	CalcFields();
267	if(ExternData.CalState \|\| I2C_WriteCal.CalByte) Calibrate();	267	if(ExternData.CalState \|\| I2C_WriteCal.CalByte) Calibrate();
268	else CalcHeading();	268	else CalcHeading();
269	BearbeiteRxDaten();	269	BearbeiteRxDaten();
270		270
271	if(PC_Connected)	271	if(PC_Connected)
272	{	272	{
273	DDRD \|= 0x02; // TXD-Portpin	273	DDRD \|= 0x02; // TXD-Portpin
274	UCR \|= (1 << TXEN);	274	UCR \|= (1 << TXEN);
275	DatenUebertragung();	275	DatenUebertragung();
276	PC_Connected--;	276	PC_Connected--;
277	}	277	}
278	else	278	else
279	{	279	{
280	UCR &= ~(1 << TXEN);	280	UCR &= ~(1 << TXEN);
281	DDRD &= ~0x02; // TXD-Portpin	281	DDRD &= ~0x02; // TXD-Portpin
282	}	282	}
283	} // while(1)	283	} // while(1)
284	}	284	}
285		285
286		286

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