Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 153 | Rev 175 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 153 Rev 160
1 
#ifndef _MAIN_H
 1 
#ifndef _MAIN_H
2 
#define _MAIN_H
 2 
#define _MAIN_H
3 
 
 3 
 
4 
 
 4 
 
5 
#define VERSION_MAJOR   0
 5 
#define VERSION_MAJOR   0
6 
#define VERSION_MINOR   16
 6 
#define VERSION_MINOR   16
7 
#define VERSION_PATCH   6
 7 
#define VERSION_PATCH   11
8 
 
 8 
 
9 
#define VERSION_SERIAL_MAJOR    10
 9 
#define VERSION_SERIAL_MAJOR    10
10 
#define VERSION_SERIAL_MINOR    1
 10 
#define VERSION_SERIAL_MINOR    1
11 
 
 11 
 
12 
#define FC_SPI_COMPATIBLE       9
 12 
#define FC_SPI_COMPATIBLE       10
13 
#define MK3MAG_I2C_COMPATIBLE   3
 13 
#define MK3MAG_I2C_COMPATIBLE   3
14 
 
 14 
 
15 
// FC FLAGS
 15 
// FC FLAGS
16 
#define MKFLAG_MOTOR_RUN                                0x01
 16 
#define MKFLAG_MOTOR_RUN                                0x01
17 
#define MKFLAG_FLY                                      0x02
 17 
#define MKFLAG_FLY                                      0x02
18 
#define MKFLAG_CALIBRATE                                0x04
 18 
#define MKFLAG_CALIBRATE                                0x04
19 
#define MKFLAG_START                                    0x08
 19 
#define MKFLAG_START                                    0x08
20 
#define MKFLAG_EMERGENCY_LANDING        0x10
 20 
#define MKFLAG_EMERGENCY_LANDING        0x10
21 
#define MKFLAG_RESERVE1                         0x20
 21 
#define MKFLAG_RESERVE1                         0x20
22 
#define MKFLAG_RESERVE2                         0x40
 22 
#define MKFLAG_RESERVE2                         0x40
23 
#define MKFLAG_RESERVE3                         0x80
 23 
#define MKFLAG_RESERVE3                         0x80
24 
 
 24 
 
25 
// NC Errors
 25 
// NC Errors
26 
#define NCERR_FLAG_FC_COMPATIBLE                        0x00000001
 26 
#define NCERR_FLAG_FC_COMPATIBLE                        0x00000001
27 
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMPATIBLE            0x00000002
 27 
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMPATIBLE            0x00000002
28 
#define NCERR_FLAG_FC_COMMUNICATION                     0x00000004
 28 
#define NCERR_FLAG_FC_COMMUNICATION                     0x00000004
29 
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMMUNICATION         0x00000008
 29 
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMMUNICATION         0x00000008
30 
#define NCERR_FLAG_MKGPS_COMMUNICATION          0x00000010
 30 
#define NCERR_FLAG_MKGPS_COMMUNICATION          0x00000010
31 
#define NCERR_FLAG_BAD_COMPASS_HEADING          0x00000020
 31 
#define NCERR_FLAG_BAD_COMPASS_HEADING          0x00000020
32 
#define NCERR_FLAG_RC_SIGNAL_LOST                       0x00000040
 32 
#define NCERR_FLAG_RC_SIGNAL_LOST                       0x00000040
33 
 
 33 
 
34 
extern u16 BeepTime;
 34 
extern u16 BeepTime;
35 
extern u8  NCFlags;
 35 
extern u8  NCFlags;
36 
extern u8 ClearMKFlags;
 36 
extern u8 ClearMKFlags;
37 
void Interrupt_Init(void);
 37 
void Interrupt_Init(void);
38 
extern s16 GeoMagDec;
 38 
extern s16 GeoMagDec;
39 
 
 39 
 
40 
 
 40 
 
41 
typedef struct
 41 
typedef struct
42 
{
 42 
{
43 
        u8 ActiveSetting;
 43 
        u8 ActiveSetting;
44 
        u8 User1;
 44 
        u8 User1;
45 
        u8 User2;
 45 
        u8 User2;
46 
        u8 User3;
 46 
        u8 User3;
47 
        u8 User4;
 47 
        u8 User4;
48 
        u8 User5;
 48 
        u8 User5;
49 
        u8 User6;
 49 
        u8 User6;
50 
        u8 User7;
 50 
        u8 User7;
51 
        u8 User8;
 51 
        u8 User8;
52 
        u8 NaviGpsModeControl;
 52 
        u8 NaviGpsModeControl;
53 
        u8 NaviGpsGain;
 53 
        u8 NaviGpsGain;
54 
        u8 NaviGpsP;
 54 
        u8 NaviGpsP;
55 
        u8 NaviGpsI;
 55 
        u8 NaviGpsI;
56 
        u8 NaviGpsD;
 56 
        u8 NaviGpsD;
57 
        u8 NaviGpsPLimit;
 57 
        u8 NaviGpsPLimit;
58 
        u8 NaviGpsILimit;
 58 
        u8 NaviGpsILimit;
59 
        u8 NaviGpsDLimit;
 59 
        u8 NaviGpsDLimit;
60 
        u8 NaviGpsACC;
 60 
        u8 NaviGpsACC;
61 
        u8 NaviGpsMinSat;
 61 
        u8 NaviGpsMinSat;
62 
        u8 NaviStickThreshold;
 62 
        u8 NaviStickThreshold;
63 
        u8 NaviOperatingRadius;
 63 
        u8 NaviOperatingRadius;
64 
        u8 NaviWindCorrection;
 64 
        u8 NaviWindCorrection;
65 
        u8 NaviSpeedCompensation;
 65 
        u8 NaviSpeedCompensation;
66 
        u8 LowVoltageWarning;
 66 
        u8 LowVoltageWarning;
67 
        u8 NaviAngleLimitation;
 67 
        u8 NaviAngleLimitation;
68 
        u8 NaviPH_LoginTime;
 68 
        u8 NaviPH_LoginTime;
69 
} __attribute__((packed)) Param_t;
 69 
} __attribute__((packed)) Param_t;
70 
 
 70 
 
71 
typedef struct
 71 
typedef struct
72 
{
 72 
{
73 
        s8 StickNick;
 73 
        s8 StickNick;
74 
        s8 StickRoll;
 74 
        s8 StickRoll;
75 
        s8 StickYaw;
 75 
        s8 StickYaw;
76 
        s8 StickGas;
 76 
        s8 StickGas;
77 
        u8 Poti1;
 77 
        u8 Poti1;
78 
        u8 Poti2;
 78 
        u8 Poti2;
79 
        u8 Poti3;
 79 
        u8 Poti3;
80 
        u8 Poti4;
 80 
        u8 Poti4;
81 
        u8 RC_Quality;
 81 
        u8 RC_Quality;
82 
        u8 RC_RSSI;
 82 
        u8 RC_RSSI;
83 
        u8 UBat;
 83 
        u8 UBat;
84 
        u8 MKFlags;
 84 
        u8 MKFlags;
85 
} __attribute__((packed)) FC_t;
 85 
} __attribute__((packed)) FC_t;
86 
 
 86 
 
87 
 
 87 
 
88 
extern Param_t Parameter;
 88 
extern Param_t Parameter;
89 
extern volatile FC_t FC;
 89 
extern volatile FC_t FC;
90 
extern s8 ErrorMSG[25];
 90 
extern s8 ErrorMSG[25];
91 
extern u32 ErrorCode;
 91 
extern u32 ErrorCode;
92 
extern u8 StopNavigation;
 92 
extern u8 StopNavigation;
93 
#endif // _MAIN_H
 93 
#endif // _MAIN_H
94 
 
 94