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1 | /*#######################################################################################*/ |
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2 | /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss |
5 | // + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
7 | // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
7 | // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
8 | // + www.MikroKopter.com |
8 | // + www.MikroKopter.com |
9 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
9 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
10 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
10 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
11 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
12 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
12 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
13 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
13 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
14 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
15 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
15 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
16 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
16 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
17 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
17 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
18 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
18 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
20 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
20 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
21 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
21 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
22 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
22 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
24 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
24 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
25 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
25 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
26 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
26 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
27 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
27 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
28 | // + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
28 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
29 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
29 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
30 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
30 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
31 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
31 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
32 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
32 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
33 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
33 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
34 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
34 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
35 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
35 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
36 | // + from this software without specific prior written permission. |
36 | // + from this software without specific prior written permission. |
37 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted |
37 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted |
38 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
38 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
39 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
39 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
40 | // + with our written permission |
40 | // + with our written permission |
41 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
41 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
42 | // + clearly linked as origin |
42 | // + clearly linked as origin |
43 | // + * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed |
43 | // + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed |
44 | // |
44 | // |
45 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
45 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
46 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
46 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
47 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
47 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
53 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
53 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
54 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
54 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
55 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
55 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
56 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
56 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
57 | 57 | ||
58 | #include <string.h> |
58 | #include <string.h> |
59 | #include "91x_lib.h" |
59 | #include "91x_lib.h" |
60 | #include "waypoints.h" |
60 | #include "waypoints.h" |
61 | #include "uart1.h" |
61 | #include "uart1.h" |
62 | 62 | ||
63 | // the waypoints list |
63 | // the waypoints list |
64 | #define WPLISTLEN 20 |
64 | #define WPLISTLEN 20 |
65 | Waypoint_t WPList[WPLISTLEN]; |
65 | Waypoint_t WPList[WPLISTLEN]; |
66 | u8 WPIndex = 0; |
66 | u8 WPIndex = 0; |
67 | u8 WPNumber = 0; |
67 | u8 WPNumber = 0; |
68 | 68 | ||
69 | 69 | ||
70 | u8 WPList_Init(void) |
70 | u8 WPList_Init(void) |
71 | { |
71 | { |
72 | return WPList_Clear(); |
72 | return WPList_Clear(); |
73 | } |
73 | } |
74 | 74 | ||
75 | u8 WPList_Clear(void) |
75 | u8 WPList_Clear(void) |
76 | { |
76 | { |
77 | u8 i; |
77 | u8 i; |
78 | WPIndex = 0; |
78 | WPIndex = 0; |
79 | WPNumber = 0; |
79 | WPNumber = 0; |
80 | NaviData.WaypointNumber = WPNumber; |
80 | NaviData.WaypointNumber = WPNumber; |
81 | NaviData.WaypointIndex = WPIndex; |
81 | NaviData.WaypointIndex = WPIndex; |
82 | 82 | ||
83 | for(i = 0; i < WPLISTLEN; i++) |
83 | for(i = 0; i < WPLISTLEN; i++) |
84 | { |
84 | { |
85 | WPList[i].Position.Status = INVALID; |
85 | WPList[i].Position.Status = INVALID; |
86 | WPList[i].Position.Latitude = 0; |
86 | WPList[i].Position.Latitude = 0; |
87 | WPList[i].Position.Longitude = 0; |
87 | WPList[i].Position.Longitude = 0; |
88 | WPList[i].Position.Altitude = 0; |
88 | WPList[i].Position.Altitude = 0; |
89 | WPList[i].Heading = -1; |
89 | WPList[i].Heading = -1; |
90 | WPList[i].ToleranceRadius = 0; // in meters, if the MK is within that range around the target, then the next target is triggered |
90 | WPList[i].ToleranceRadius = 0; // in meters, if the MK is within that range around the target, then the next target is triggered |
91 | WPList[i].HoldTime = 0; // in seconds, if the was once in the tolerance area around a WP, this time defines the delay before the next WP is triggered |
91 | WPList[i].HoldTime = 0; // in seconds, if the was once in the tolerance area around a WP, this time defines the delay before the next WP is triggered |
92 | WPList[i].Event_Flag = 0; // future implementation |
92 | WPList[i].Event_Flag = 0; // future implementation |
93 | } |
93 | } |
94 | return TRUE; |
94 | return TRUE; |
95 | } |
95 | } |
96 | 96 | ||
97 | u8 WPList_GetCount(void) |
97 | u8 WPList_GetCount(void) |
98 | { |
98 | { |
99 | return WPNumber; |
99 | return WPNumber; |
100 | } |
100 | } |
101 | 101 | ||
102 | u8 WPList_Append(Waypoint_t* pwp) |
102 | u8 WPList_Append(Waypoint_t* pwp) |
103 | { |
103 | { |
104 | if(WPNumber < WPLISTLEN) // id there is still some space in the list |
104 | if(WPNumber < WPLISTLEN) // id there is still some space in the list |
105 | { |
105 | { |
106 | memcpy(&WPList[WPNumber], pwp, sizeof(Waypoint_t)); // copy wp data to list entry |
106 | memcpy(&WPList[WPNumber], pwp, sizeof(Waypoint_t)); // copy wp data to list entry |
107 | WPList[WPNumber].Position.Status = NEWDATA; // mark as new data |
107 | WPList[WPNumber].Position.Status = NEWDATA; // mark as new data |
108 | WPNumber++; // increment list length |
108 | WPNumber++; // increment list length |
109 | NaviData.WaypointNumber = WPNumber; |
109 | NaviData.WaypointNumber = WPNumber; |
110 | return TRUE; |
110 | return TRUE; |
111 | } |
111 | } |
112 | else return FALSE; |
112 | else return FALSE; |
113 | } |
113 | } |
114 | 114 | ||
115 | // rewind to the begin of the list, and returns the first waypoint |
115 | // rewind to the begin of the list, and returns the first waypoint |
116 | Waypoint_t* WPList_Begin(void) |
116 | Waypoint_t* WPList_Begin(void) |
117 | { |
117 | { |
118 | WPIndex = 0; // reset list index |
118 | WPIndex = 0; // reset list index |
119 | NaviData.WaypointIndex = WPIndex; |
119 | NaviData.WaypointIndex = WPIndex; |
120 | if(WPNumber > 0) return(&(WPList[WPIndex])); // if list is not empty return pointer to first waypoint in the list |
120 | if(WPNumber > 0) return(&(WPList[WPIndex])); // if list is not empty return pointer to first waypoint in the list |
121 | else return NULL; // else return NULL |
121 | else return NULL; // else return NULL |
122 | 122 | ||
123 | } |
123 | } |
124 | 124 | ||
125 | // returns a pointer to the next waypoint or NULL if the end of the list has been reached |
125 | // returns a pointer to the next waypoint or NULL if the end of the list has been reached |
126 | Waypoint_t* WPList_Next(void) |
126 | Waypoint_t* WPList_Next(void) |
127 | { |
127 | { |
128 | if((WPIndex + 1) < WPNumber) // if the next WPIndex exist |
128 | if((WPIndex + 1) < WPNumber) // if the next WPIndex exist |
129 | { |
129 | { |
130 | WPIndex++; // goto next |
130 | WPIndex++; // goto next |
131 | NaviData.WaypointIndex = WPIndex; |
131 | NaviData.WaypointIndex = WPIndex; |
132 | return(&(WPList[WPIndex])); // return pointer to this waypoint |
132 | return(&(WPList[WPIndex])); // return pointer to this waypoint |
133 | } |
133 | } |
134 | else return(NULL); |
134 | else return(NULL); |
135 | } |
135 | } |
136 | 136 | ||
137 | Waypoint_t* WPList_GetAt(u8 index) |
137 | Waypoint_t* WPList_GetAt(u8 index) |
138 | { |
138 | { |
139 | if(index < WPNumber) return(&(WPList[index])); // return pointer to this waypoint |
139 | if(index < WPNumber) return(&(WPList[index])); // return pointer to this waypoint |
140 | else return(NULL); |
140 | else return(NULL); |
141 | } |
141 | } |
142 | 142 |