WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 1 and 24

 /*#######################################################################################*/
 /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
 /*#######################################################################################*/
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
 // + Nur für den privaten Gebrauch
 // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
 // + www.MikroKopter.com
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 // + Benutzung auf eigene Gefahr
 // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 // + mit unserer Zustimmung zulässig
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Teile, die nicht eindeutig mit unserer Lizenzvereinbarung gekennzeichnet sind, unterliegen u.U. eigenen Vereinbarungen:
 // + z.B. Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 // + this list of conditions and the following disclaimer.
 // +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 // +     from this software without specific prior written permission.
 // +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
 // +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 // +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 // +     with our written permission
 // +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 // +     clearly linked as origin
 // +   * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
 //
 // +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 // +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 // +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 // +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 // +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 // +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 // +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 // +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 // +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 // +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 // +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 const unsigned long _Main_Crystal = 25000;
 #include "main.h"
+#include "kml.h"
 u32 TimerCompassUpdate;
 u32 TimerI2CReadDelay;
 u32 TimerDebugDataDelay;
+u32 KmlAddPointDelay;
 u8 BeepTime;
 void Init_Undef(void);
 u8 Parameter_UserParam1;
 u8 Parameter_UserParam2;
 u8 Parameter_UserParam3;
 u8 Parameter_UserParam4;
 u8 Parameter_UserParam5;
 u8 Parameter_UserParam6;
 u8 Parameter_UserParam7;
 u8 Parameter_UserParam8;
 s32 FC_StickNick;
 s32 FC_StickRoll;
 s32 FC_StickGier;
 s32 FC_StickGas;
 s32 FC_Poti1;
 s32 FC_Poti2;
 s32 FC_Poti3;
 s32 FC_Poti4;
 s32 SenderOkay = 0;
 u8 text[20];
 //----------------------------------------------------------------------------------------------------
 void Leds_Init(void)
+{
     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
         SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO6, ENABLE);
     SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO5, ENABLE);
         //GPIO_DeInit(GPIO5);
     GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =               GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Type =              GPIO_Type_PushPull ;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt1  ;
     GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
         //SD_SWITCH
     GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinInput;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =               GPIO_Pin_3;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Type =              GPIO_Type_PushPull;
     GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_InputAlt1;
     GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
+}
   //
 void OutputStartupData(void)
+{
-   char text[20];
+   char tex[20];
    SerialPutString("\n\r--------------\n\r");
    sprintf(text,"NaviCtrl V%d.%d\n\r",  VersionInfo.Hauptversion,  VersionInfo.Nebenversion); SerialPutString(text);
+}
 //----------------------------------------------------------------------------------------------------
 int main(void)
+{
    static u8 oldCompassCalState = 0;
+   static u8 kml_state = 0;
+   u8 kml_cnt = 0;
+   KML_Document_t       mydocument;
+   File *file1;
+   u8 str[80];
+   KML_DocumentInit(&mydocument);                                       // Initialise the new kml-document for further use.
   // SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_OSC);
   // SCU_PCLKDivisorConfig(SCU_PCLK_Div2);
   // SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_PLL);
    SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_OSC);
    SCU_PLLCmd(DISABLE); // PLL aus
    SCU_RCLKDivisorConfig(SCU_RCLK_Div1);
    SCU_HCLKDivisorConfig(SCU_HCLK_Div1);
    SCU_PCLKDivisorConfig(SCU_PCLK_Div2);
   // SCU_FMICLKDivisorConfig(SCU_FMICLK_Div1);
   // FMI_Config(FMI_READ_WAIT_STATE_3,FMI_WRITE_WAIT_STATE_0, FMI_PWD_ENABLE, FMI_LVD_ENABLE,FMI_FREQ_HIGH);
    SCU_PLLFactorsConfig(192,25,3); // PLL = 48 MHz
    SCU_PLLCmd(ENABLE); // PLL Enabled
    SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_PLL); // MCLK = PLL
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
    SCU_AHBPeriphClockConfig(__VIC,ENABLE);
    SCU_AHBPeriphReset(__VIC,DISABLE);
    VIC_DeInit();
    InitInterrupt();
    Leds_Init();
    Debug_UART1_Init();
    OutputStartupData();
    GPS_UART0_Init();
    USB_ConfigInit();
    SPI0_Init();
    TIMER1_Init();
    I2C1_Init();
    I2C_Version.Hauptversion = 0xff;
    SendI2C_Command(I2C_CMD_VERSION);
    TimerCompassUpdate = SetDelay(50);
    while (!CheckDelay(TimerCompassUpdate));
    TimerCompassUpdate = SetDelay(5);
    TimerI2CReadDelay = SetDelay(5);
+   KmlAddPointDelay = SetDelay(250);
-/*
+   SerialPutString("\r\n---------------------------------------------");
-   InitFat16();
-   ReadSetting(1);
- */
+//   ReadSetting(1);
+   SerialPutString("\r\n---------------------------------------------\r\n\r\n");
-   SerialPutString("Init done\n\r.");
+   InitFat16();
    SerialPutString("--------------\n\n\r");
    for (;;)
+   {
     if(NeuerDatensatzEmpfangen)
+          {
                  BearbeiteRxDaten();
              DatenUebertragung();
 //               if (GPIO_ReadBit(GPIO5, GPIO_Pin_3)) SerialPutString("keine SD\n\r");    else SerialPutString("SD eingesteckt!\n\r");
+      }
           UpdateSPI_Buffer();
           SPI_CheckSlaveSelect();
           UART1_Transmit();
    // ----------- I2C Timing -------------------------
           if (CheckDelay(TimerCompassUpdate))
+          {
                 if(oldCompassCalState != CompassCalState)
+                  {
                     oldCompassCalState = CompassCalState;
                     TimerCompassUpdate = SetDelay(25);
             SendI2C_Command(I2C_CMD_WRITE_CAL);
+                  }
                   else
+                  {
                    GPIO_ToggleBit(GPIO5, GPIO_Pin_6);
                    GPIO_ToggleBit(GPIO5, GPIO_Pin_7);
                TimerCompassUpdate = SetDelay(25);
            SendI2C_Command(I2C_CMD_READ_HEADING);
+                  }
+           }
           if (CheckDelay(TimerI2CReadDelay))
+          {
             if (I2C_ReadRequest)
+                {
                   I2C_ReadRequest= 0;
                   I2C_Direction = I2C_MODE_RECEIVER;
                   I2C_GenerateStart(I2C1, ENABLE);
+                }
                 TimerI2CReadDelay = SetDelay(1000);
+          }
           if (CheckDelay(TimerDebugDataDelay))
           {  SendGPSPosAnforderung = 1;
          DatenUebertragung();
              TimerDebugDataDelay = SetDelay(500);
+          }
-  // ----------------------------------------------------
+   // ----------- KML Timing -------------------------
+          if(CheckDelay(KmlAddPointDelay))
+          {
+                KmlAddPointDelay = SetDelay(500);
+                switch(kml_state)
+                {
+                        case 0:
+                                if((GPS_Data.Flags & GPS_FIX) && (GPS_Data.Used_Sat >= GPS_SAT_MIN))
+                                {
+                                        if(str_Volume.state == INITIALIZED)                                                                                     // has the volume and filesystem been initialized?
+                                        {
+                                                if(KML_DocumentOpen("flight01.kml",&mydocument))                                                // create a new kml-document on the memorycard.
+                                                {
+                                                        SerialPutString("\r\nopening kml-file\r\nadding data");
+                                                        kml_state = 1;
+                                                }
+                                        }
+                                        else
+                                        {
+                                                InitFat16();
+                                        }
+                                }
+                        break;                                                                                                                                                          // document.state will be changed to DOC_OPENED automatic.
+                        case 1:                                                                                                                                                         // linestring opened, so datapoint (gps_coordinates) can be added to the document.
+                                if(kml_cnt++ < 20)                                                                                                                              // add 10 datapoints to the document.
+                                {
+                                        KML_LoggGPSCoordinates(GPS_Data,&mydocument);
+                                }
+                                else                                                                                                                                                    // after the datapoints have been written to the document close the document.
+                                {
+                                        KML_DocumentClose(&mydocument);
+                                        SerialPutString("\r\nfile closed");
+                                        kml_state = 2;
+                                }
+                        break;
+                        default:                                                                                                                                                        // all data has been written to card. open new document to add new data.
-   }
+                }
+          }
+        }
+}

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V0.14a/main.c @ 171 - Rev 1 → 24