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1 | /*#######################################################################################*/ |
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2 | /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
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3 | /*#######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss |
5 | // + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
7 | // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
7 | // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
8 | // + www.MikroKopter.com |
8 | // + www.MikroKopter.com |
9 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
9 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
10 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
10 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
11 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
12 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
12 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
13 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
13 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
14 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
15 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
15 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
16 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
16 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
17 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
17 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
18 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
18 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
20 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
20 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
21 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
21 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
22 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
22 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
24 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
24 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
25 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
25 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
26 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
26 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
27 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
27 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
28 | // + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
28 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
29 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
29 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
30 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
30 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
31 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
31 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
32 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
32 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
33 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
33 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
34 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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35 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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36 | // + from this software without specific prior written permission. |
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37 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted |
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38 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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39 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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40 | // + with our written permission |
40 | // + with our written permission |
41 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
41 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
42 | // + clearly linked as origin |
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43 | // + * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed |
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44 | // |
44 | // |
45 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
45 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
46 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
46 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
47 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
47 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
53 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
53 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
54 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
54 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
55 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
55 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
56 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
56 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
57 | #include "main.h" |
57 | #include "main.h" |
58 | 58 | ||
59 | u8 OsdBar; // Direction home for OSD |
59 | u8 OsdBar; // Direction home for OSD |
60 | s16 OsdDistance; // Distance home |
60 | s16 OsdDistance; // Distance home |
61 | s16 GPS_Nick; |
61 | s16 GPS_Nick; |
62 | s16 GPS_Roll; |
62 | s16 GPS_Roll; |
63 | 63 | ||
64 | struct str_GPSParameter GPSParameter; |
64 | struct str_GPSParameter GPSParameter; |
65 | 65 | ||
66 | #define GPS_MODE_FREE 0 |
66 | #define GPS_MODE_FREE 0 |
67 | #define GPS_MODE_AID 1 |
67 | #define GPS_MODE_AID 1 |
68 | #define GPS_MODE_HOLD 2 |
68 | #define GPS_MODE_HOLD 2 |
69 | #define GPS_MODE_HOME 3 |
69 | #define GPS_MODE_HOME 3 |
70 | u32 GpsFlightMode = GPS_MODE_FREE; |
70 | u32 GpsFlightMode = GPS_MODE_FREE; |
71 | 71 | ||
72 | //------------------------------------------------------------ |
72 | //------------------------------------------------------------ |
73 | // Init variables or send configuration to GPS module |
73 | // Init variables or send configuration to GPS module |
74 | void GPS_Init(void) |
74 | void GPS_Init(void) |
75 | { |
75 | { |
76 | GPS_Nick = 0; |
76 | GPS_Nick = 0; |
77 | GPS_Roll = 0; |
77 | GPS_Roll = 0; |
78 | OsdDistance = 0; |
78 | OsdDistance = 0; |
79 | OsdBar = 0; |
79 | OsdBar = 0; |
80 | 80 | ||
81 | GPSParameter.P = 100; |
81 | GPSParameter.P = 100; |
82 | GPSParameter.I = 100; |
82 | GPSParameter.I = 100; |
83 | GPSParameter.D = 100; |
83 | GPSParameter.D = 100; |
84 | GPSParameter.A = 100; |
84 | GPSParameter.A = 100; |
85 | GPSParameter.ACC = 100; |
85 | GPSParameter.ACC = 100; |
86 | GPSParameter.ModeSchalter = 100; |
86 | GPSParameter.ModeSchalter = 100; |
87 | GPSParameter.Amplification = 100;; |
87 | GPSParameter.Amplification = 100;; |
88 | } |
88 | } |
89 | //------------------------------------------------------------ |
89 | //------------------------------------------------------------ |
90 | 90 | ||
91 | u8 Navigation(void) |
91 | u8 Navigation(void) |
92 | { |
92 | { |
93 | static char GpsFix = 0, NewGpsMode = 0; |
93 | static char GpsFix = 0, NewGpsMode = 0; |
94 | static u32 beep_rythm; |
94 | static u32 beep_rythm; |
95 | u32 tmp_long; |
95 | u32 tmp_long; |
96 | if(NewGPSDataAvail) // there are new data from gps module |
96 | if(NewGPSDataAvail) // there are new data from gps module |
97 | { |
97 | { |
98 | NewGPSDataAvail = 0; |
98 | NewGPSDataAvail = 0; |
99 | beep_rythm++; |
99 | beep_rythm++; |
100 | 100 | ||
101 | GPSParameter.ModeSchalter = Parameter_UserParam1; |
101 | GPSParameter.ModeSchalter = Parameter_UserParam1; |
102 | GPSParameter.Amplification = (float) Parameter_UserParam2 / (100.0); |
102 | GPSParameter.Amplification = (float) Parameter_UserParam2 / (100.0); |
103 | GPSParameter.P = (float) Parameter_UserParam3; |
103 | GPSParameter.P = (float) Parameter_UserParam3; |
104 | GPSParameter.I = (float) Parameter_UserParam4; |
104 | GPSParameter.I = (float) Parameter_UserParam4; |
105 | GPSParameter.D = (float) Parameter_UserParam5; |
105 | GPSParameter.D = (float) Parameter_UserParam5; |
106 | GPSParameter.A = (float) Parameter_UserParam6; |
106 | GPSParameter.A = (float) Parameter_UserParam6; |
107 | GPSParameter.ACC = (float) Parameter_UserParam7; |
107 | GPSParameter.ACC = (float) Parameter_UserParam7; |
108 | 108 | ||
109 | if(SenderOkay < 100) // Empfangsausfall |
109 | if(SenderOkay < 100) // Empfangsausfall |
110 | { |
110 | { |
111 | GPSParameter.ModeSchalter = 0; |
111 | GPSParameter.ModeSchalter = 0; |
112 | GPSParameter.Amplification = 100; |
112 | GPSParameter.Amplification = 100; |
113 | GPSParameter.P = (float) 90; |
113 | GPSParameter.P = (float) 90; |
114 | GPSParameter.I = (float) 90; |
114 | GPSParameter.I = (float) 90; |
115 | GPSParameter.D = (float) 90; |
115 | GPSParameter.D = (float) 90; |
116 | GPSParameter.A = (float) 90; |
116 | GPSParameter.A = (float) 90; |
117 | GPSParameter.ACC = (float) 90; |
117 | GPSParameter.ACC = (float) 90; |
118 | } |
118 | } |
119 | 119 | ||
120 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
120 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
121 | //+ GPS-Mode |
121 | //+ GPS-Mode |
122 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
122 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
123 | tmp_long = GpsFlightMode; |
123 | tmp_long = GpsFlightMode; |
124 | if(GPSParameter.ModeSchalter < 20) GpsFlightMode = GPS_MODE_AID; |
124 | if(GPSParameter.ModeSchalter < 20) GpsFlightMode = GPS_MODE_AID; |
125 | else |
125 | else |
126 | if(GPSParameter.ModeSchalter < 200) GpsFlightMode = GPS_MODE_FREE; |
126 | if(GPSParameter.ModeSchalter < 200) GpsFlightMode = GPS_MODE_FREE; |
127 | else GpsFlightMode = GPS_MODE_HOME; |
127 | else GpsFlightMode = GPS_MODE_HOME; |
128 | if(GpsFlightMode != tmp_long) // Mode changed |
128 | if(GpsFlightMode != tmp_long) // Mode changed |
129 | { |
129 | { |
130 | BeepTime = 100; |
130 | BeepTime = 100; |
131 | NewGpsMode = 1; |
131 | NewGpsMode = 1; |
132 | } |
132 | } |
133 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
133 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
134 | 134 | ||
135 | 135 | ||
136 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
136 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
137 | //+ Fix okay |
137 | //+ Fix okay |
138 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
138 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
139 | if((GPS_Data.Flags & GPS_FIX) && ((GPS_Data.Used_Sat >= GPS_SAT_MIN) || GpsFix)) |
139 | if((GPS_Data.Flags & GPS_FIX) && ((GPS_Data.Used_Sat >= GPS_SAT_MIN) || GpsFix)) |
140 | { |
140 | { |
141 | GpsFix = 1; // hysteresis |
141 | GpsFix = 1; // hysteresis |
142 | // here is a good place to put your GPS code... |
142 | // here is a good place to put your GPS code... |
143 | GPS_Nick = 0; // do nothing |
143 | GPS_Nick = 0; // do nothing |
144 | GPS_Roll = 0; // do nothing |
144 | GPS_Roll = 0; // do nothing |
145 | } |
145 | } |
146 | else |
146 | else |
147 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
147 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
148 | //+ No Fix |
148 | //+ No Fix |
149 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
149 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
150 | { |
150 | { |
151 | GPS_Nick = 0; // reset value |
151 | GPS_Nick = 0; // reset value |
152 | GPS_Roll = 0; // reset value |
152 | GPS_Roll = 0; // reset value |
153 | if(!(GPS_Data.Flags & 0x01) && !(beep_rythm % 5)) BeepTime = 100; |
153 | if(!(GPS_Data.Flags & 0x01) && !(beep_rythm % 5)) BeepTime = 100; |
154 | else if (GPS_Data.Used_Sat < GPS_SAT_MIN && !(beep_rythm % 5)) BeepTime = 10; |
154 | else if (GPS_Data.Used_Sat < GPS_SAT_MIN && !(beep_rythm % 5)) BeepTime = 10; |
155 | } |
155 | } |
156 | } |
156 | } |
157 | return (0); |
157 | return (0); |
158 | } |
158 | } |
159 | 159 | ||
160 | 160 |