Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 1578 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1578 Rev 1582
1 
<parametertemplate eepromVersion="3" length="80">
 1 
<parametertemplate eepromVersion="3" length="82">
2 
        <section name="config" title="Configuration">
 2 
        <section name="config" title="Configuration">
3 
                <parameter name="bitConfig" type="bitset">
 3 
                <parameter name="bitConfig" type="bitset">
4 
                        <bit name="CFG_SIMPLE_HEIGHT_CONTROL" />
 4 
                        <bit name="CFG_SIMPLE_HEIGHT_CONTROL" />
5 
                        <bit name="CFG_SIMPLE_HC_HOLD_SWITCH" />
 5 
                        <bit name="CFG_SIMPLE_HC_HOLD_SWITCH" />
6 
                        <bit name="CFG_HEADING_HOLD" />
 6 
                        <bit name="CFG_HEADING_HOLD" />
7 
                        <bit name="CFG_COMPASS_ACTIVE" />
 7 
                        <bit name="CFG_COMPASS_ACTIVE" />
8 
                        <bit name="CFG_UNUSED" />
 8 
                        <bit name="CFG_UNUSED" />
9 
                        <bit name="CFG_GPS_ACTIVE" />
 9 
                        <bit name="CFG_GPS_ACTIVE" />
10 
                        <bit name="CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE" />
 10 
                        <bit name="CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE" />
11 
                        <bit name="CFG_GYRO_SATURATION_PREVENTION" />
 11 
                        <bit name="CFG_GYRO_SATURATION_PREVENTION" />
12 
                </parameter>
 12 
                </parameter>
13 
        </section>
 13 
        </section>
14 
 
 14 
 
15 
        <section name="imu" title="IMU (gyros, accelerometer and compass)">
 15 
        <section name="imu" title="IMU (gyros, accelerometer and compass)">
16 
                <parameter name="gyroQuadrant" />
 16 
                <parameter name="gyroQuadrant" />
17 
                <parameter name="accQuadrant" />
 17 
                <parameter name="accQuadrant" />
18 
                <parameter name="imuReversedFlags" type="bitset">
 18 
                <parameter name="imuReversedFlags" type="bitset">
19 
                        <bit name="IMU_REVERSE_GYRO_PR" />
 19 
                        <bit name="IMU_REVERSE_GYRO_PR" />
20 
                        <bit name="IMU_REVERSE_GYRO_YAW" />
 20 
                        <bit name="IMU_REVERSE_GYRO_YAW" />
21 
                        <bit name="IMU_REVERSE_ACC_XY" />
 21 
                        <bit name="IMU_REVERSE_ACC_XY" />
22 
                        <bit name="IMU_REVERSE_ACC_Z" />
 22 
                        <bit name="IMU_REVERSE_ACC_Z" />
23 
                        <bit name="Unused" />
 23 
                        <bit name="Unused" />
24 
                        <bit name="Unused" />
 24 
                        <bit name="Unused" />
25 
                        <bit name="Unused" />
 25 
                        <bit name="Unused" />
26 
                        <bit name="Unused" />
 26 
                        <bit name="Unused" />
27 
                </parameter>
 27 
                </parameter>
28 
 
 28 
 
29 
                <parameter name="gyroPIDFilterConstant" />
 29 
                <parameter name="gyroPIDFilterConstant" />
30 
                <parameter name="gyroATTFilterConstant" />
 30 
                <parameter name="gyroATTFilterConstant" />
31 
                <parameter name="gyroDFilterConstant" />
 31 
                <parameter name="gyroDFilterConstant" />
32 
                <parameter name="accFilterConstant" />
 32 
                <parameter name="accFilterConstant" />
33 
 
 33 
 
34 
                <parameter name="zerothOrderCorrection" />
 34 
                <parameter name="zerothOrderCorrection" />
35 
                <parameter name="zerothOrderCorrectionAccTolerance" />
 35 
                <parameter name="zerothOrderCorrectionAccTolerance" />
36 
                <parameter name="zerothOrderCorrectionControlTolerance" />
 36 
                <parameter name="zerothOrderCorrectionControlTolerance" />
- 
 
 37 
                <parameter name="maxControlActivity" />
- 
 
 38 
                <parameter name="maxAccVector" />
37 
                <parameter name="driftCompDivider" />
 39 
                <parameter name="driftCompDivider" />
38 
                <parameter name="driftCompLimit" />
 40 
                <parameter name="driftCompLimit" />
39 
 
 41 
 
40 
                <parameter name="levelCorrectionPitch" staticCodeName="levelCorrection[0]" dynamicCodeName="levelCorrection[0]" type="dynamic"/>
 42 
                <parameter name="levelCorrectionPitch" staticCodeName="levelCorrection[0]" dynamicCodeName="levelCorrection[0]" type="dynamic"/>
41 
                <parameter name="levelCorrectionRoll" staticCodeName="levelCorrection[1]" dynamicCodeName="levelCorrection[1]" type="dynamic"/>
 43 
                <parameter name="levelCorrectionRoll" staticCodeName="levelCorrection[1]" dynamicCodeName="levelCorrection[1]" type="dynamic"/>
42 
        </section>
 44 
        </section>
43 
 
 45 
 
44 
        <section name="control" title="Control">
 46 
        <section name="control" title="Control">
45 
                <parameter name="gyroP" section="control" type="dynamic" />
 47 
                <parameter name="gyroP" section="control" type="dynamic" />
46 
                <parameter name="gyroI" section="control" type="dynamic" />
 48 
                <parameter name="gyroI" section="control" type="dynamic" />
47 
                <parameter name="gyroD" section="control" type="dynamic" />
 49 
                <parameter name="gyroD" section="control" type="dynamic" />
48 
 
 50 
 
49 
                <parameter name="attitudeControl" type="dynamic"/>
 51 
                <parameter name="attitudeControl" type="dynamic"/>
50 
 
 52 
 
51 
                <parameter name="stickP" />
 53 
                <parameter name="stickP" />
52 
                <parameter name="stickD" />
 54 
                <parameter name="stickD" />
53 
                <parameter name="stickYawP" />
 55 
                <parameter name="stickYawP" />
54 
                <parameter name="stickThrottleD" />
 56 
                <parameter name="stickThrottleD" />
55 
 
 57 
 
56 
                <parameter name="minThrottle" />
 58 
                <parameter name="minThrottle" />
57 
                <parameter name="maxThrottle" />
 59 
                <parameter name="maxThrottle" />
58 
 
 60 
 
59 
                <parameter name="externalControl" type="dynamic"/>
 61 
                <parameter name="externalControl" type="dynamic"/>
60 
                <parameter name="motorSmoothing" />
 62 
                <parameter name="motorSmoothing" />
61 
 
 63 
 
62 
                <parameter name="dynamicStability" type="dynamic" />
 64 
                <parameter name="dynamicStability" type="dynamic" />
63 
                <parameter name="IFactor" />
 65 
                <parameter name="IFactor" />
64 
                <parameter name="yawIFactor" />
 66 
                <parameter name="yawIFactor" />
65 
 
 67 
 
66 
                <parameter name="compassMode" type="dynamic" />
 68 
                <parameter name="compassMode" type="dynamic" />
67 
                <parameter name="compassYawCorrection" />
 69 
                <parameter name="compassYawCorrection" />
68 
                <parameter name="compassBendingReturnSpeed" />
 70 
                <parameter name="compassBendingReturnSpeed" />
69 
                <parameter name="compassP" />
 71 
                <parameter name="compassP" />
70 
 
 72 
 
71 
                <parameter name="batteryVoltageWarning" />
 73 
                <parameter name="batteryVoltageWarning" />
72 
                <parameter name="emergencyThrottle" />
 74 
                <parameter name="emergencyThrottle" />
73 
                <parameter name="emergencyFlightDuration" />
 75 
                <parameter name="emergencyFlightDuration" />
74 
        </section>
 76 
        </section>
75 
 
 77 
 
76 
        <section name="heightcontrol" title="Height Control">
 78 
        <section name="heightcontrol" title="Height Control">
77 
                <parameter name="airpressureFilterConstant" />
 79 
                <parameter name="airpressureFilterConstant" />
78 
                <parameter name="airpressureWindowLength" />
 80 
                <parameter name="airpressureWindowLength" />
79 
                <parameter name="airpressureAccZCorrection" />
 81 
                <parameter name="airpressureAccZCorrection" />
80 
                <parameter name="heightP" type="dynamic"/>
 82 
                <parameter name="heightP" type="dynamic"/>
81 
                <parameter name="heightI" type="dynamic"/>
 83 
                <parameter name="heightI" type="dynamic"/>
82 
                <parameter name="heightD" type="dynamic"/>
 84 
                <parameter name="heightD" type="dynamic"/>
83 
                <parameter name="heightSetting" type="dynamic"/>
 85 
                <parameter name="heightSetting" type="dynamic"/>
84 
                <parameter name="heightControlMaxIntegral" />
 86 
                <parameter name="heightControlMaxIntegral" />
85 
                <parameter name="heightMaxThrottleChange" />
 87 
                <parameter name="heightMaxThrottleChange" />
86 
                <parameter name="heightSlewRate" />
 88 
                <parameter name="heightSlewRate" />
87 
        </section>
 89 
        </section>
88 
 
 90 
 
89 
        <section name="servos">
 91 
        <section name="servos">
90 
                <parameter name="servoCount" />
 92 
                <parameter name="servoCount" />
91 
                <parameter name="servoManualMaxSpeed" />
 93 
                <parameter name="servoManualMaxSpeed" />
92 
                <parameter name="pitchServoControl" staticCodeName="servoConfigurations[0].manualControl" dynamicCodeName="servoManualControl[0]" type="dynamic"/>
 94 
                <parameter name="pitchServoControl" staticCodeName="servoConfigurations[0].manualControl" dynamicCodeName="servoManualControl[0]" type="dynamic"/>
93 
                <parameter name="pitchServoStabilization" />
 95 
                <parameter name="pitchServoStabilization" />
94 
                <parameter name="pitchServoMinValue" />
 96 
                <parameter name="pitchServoMinValue" />
95 
                <parameter name="pitchServoMaxValue" />
 97 
                <parameter name="pitchServoMaxValue" />
96 
                <parameter name="pitchServoFlags" type="bitset">
 98 
                <parameter name="pitchServoFlags" type="bitset">
97 
                        <bit name="reverseStabilization" />
 99 
                        <bit name="reverseStabilization" />
98 
                        <bit name="Unused" />
 100 
                        <bit name="Unused" />
99 
                        <bit name="Unused" />
 101 
                        <bit name="Unused" />
100 
                        <bit name="Unused" />
 102 
                        <bit name="Unused" />
101 
                        <bit name="Unused" />
 103 
                        <bit name="Unused" />
102 
                        <bit name="Unused" />
 104 
                        <bit name="Unused" />
103 
                        <bit name="Unused" />
 105 
                        <bit name="Unused" />
104 
                        <bit name="Unused" />
 106 
                        <bit name="Unused" />
105 
                </parameter>
 107 
                </parameter>
106 
                <parameter name="rollServoControl" staticCodeName="servoConfigurations[1].manualControl" dynamicCodeName="servoManualControl[1]" type="dynamic"/>
 108 
                <parameter name="rollServoControl" staticCodeName="servoConfigurations[1].manualControl" dynamicCodeName="servoManualControl[1]" type="dynamic"/>
107 
                <parameter name="rollServoStabilization" />
 109 
                <parameter name="rollServoStabilization" />
108 
                <parameter name="rollServoMinValue" />
 110 
                <parameter name="rollServoMinValue" />
109 
                <parameter name="rollServoMaxValue" />
 111 
                <parameter name="rollServoMaxValue" />
110 
                <parameter name="rollServoFlags" type="bitset">
 112 
                <parameter name="rollServoFlags" type="bitset">
111 
                        <bit name="reverseStabilization" />
 113 
                        <bit name="reverseStabilization" />
112 
                        <bit name="Unused" />
 114 
                        <bit name="Unused" />
113 
                        <bit name="Unused" />
 115 
                        <bit name="Unused" />
114 
                        <bit name="Unused" />
 116 
                        <bit name="Unused" />
115 
                        <bit name="Unused" />
 117 
                        <bit name="Unused" />
116 
                        <bit name="Unused" />
 118 
                        <bit name="Unused" />
117 
                        <bit name="Unused" />
 119 
                        <bit name="Unused" />
118 
                        <bit name="Unused" />
 120 
                        <bit name="Unused" />
119 
                </parameter>
 121 
                </parameter>
120 
        </section>
 122 
        </section>
121 
 
 123 
 
122 
        <section name="output">
 124 
        <section name="output">
123 
                <parameter name="output0BitMask" type="bitset">
 125 
                <parameter name="output0BitMask" type="bitset">
124 
                        <bit name="t0" />
 126 
                        <bit name="t0" />
125 
                        <bit name="t1" />
 127 
                        <bit name="t1" />
126 
                        <bit name="t2" />
 128 
                        <bit name="t2" />
127 
                        <bit name="t3" />
 129 
                        <bit name="t3" />
128 
                        <bit name="t4" />
 130 
                        <bit name="t4" />
129 
                        <bit name="t5" />
 131 
                        <bit name="t5" />
130 
                        <bit name="t6" />
 132 
                        <bit name="t6" />
131 
                        <bit name="t7" />
 133 
                        <bit name="t7" />
132 
                </parameter>
 134 
                </parameter>
133 
                <parameter name="output0Timing" staticCodeName="outputFlash[0].timing" dynamicCodeName="output0Timing" type="dynamic"/>
 135 
                <parameter name="output0Timing" staticCodeName="outputFlash[0].timing" dynamicCodeName="output0Timing" type="dynamic"/>
134 
                <parameter name="output1BitMask" type="bitset">
 136 
                <parameter name="output1BitMask" type="bitset">
135 
                        <bit name="t0" />
 137 
                        <bit name="t0" />
136 
                        <bit name="t1" />
 138 
                        <bit name="t1" />
137 
                        <bit name="t2" />
 139 
                        <bit name="t2" />
138 
                        <bit name="t3" />
 140 
                        <bit name="t3" />
139 
                        <bit name="t4" />
 141 
                        <bit name="t4" />
140 
                        <bit name="t5" />
 142 
                        <bit name="t5" />
141 
                        <bit name="t6" />
 143 
                        <bit name="t6" />
142 
                        <bit name="t7" />
 144 
                        <bit name="t7" />
143 
                </parameter>
 145 
                </parameter>
144 
                <parameter name="output1Timing" staticCodeName="outputFlash[1].timing" dynamicCodeName="output1Timing" type="dynamic"/>
 146 
                <parameter name="output1Timing" staticCodeName="outputFlash[1].timing" dynamicCodeName="output1Timing" type="dynamic"/>
145 
                <parameter name="outputDebugMask" type="bitset">
 147 
                <parameter name="outputDebugMask" type="bitset">
146 
                        <bit name="DEBUG_MAINLOOP_TIMER" />
 148 
                        <bit name="DEBUG_MAINLOOP_TIMER" />
147 
                        <bit name="DEBUG_HEIGHT_DIFF" />
 149 
                        <bit name="DEBUG_HEIGHT_DIFF" />
148 
                        <bit name="DEBUG_HOVERTHROTTLE" />
 150 
                        <bit name="DEBUG_HOVERTHROTTLE" />
149 
                        <bit name="DEBUG_ACC0THORDER" />
 151 
                        <bit name="DEBUG_ACC0THORDER" />
150 
                        <bit name="DEBUG_SIGNAL" />
 152 
                        <bit name="DEBUG_SIGNAL" />
151 
                        <bit name="DEBUG_PRESSURERANGE" />
 153 
                        <bit name="DEBUG_PRESSURERANGE" />
152 
                        <bit name="DEBUG_CLIP" />
 154 
                        <bit name="DEBUG_CLIP" />
153 
                        <bit name="DEBUG_SENSORLIMIT" />
 155 
                        <bit name="DEBUG_SENSORLIMIT" />
154 
                </parameter>
 156 
                </parameter>
155 
 
 157 
 
156 
                <parameter name="outputFlags" type="bitset">
 158 
                <parameter name="outputFlags" type="bitset">
157 
                        <bit name="INVERT_OUTPUT0" />
 159 
                        <bit name="INVERT_OUTPUT0" />
158 
                        <bit name="INVERT_OUTPUT1" />
 160 
                        <bit name="INVERT_OUTPUT1" />
159 
                        <bit name="FLASH_OUTPUT0_BEEPING" />
 161 
                        <bit name="FLASH_OUTPUT0_BEEPING" />
160 
                        <bit name="FLASH_OUTPUT1_BEEPING" />
 162 
                        <bit name="FLASH_OUTPUT1_BEEPING" />
161 
                        <bit name="USE_ONBOARD_LEDS" />
 163 
                        <bit name="USE_ONBOARD_LEDS" />
162 
                        <bit name="TEST_OFF" />
 164 
                        <bit name="TEST_OFF" />
163 
                        <bit name="TEST_ON" />
 165 
                        <bit name="TEST_ON" />
164 
                        <bit name="UNUSED" />
 166 
                        <bit name="UNUSED" />
165 
                </parameter>
 167 
                </parameter>
166 
        </section>
 168 
        </section>
167 
 
 169 
 
168 
        <section name="navigation" title="Navigation">
 170 
        <section name="navigation" title="Navigation">
169 
                <parameter name="naviMode" type="dynamic"/>
 171 
                <parameter name="naviMode" type="dynamic"/>
170 
                <parameter name="naviStickThreshold" />
 172 
                <parameter name="naviStickThreshold" />
171 
                <parameter name="naviStickLimit" />
 173 
                <parameter name="naviStickLimit" />
172 
                <parameter name="GPSMinimumSatellites" />
 174 
                <parameter name="GPSMinimumSatellites" />
173 
                <parameter name="naviP" />
 175 
                <parameter name="naviP" />
174 
                <parameter name="naviI" />
 176 
                <parameter name="naviI" />
175 
                <parameter name="naviD" />
 177 
                <parameter name="naviD" />
176 
        </section>
 178 
        </section>
177 
 
 179 
 
178 
        <section name="userparams" title="User Parameters">
 180 
        <section name="userparams" title="User Parameters">
179 
                <parameter name="userparam0" />
 181 
                <parameter name="userparam0" />
180 
                <parameter name="userparam1" />
 182 
                <parameter name="userparam1" />
181 
                <parameter name="userparam2" />
 183 
                <parameter name="userparam2" />
182 
                <parameter name="userparam3" />
 184 
                <parameter name="userparam3" />
183 
                <parameter name="userparam4" />
 185 
                <parameter name="userparam4" />
184 
                <parameter name="userparam5" />
 186 
                <parameter name="userparam5" />
185 
                <parameter name="userparam6" />
 187 
                <parameter name="userparam6" />
186 
                <parameter name="userparam7" />
 188 
                <parameter name="userparam7" />
187 
        </section>
 189 
        </section>
188 
</parametertemplate>
 190 
</parametertemplate>