Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 1585 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1585 Rev 1586
1 
<parameterset eepromVersion="3" length="85" name="hundeprut">
 1 
<parameterset eepromVersion="3" length="85" name="hundeprut">
2 
        <parameter name="bitConfig">
 2 
        <parameter name="bitConfig">
3 
                <bit name="CFG_SIMPLE_HEIGHT_CONTROL" value="1" />
 3 
                <bit name="CFG_SIMPLE_HEIGHT_CONTROL" value="1" />
4 
                <bit name="CFG_SIMPLE_HC_HOLD_SWITCH" value="1" />
 4 
                <bit name="CFG_SIMPLE_HC_HOLD_SWITCH" value="1" />
5 
                <bit name="CFG_HEADING_HOLD" value="0" />
 5 
                <bit name="CFG_HEADING_HOLD" value="0" />
6 
                <bit name="CFG_COMPASS_ENABLED" value="1" />
 6 
                <bit name="CFG_COMPASS_ENABLED" value="1" />
7 
                <bit name="CFG_UNUSED" value="0" />
 7 
                <bit name="CFG_UNUSED" value="0" />
8 
                <bit name="CFG_NAVI_ENABLED" value="1" />
 8 
                <bit name="CFG_NAVI_ENABLED" value="1" />
9 
                <bit name="CFG_AXIS_COUPLING_ENABLED" value="0" />
 9 
                <bit name="CFG_AXIS_COUPLING_ENABLED" value="0" />
10 
                <bit name="CFG_GYRO_SATURATION_PREVENTION" value="1" />
 10 
                <bit name="CFG_GYRO_SATURATION_PREVENTION" value="1" />
11 
        </parameter>
 11 
        </parameter>
12 
 
 12 
 
13 
        <parameter name="gyroQuadrant" value="0" />
 13 
        <parameter name="gyroQuadrant" value="0" />
14 
        <parameter name="accQuadrant" value="4" />
 14 
        <parameter name="accQuadrant" value="4" />
15 
        <parameter name="imuReversedFlags">
 15 
        <parameter name="imuReversedFlags">
16 
                <bit name="IMU_REVERSE_GYRO_PR" value="0" />
 16 
                <bit name="IMU_REVERSE_GYRO_PR" value="0" />
17 
                <bit name="IMU_REVERSE_GYRO_YAW" value="0" />
 17 
                <bit name="IMU_REVERSE_GYRO_YAW" value="0" />
18 
                <bit name="IMU_REVERSE_ACC_XY" value="1" />
 18 
                <bit name="IMU_REVERSE_ACC_XY" value="1" />
19 
                <bit name="IMU_REVERSE_ACC_Z" value="0" />
 19 
                <bit name="IMU_REVERSE_ACC_Z" value="0" />
20 
                <bit name="Unused" value="0" />
 20 
                <bit name="Unused" value="0" />
21 
                <bit name="Unused" value="0" />
 21 
                <bit name="Unused" value="0" />
22 
                <bit name="Unused" value="0" />
 22 
                <bit name="Unused" value="0" />
23 
                <bit name="Unused" value="0" />
 23 
                <bit name="Unused" value="0" />
24 
        </parameter>
 24 
        </parameter>
25 
 
 25 
 
26 
        <parameter name="gyroPIDFilterConstant" value="1" />
 26 
        <parameter name="gyroPIDFilterConstant" value="1" />
27 
        <parameter name="gyroATTFilterConstant" value="1" />
 27 
        <parameter name="gyroATTFilterConstant" value="1" />
28 
        <parameter name="gyroDFilterConstant" value="1" />
 28 
        <parameter name="gyroDFilterConstant" value="1" />
29 
        <parameter name="accFilterConstant" value="15" />
 29 
        <parameter name="accFilterConstant" value="15" />
30 
 
 30 
 
31 
        <parameter name="zerothOrderCorrection" value="10" />
 31 
        <parameter name="zerothOrderCorrection" value="10" />
32 
        <parameter name="zerothOrderCorrectionAccTolerance" value="50" />
 32 
        <parameter name="zerothOrderCorrectionAccTolerance" value="50" />
33 
        <parameter name="zerothOrderCorrectionControlTolerance" value="80" />
 33 
        <parameter name="zerothOrderCorrectionControlTolerance" value="80" />
34 
        <parameter name="maxControlActivity" value="0" />
 34 
        <parameter name="maxControlActivity" value="0" />
35 
        <parameter name="maxAccVector" value="0" />
 35 
        <parameter name="maxAccVector" value="0" />
36 
 
 36 
 
37 
        <parameter name="driftCompDivider" value="2" />
 37 
        <parameter name="driftCompDivider" value="2" />
38 
        <parameter name="driftCompLimit" value="0" />
 38 
        <parameter name="driftCompLimit" value="0" />
39 
 
 39 
 
40 
        <parameter name="levelCorrectionPitch" value="var1" />
 40 
        <parameter name="levelCorrectionPitch" value="var1" />
41 
        <parameter name="levelCorrectionRoll" value="var2" />
 41 
        <parameter name="levelCorrectionRoll" value="var2" />
42 
 
 42 
 
43 
        <parameter name="gyroP" value="60" />
 43 
        <parameter name="gyroP" value="60" />
44 
        <parameter name="gyroI" value="60" />
 44 
        <parameter name="gyroI" value="60" />
45 
        <parameter name="gyroD" value="40" />
 45 
        <parameter name="gyroD" value="40" />
46 
       
 46 
       
47 
        <parameter name="attitudeControl" value="0" />
 47 
        <parameter name="attitudeControl" value="0" />
48 
       
 48 
       
49 
        <parameter name="stickP" value="10" />
 49 
        <parameter name="stickP" value="10" />
50 
        <parameter name="stickD" value="2" />
 50 
        <parameter name="stickD" value="2" />
51 
        <parameter name="stickYawP" value="8" />
 51 
        <parameter name="stickYawP" value="8" />
52 
        <parameter name="stickThrottleD" value="8" />
 52 
        <parameter name="stickThrottleD" value="8" />
53 
       
 53 
       
54 
        <parameter name="minThrottle" value="4" />
 54 
        <parameter name="minThrottle" value="4" />
55 
        <parameter name="maxThrottle" value="230" />
 55 
        <parameter name="maxThrottle" value="230" />
56 
       
 56 
       
57 
        <parameter name="externalControl" value="0" />
 57 
        <parameter name="externalControl" value="0" />
58 
        <parameter name="motorSmoothing" value="0" />
 58 
        <parameter name="motorSmoothing" value="0" />
59 
        <parameter name="dynamicStability" value="50" />
 59 
        <parameter name="dynamicStability" value="50" />
60 
       
 60 
       
61 
        <parameter name="IFactor" value="0" />
 61 
        <parameter name="IFactor" value="0" />
62 
        <parameter name="yawIFactor" value="50" />
 62 
        <parameter name="yawIFactor" value="50" />
63 
       
 63 
       
64 
        <parameter name="compassMode" value="0" />
 64 
        <parameter name="compassMode" value="0" />
65 
        <parameter name="compassYawCorrection" value="8" />
 65 
        <parameter name="compassYawCorrection" value="8" />
66 
        <parameter name="compassBendingReturnSpeed" value="16" />
 66 
        <parameter name="compassBendingReturnSpeed" value="16" />
67 
        <parameter name="compassP" value="50" />
 67 
        <parameter name="compassP" value="50" />
68 
       
 68 
       
69 
        <parameter name="batteryVoltageWarning" value="100" />
 69 
        <parameter name="batteryVoltageWarning" value="100" />
70 
        <parameter name="emergencyThrottle" value="40" />
 70 
        <parameter name="emergencyThrottle" value="40" />
71 
        <parameter name="emergencyFlightDuration" value="30" />
 71 
        <parameter name="emergencyFlightDuration" value="30" />
72 
 
 72 
 
73 
        <parameter name="airpressureFilterConstant" value="8" />
 73 
        <parameter name="airpressureFilterConstant" value="8" />
74 
        <parameter name="airpressureWindowLength" value="0" />
 74 
        <parameter name="airpressureWindowLength" value="0" />
75 
        <parameter name="airpressureDWindowLength" value="31" />
 75 
        <parameter name="airpressureDWindowLength" value="31" />
76 
        <parameter name="airpressureAccZCorrection" value="184" />
 76 
        <parameter name="airpressureAccZCorrection" value="184" />
77 
        <parameter name="heightP" value="60" />
 77 
        <parameter name="heightP" value="60" />
78 
        <parameter name="heightI" value="60" />
 78 
        <parameter name="heightI" value="60" />
79 
        <parameter name="heightD" value="15" />
 79 
        <parameter name="heightD" value="10" />
80 
        <parameter name="heightSetting" value="var0" />
 80 
        <parameter name="heightSetting" value="var0" />
81 
        <parameter name="heightControlMaxIntegralIn" value="200" />
 81 
        <parameter name="heightControlMaxIntegralIn" value="200" />
82 
        <parameter name="heightControlMaxIntegralOut" value="50" />
 82 
        <parameter name="heightControlMaxIntegralOut" value="50" />
83 
        <parameter name="heightMaxThrottleChange" value="50" />
 83 
        <parameter name="heightMaxThrottleChange" value="50" />
84 
 
 84 
 
85 
        <parameter name="heightControlTestOscPeriod" value="10" />
 85 
        <parameter name="heightControlTestOscPeriod" value="30" />
86 
        <parameter name="heightControlTestOscAmplitude" value="0" />
 86 
        <parameter name="heightControlTestOscAmplitude" value="100" />
87 
 
 87 
 
88 
        <parameter name="servoCount" value="7" />
 88 
        <parameter name="servoCount" value="7" />
89 
        <parameter name="servoManualMaxSpeed" value="10" />
 89 
        <parameter name="servoManualMaxSpeed" value="10" />
90 
        <parameter name="pitchServoControl" value="128" />
 90 
        <parameter name="pitchServoControl" value="128" />
91 
        <parameter name="pitchServoStabilization" value="200" />
 91 
        <parameter name="pitchServoStabilization" value="200" />
92 
        <parameter name="pitchServoMinValue" value="32" />
 92 
        <parameter name="pitchServoMinValue" value="32" />
93 
        <parameter name="pitchServoMaxValue" value="224" />
 93 
        <parameter name="pitchServoMaxValue" value="224" />
94 
        <parameter name="pitchServoFlags">
 94 
        <parameter name="pitchServoFlags">
95 
                <bit name="reverseStabilization" value="0" />
 95 
                <bit name="reverseStabilization" value="0" />
96 
                <bit name="Unused" value="0" />
 96 
                <bit name="Unused" value="0" />
97 
                <bit name="Unused" value="0" />
 97 
                <bit name="Unused" value="0" />
98 
                <bit name="Unused" value="0" />
 98 
                <bit name="Unused" value="0" />
99 
                <bit name="Unused" value="0" />
 99 
                <bit name="Unused" value="0" />
100 
                <bit name="Unused" value="0" />
 100 
                <bit name="Unused" value="0" />
101 
                <bit name="Unused" value="0" />
 101 
                <bit name="Unused" value="0" />
102 
                <bit name="Unused" value="0" />
 102 
                <bit name="Unused" value="0" />
103 
        </parameter>
 103 
        </parameter>
104 
        <parameter name="rollServoControl" value="128" />
 104 
        <parameter name="rollServoControl" value="128" />
105 
        <parameter name="rollServoStabilization" value="200" />
 105 
        <parameter name="rollServoStabilization" value="200" />
106 
        <parameter name="rollServoMinValue" value="32" />
 106 
        <parameter name="rollServoMinValue" value="32" />
107 
        <parameter name="rollServoMaxValue" value="224" />
 107 
        <parameter name="rollServoMaxValue" value="224" />
108 
        <parameter name="rollServoFlags">
 108 
        <parameter name="rollServoFlags">
109 
                <bit name="reverseStabilization" value="0" />
 109 
                <bit name="reverseStabilization" value="0" />
110 
                <bit name="Unused" value="0" />
 110 
                <bit name="Unused" value="0" />
111 
                <bit name="Unused" value="0" />
 111 
                <bit name="Unused" value="0" />
112 
                <bit name="Unused" value="0" />
 112 
                <bit name="Unused" value="0" />
113 
                <bit name="Unused" value="0" />
 113 
                <bit name="Unused" value="0" />
114 
                <bit name="Unused" value="0" />
 114 
                <bit name="Unused" value="0" />
115 
                <bit name="Unused" value="0" />
 115 
                <bit name="Unused" value="0" />
116 
                <bit name="Unused" value="0" />
 116 
                <bit name="Unused" value="0" />
117 
        </parameter>
 117 
        </parameter>
118 
 
 118 
 
119 
        <parameter name="output0BitMask">
 119 
        <parameter name="output0BitMask">
120 
                <bit name="t0" value="1" />
 120 
                <bit name="t0" value="1" />
121 
                <bit name="t1" value="0" />
 121 
                <bit name="t1" value="0" />
122 
                <bit name="t2" value="0" />
 122 
                <bit name="t2" value="0" />
123 
                <bit name="t3" value="0" />
 123 
                <bit name="t3" value="0" />
124 
                <bit name="t4" value="0" />
 124 
                <bit name="t4" value="0" />
125 
                <bit name="t5" value="0" />
 125 
                <bit name="t5" value="0" />
126 
                <bit name="t6" value="0" />
 126 
                <bit name="t6" value="0" />
127 
                <bit name="t7" value="0" />
 127 
                <bit name="t7" value="0" />
128 
        </parameter>
 128 
        </parameter>
129 
        <parameter name="output0Timing" value="15" />
 129 
        <parameter name="output0Timing" value="15" />
130 
        <parameter name="output1BitMask">
 130 
        <parameter name="output1BitMask">
131 
                <bit name="t0" value="1" />
 131 
                <bit name="t0" value="1" />
132 
                <bit name="t1" value="0" />
 132 
                <bit name="t1" value="0" />
133 
                <bit name="t2" value="0" />
 133 
                <bit name="t2" value="0" />
134 
                <bit name="t3" value="0" />
 134 
                <bit name="t3" value="0" />
135 
                <bit name="t4" value="0" />
 135 
                <bit name="t4" value="0" />
136 
                <bit name="t5" value="0" />
 136 
                <bit name="t5" value="0" />
137 
                <bit name="t6" value="0" />
 137 
                <bit name="t6" value="0" />
138 
                <bit name="t7" value="0" />
 138 
                <bit name="t7" value="0" />
139 
        </parameter>
 139 
        </parameter>
140 
        <parameter name="output1Timing" value="14" />
 140 
        <parameter name="output1Timing" value="14" />
141 
        <parameter name="outputDebugMask">
 141 
        <parameter name="outputDebugMask">
142 
                <bit name="DEBUG_MAINLOOP_TIMER" value="0" />
 142 
                <bit name="DEBUG_MAINLOOP_TIMER" value="0" />
143 
                <bit name="DEBUG_HEIGHT_DIFF" value="1" />
 143 
                <bit name="DEBUG_HEIGHT_DIFF" value="1" />
144 
                <bit name="DEBUG_HOVERTHROTTLE" value="0" />
 144 
                <bit name="DEBUG_HOVERTHROTTLE" value="0" />
145 
                <bit name="DEBUG_ACC0THORDER" value="0" />
 145 
                <bit name="DEBUG_ACC0THORDER" value="0" />
146 
                <bit name="DEBUG_COMPASS" value="0" />
 146 
                <bit name="DEBUG_COMPASS" value="0" />
147 
                <bit name="DEBUG_PRESSURERANGE" value="0" />
 147 
                <bit name="DEBUG_PRESSURERANGE" value="0" />
148 
                <bit name="DEBUG_CLIP" value="0" />
 148 
                <bit name="DEBUG_CLIP" value="0" />
149 
                <bit name="DEBUG_SENSORLIMIT" value="0" />
 149 
                <bit name="DEBUG_SENSORLIMIT" value="0" />
150 
        </parameter>
 150 
        </parameter>
151 
        <parameter name="outputFlags">
 151 
        <parameter name="outputFlags">
152 
                <bit name="INVERT_OUTPUT0" value="0" />
 152 
                <bit name="INVERT_OUTPUT0" value="0" />
153 
                <bit name="INVERT_OUTPUT1" value="0" />
 153 
                <bit name="INVERT_OUTPUT1" value="0" />
154 
                <bit name="FLASH_OUTPUT0_BEEPING" value="1" />
 154 
                <bit name="FLASH_OUTPUT0_BEEPING" value="1" />
155 
                <bit name="FLASH_OUTPUT1_BEEPING" value="1" />
 155 
                <bit name="FLASH_OUTPUT1_BEEPING" value="1" />
156 
                <bit name="USE_ONBOARD_LEDS" value="1" />
 156 
                <bit name="USE_ONBOARD_LEDS" value="1" />
157 
                <bit name="TEST_OFF" value="0" />
 157 
                <bit name="TEST_OFF" value="0" />
158 
                <bit name="TEST_ON" value="0" />
 158 
                <bit name="TEST_ON" value="0" />
159 
                <bit name="UNUSED" value="0" />
 159 
                <bit name="UNUSED" value="0" />
160 
        </parameter>
 160 
        </parameter>
161 
 
 161 
 
162 
        <parameter name="naviMode" value="var0" />
 162 
        <parameter name="naviMode" value="var0" />
163 
        <parameter name="naviStickThreshold" value="20" />
 163 
        <parameter name="naviStickThreshold" value="100" />
164 
        <parameter name="naviStickLimit" value="50" />
 164 
        <parameter name="naviStickLimit" value="50" />
165 
        <parameter name="GPSMinimumSatellites" value="6" />
 165 
        <parameter name="GPSMinimumSatellites" value="6" />
166 
        <parameter name="naviP" value="25" />
 166 
        <parameter name="naviP" value="25" />
167 
        <parameter name="naviI" value="5" />
 167 
        <parameter name="naviI" value="5" />
168 
        <parameter name="naviD" value="20" />
 168 
        <parameter name="naviD" value="20" />
169 
 
 169 
 
170 
        <parameter name="userparam0" value="0" />
 170 
        <parameter name="userparam0" value="0" />
171 
        <parameter name="userparam1" value="0" />
 171 
        <parameter name="userparam1" value="0" />
172 
        <parameter name="userparam2" value="0" />
 172 
        <parameter name="userparam2" value="0" />
173 
        <parameter name="userparam3" value="0" />
 173 
        <parameter name="userparam3" value="0" />
174 
        <parameter name="userparam4" value="0" />
 174 
        <parameter name="userparam4" value="0" />
175 
        <parameter name="userparam5" value="0" />
 175 
        <parameter name="userparam5" value="0" />
176 
        <parameter name="userparam6" value="0" />
 176 
        <parameter name="userparam6" value="0" />
177 
        <parameter name="userparam7" value="0" />
 177 
        <parameter name="userparam7" value="0" />
178 
</parameterset>
 178 
</parameterset>
179 
 
 179