Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 1576 | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1576 Rev 1577
1 
<parameterset eepromVersion="3" length="80" name="hundeprut">
 1 
<parameterset eepromVersion="3" length="80" name="hundeprut">
2 
        <parameter name="bitConfig">
 2 
        <parameter name="bitConfig">
3 
                <bit name="CFG_SIMPLE_HEIGHT_CONTROL" value="1" />
 3 
                <bit name="CFG_SIMPLE_HEIGHT_CONTROL" value="1" />
4 
                <bit name="CFG_SIMPLE_HC_HOLD_SWITCH" value="0" />
 4 
                <bit name="CFG_SIMPLE_HC_HOLD_SWITCH" value="1" />
5 
                <bit name="CFG_HEADING_HOLD" value="0" />
 5 
                <bit name="CFG_HEADING_HOLD" value="0" />
6 
                <bit name="CFG_COMPASS_ENABLED" value="1" />
 6 
                <bit name="CFG_COMPASS_ENABLED" value="1" />
7 
                <bit name="CFG_UNUSED" value="0" />
 7 
                <bit name="CFG_UNUSED" value="0" />
8 
                <bit name="CFG_GPS_ENABLED" value="1" />
 8 
                <bit name="CFG_GPS_ENABLED" value="1" />
9 
                <bit name="CFG_AXIS_COUPLING_ENABLED" value="0" />
 9 
                <bit name="CFG_AXIS_COUPLING_ENABLED" value="0" />
10 
                <bit name="CFG_GYRO_SATURATION_PREVENTION" value="1" />
 10 
                <bit name="CFG_GYRO_SATURATION_PREVENTION" value="1" />
11 
        </parameter>
 11 
        </parameter>
12 
 
 12 
 
13 
        <parameter name="gyroQuadrant" value="0" />
 13 
        <parameter name="gyroQuadrant" value="0" />
14 
        <parameter name="accQuadrant" value="4" />
 14 
        <parameter name="accQuadrant" value="4" />
15 
        <parameter name="imuReversedFlags">
 15 
        <parameter name="imuReversedFlags">
16 
                <bit name="IMU_REVERSE_GYRO_PR" value="0" />
 16 
                <bit name="IMU_REVERSE_GYRO_PR" value="0" />
17 
                <bit name="IMU_REVERSE_GYRO_YAW" value="0" />
 17 
                <bit name="IMU_REVERSE_GYRO_YAW" value="0" />
18 
                <bit name="IMU_REVERSE_ACC_XY" value="1" />
 18 
                <bit name="IMU_REVERSE_ACC_XY" value="1" />
19 
                <bit name="IMU_REVERSE_ACC_Z" value="0" />
 19 
                <bit name="IMU_REVERSE_ACC_Z" value="0" />
20 
                <bit name="Unused" value="0" />
 20 
                <bit name="Unused" value="0" />
21 
                <bit name="Unused" value="0" />
 21 
                <bit name="Unused" value="0" />
22 
                <bit name="Unused" value="0" />
 22 
                <bit name="Unused" value="0" />
23 
                <bit name="Unused" value="0" />
 23 
                <bit name="Unused" value="0" />
24 
        </parameter>
 24 
        </parameter>
25 
 
 25 
 
26 
        <parameter name="gyroPIDFilterConstant" value="1" />
 26 
        <parameter name="gyroPIDFilterConstant" value="1" />
27 
        <parameter name="gyroATTFilterConstant" value="1" />
 27 
        <parameter name="gyroATTFilterConstant" value="1" />
28 
        <parameter name="gyroDFilterConstant" value="1" />
 28 
        <parameter name="gyroDFilterConstant" value="1" />
29 
        <parameter name="accFilterConstant" value="15" />
 29 
        <parameter name="accFilterConstant" value="15" />
30 
 
 30 
 
31 
        <parameter name="maxAccVector" value="50" />
 31 
        <parameter name="maxAccVector" value="100" />
32 
        <parameter name="maxControlActivity" value="25" />
 32 
        <parameter name="maxControlActivity" value="80" />
33 
        <parameter name="zerothOrderCorrection" value="1" />
 33 
        <parameter name="zerothOrderCorrection" value="1" />
34 
        <parameter name="driftCompDivider" value="2" />
 34 
        <parameter name="driftCompDivider" value="2" />
35 
        <parameter name="driftCompLimit" value="0" />
 35 
        <parameter name="driftCompLimit" value="0" />
36 
 
 36 
 
37 
        <parameter name="levelCorrectionPitch" value="var1" />
 37 
        <parameter name="levelCorrectionPitch" value="var1" />
38 
        <parameter name="levelCorrectionRoll" value="var2" />
 38 
        <parameter name="levelCorrectionRoll" value="var2" />
39 
 
 39 
 
40 
        <parameter name="gyroP" value="100" />
 40 
        <parameter name="gyroP" value="100" />
41 
        <parameter name="gyroI" value="120" />
 41 
        <parameter name="gyroI" value="80" />
42 
        <parameter name="gyroD" value="40" />
 42 
        <parameter name="gyroD" value="40" />
43 
       
 43 
       
44 
        <parameter name="attitudeControl" value="0" />
 44 
        <parameter name="attitudeControl" value="0" />
45 
       
 45 
       
46 
        <parameter name="stickP" value="8" />
 46 
        <parameter name="stickP" value="8" />
47 
        <parameter name="stickD" value="2" />
 47 
        <parameter name="stickD" value="2" />
48 
        <parameter name="stickYawP" value="8" />
 48 
        <parameter name="stickYawP" value="8" />
49 
        <parameter name="stickThrottleD" value="8" />
 49 
        <parameter name="stickThrottleD" value="8" />
50 
       
 50 
       
51 
        <parameter name="minThrottle" value="4" />
 51 
        <parameter name="minThrottle" value="4" />
52 
        <parameter name="maxThrottle" value="230" />
 52 
        <parameter name="maxThrottle" value="230" />
53 
       
 53 
       
54 
        <parameter name="externalControl" value="0" />
 54 
        <parameter name="externalControl" value="0" />
55 
        <parameter name="motorSmoothing" value="0" />
 55 
        <parameter name="motorSmoothing" value="0" />
56 
        <parameter name="dynamicStability" value="50" />
 56 
        <parameter name="dynamicStability" value="50" />
57 
       
 57 
       
58 
        <parameter name="IFactor" value="0" />
 58 
        <parameter name="IFactor" value="0" />
59 
        <parameter name="yawIFactor" value="50" />
 59 
        <parameter name="yawIFactor" value="50" />
60 
       
 60 
       
61 
        <parameter name="compassMode" value="0" />
 61 
        <parameter name="compassMode" value="0" />
62 
        <parameter name="compassYawCorrection" value="1" />
 62 
        <parameter name="compassYawCorrection" value="1" />
63 
        <parameter name="compassBendingReturnSpeed" value="16" />
 63 
        <parameter name="compassBendingReturnSpeed" value="16" />
64 
        <parameter name="compassP" value="50" />
 64 
        <parameter name="compassP" value="50" />
65 
       
 65 
       
66 
        <parameter name="batteryVoltageWarning" value="100" />
 66 
        <parameter name="batteryVoltageWarning" value="100" />
67 
        <parameter name="emergencyThrottle" value="40" />
 67 
        <parameter name="emergencyThrottle" value="40" />
68 
        <parameter name="emergencyFlightDuration" value="30" />
 68 
        <parameter name="emergencyFlightDuration" value="30" />
69 
 
 69 
 
70 
        <parameter name="airpressureFilterConstant" value="8" />
 70 
        <parameter name="airpressureFilterConstant" value="8" />
71 
        <parameter name="airpressureWindowLength" value="0" />
 71 
        <parameter name="airpressureWindowLength" value="0" />
72 
        <parameter name="airpressureAccZCorrection" value="184" />
 72 
        <parameter name="airpressureAccZCorrection" value="184" />
73 
        <parameter name="heightP" value="0" />
 73 
        <parameter name="heightP" value="40" />
74 
        <parameter name="heightI" value="0" />
 74 
        <parameter name="heightI" value="20" />
75 
        <parameter name="heightD" value="100" />
 75 
        <parameter name="heightD" value="40" />
76 
        <parameter name="heightSetting" value="10" />
 76 
        <parameter name="heightSetting" value="var0" />
77 
        <parameter name="heightControlMaxIntegral" value="0" />
 77 
        <parameter name="heightControlMaxIntegral" value="20" />
78 
        <parameter name="heightMaxThrottleChange" value="0" />
 78 
        <parameter name="heightMaxThrottleChange" value="40" />
79 
        <parameter name="heightSlewRate" value="200" />
 79 
        <parameter name="heightSlewRate" value="200" />
80 
 
 80 
 
81 
        <parameter name="servoCount" value="7" />
 81 
        <parameter name="servoCount" value="7" />
82 
        <parameter name="servoManualMaxSpeed" value="10" />
 82 
        <parameter name="servoManualMaxSpeed" value="10" />
83 
        <parameter name="pitchServoControl" value="128" />
 83 
        <parameter name="pitchServoControl" value="128" />
84 
        <parameter name="pitchServoStabilization" value="0" />
 84 
        <parameter name="pitchServoStabilization" value="0" />
85 
        <parameter name="pitchServoMinValue" value="32" />
 85 
        <parameter name="pitchServoMinValue" value="32" />
86 
        <parameter name="pitchServoMaxValue" value="224" />
 86 
        <parameter name="pitchServoMaxValue" value="224" />
87 
        <parameter name="pitchServoFlags">
 87 
        <parameter name="pitchServoFlags">
88 
                <bit name="reverseStabilization" value="0" />
 88 
                <bit name="reverseStabilization" value="0" />
89 
                <bit name="Unused" value="0" />
 89 
                <bit name="Unused" value="0" />
90 
                <bit name="Unused" value="0" />
 90 
                <bit name="Unused" value="0" />
91 
                <bit name="Unused" value="0" />
 91 
                <bit name="Unused" value="0" />
92 
                <bit name="Unused" value="0" />
 92 
                <bit name="Unused" value="0" />
93 
                <bit name="Unused" value="0" />
 93 
                <bit name="Unused" value="0" />
94 
                <bit name="Unused" value="0" />
 94 
                <bit name="Unused" value="0" />
95 
                <bit name="Unused" value="0" />
 95 
                <bit name="Unused" value="0" />
96 
        </parameter>
 96 
        </parameter>
97 
        <parameter name="rollServoControl" value="128" />
 97 
        <parameter name="rollServoControl" value="128" />
98 
        <parameter name="rollServoStabilization" value="0" />
 98 
        <parameter name="rollServoStabilization" value="0" />
99 
        <parameter name="rollServoMinValue" value="32" />
 99 
        <parameter name="rollServoMinValue" value="32" />
100 
        <parameter name="rollServoMaxValue" value="224" />
 100 
        <parameter name="rollServoMaxValue" value="224" />
101 
        <parameter name="rollServoFlags">
 101 
        <parameter name="rollServoFlags">
102 
                <bit name="reverseStabilization" value="0" />
 102 
                <bit name="reverseStabilization" value="0" />
103 
                <bit name="Unused" value="0" />
 103 
                <bit name="Unused" value="0" />
104 
                <bit name="Unused" value="0" />
 104 
                <bit name="Unused" value="0" />
105 
                <bit name="Unused" value="0" />
 105 
                <bit name="Unused" value="0" />
106 
                <bit name="Unused" value="0" />
 106 
                <bit name="Unused" value="0" />
107 
                <bit name="Unused" value="0" />
 107 
                <bit name="Unused" value="0" />
108 
                <bit name="Unused" value="0" />
 108 
                <bit name="Unused" value="0" />
109 
                <bit name="Unused" value="0" />
 109 
                <bit name="Unused" value="0" />
110 
        </parameter>
 110 
        </parameter>
111 
 
 111 
 
112 
        <parameter name="output0BitMask">
 112 
        <parameter name="output0BitMask">
113 
                <bit name="t0" value="1" />
 113 
                <bit name="t0" value="1" />
114 
                <bit name="t1" value="0" />
 114 
                <bit name="t1" value="0" />
115 
                <bit name="t2" value="0" />
 115 
                <bit name="t2" value="0" />
116 
                <bit name="t3" value="0" />
 116 
                <bit name="t3" value="0" />
117 
                <bit name="t4" value="0" />
 117 
                <bit name="t4" value="0" />
118 
                <bit name="t5" value="0" />
 118 
                <bit name="t5" value="0" />
119 
                <bit name="t6" value="0" />
 119 
                <bit name="t6" value="0" />
120 
                <bit name="t7" value="0" />
 120 
                <bit name="t7" value="0" />
121 
        </parameter>
 121 
        </parameter>
122 
        <parameter name="output0Timing" value="15" />
 122 
        <parameter name="output0Timing" value="15" />
123 
        <parameter name="output1BitMask">
 123 
        <parameter name="output1BitMask">
124 
                <bit name="t0" value="1" />
 124 
                <bit name="t0" value="1" />
125 
                <bit name="t1" value="0" />
 125 
                <bit name="t1" value="0" />
126 
                <bit name="t2" value="0" />
 126 
                <bit name="t2" value="0" />
127 
                <bit name="t3" value="0" />
 127 
                <bit name="t3" value="0" />
128 
                <bit name="t4" value="0" />
 128 
                <bit name="t4" value="0" />
129 
                <bit name="t5" value="0" />
 129 
                <bit name="t5" value="0" />
130 
                <bit name="t6" value="0" />
 130 
                <bit name="t6" value="0" />
131 
                <bit name="t7" value="0" />
 131 
                <bit name="t7" value="0" />
132 
        </parameter>
 132 
        </parameter>
133 
        <parameter name="output1Timing" value="14" />
 133 
        <parameter name="output1Timing" value="14" />
134 
        <parameter name="outputDebugMask">
 134 
        <parameter name="outputDebugMask">
135 
                <bit name="DEBUG_MAINLOOP_TIMER" value="0" />
 135 
                <bit name="DEBUG_MAINLOOP_TIMER" value="0" />
136 
                <bit name="DEBUG_HEIGHT_DIFF" value="0" />
 136 
                <bit name="DEBUG_HEIGHT_DIFF" value="0" />
137 
                <bit name="DEBUG_HOVERTHROTTLE" value="0" />
 137 
                <bit name="DEBUG_HOVERTHROTTLE" value="0" />
138 
                <bit name="DEBUG_ACC0THORDER" value="0" />
 138 
                <bit name="DEBUG_ACC0THORDER" value="1" />
139 
                <bit name="DEBUG_COMPASS" value="1" />
 139 
                <bit name="DEBUG_COMPASS" value="0" />
140 
                <bit name="DEBUG_PRESSURERANGE" value="0" />
 140 
                <bit name="DEBUG_PRESSURERANGE" value="0" />
141 
                <bit name="DEBUG_CLIP" value="0" />
 141 
                <bit name="DEBUG_CLIP" value="0" />
142 
                <bit name="DEBUG_SENSORLIMIT" value="0" />
 142 
                <bit name="DEBUG_SENSORLIMIT" value="0" />
143 
        </parameter>
 143 
        </parameter>
144 
        <parameter name="outputFlags">
 144 
        <parameter name="outputFlags">
145 
                <bit name="INVERT_OUTPUT0" value="0" />
 145 
                <bit name="INVERT_OUTPUT0" value="0" />
146 
                <bit name="INVERT_OUTPUT1" value="0" />
 146 
                <bit name="INVERT_OUTPUT1" value="0" />
147 
                <bit name="FLASH_OUTPUT0_BEEPING" value="1" />
 147 
                <bit name="FLASH_OUTPUT0_BEEPING" value="1" />
148 
                <bit name="FLASH_OUTPUT1_BEEPING" value="1" />
 148 
                <bit name="FLASH_OUTPUT1_BEEPING" value="1" />
149 
                <bit name="USE_ONBOARD_LEDS" value="1" />
 149 
                <bit name="USE_ONBOARD_LEDS" value="1" />
150 
                <bit name="TEST_OFF" value="0" />
 150 
                <bit name="TEST_OFF" value="0" />
151 
                <bit name="TEST_ON" value="0" />
 151 
                <bit name="TEST_ON" value="0" />
152 
                <bit name="UNUSED" value="0" />
 152 
                <bit name="UNUSED" value="0" />
153 
        </parameter>
 153 
        </parameter>
154 
 
 154 
 
155 
        <parameter name="naviMode" value="var0" />
 155 
        <parameter name="naviMode" value="var0" />
156 
        <parameter name="naviStickThreshold" value="2" />
 156 
        <parameter name="naviStickThreshold" value="2" />
157 
        <parameter name="naviStickLimit" value="50" />
 157 
        <parameter name="naviStickLimit" value="50" />
158 
        <parameter name="GPSMinimumSatellites" value="6" />
 158 
        <parameter name="GPSMinimumSatellites" value="6" />
159 
        <parameter name="naviP" value="50" />
 159 
        <parameter name="naviP" value="50" />
160 
        <parameter name="naviI" value="0" />
 160 
        <parameter name="naviI" value="0" />
161 
        <parameter name="naviD" value="50" />
 161 
        <parameter name="naviD" value="50" />
162 
 
 162 
 
163 
        <parameter name="userparam0" value="0" />
 163 
        <parameter name="userparam0" value="0" />
164 
        <parameter name="userparam1" value="0" />
 164 
        <parameter name="userparam1" value="0" />
165 
        <parameter name="userparam2" value="0" />
 165 
        <parameter name="userparam2" value="0" />
166 
        <parameter name="userparam3" value="0" />
 166 
        <parameter name="userparam3" value="0" />
167 
        <parameter name="userparam4" value="0" />
 167 
        <parameter name="userparam4" value="0" />
168 
        <parameter name="userparam5" value="0" />
 168 
        <parameter name="userparam5" value="0" />
169 
        <parameter name="userparam6" value="0" />
 169 
        <parameter name="userparam6" value="0" />
170 
        <parameter name="userparam7" value="0" />
 170 
        <parameter name="userparam7" value="0" />
171 
</parameterset>
 171 
</parameterset>
172 
 
 172