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Rev 1622 Rev 1652
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// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
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// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
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// + Nur für den privaten Gebrauch
 3 
// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
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// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
9 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
10 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
11 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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19 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 25 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
26 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
32 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
33 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
34 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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35 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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36 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
38 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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39 
// +     clearly linked as origin
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// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 40 
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41 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 41 
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42 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 42 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
43 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 43 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
44 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 44 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
45 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 45 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
46 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 46 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
47 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 47 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
48 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 48 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 50 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 51 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52 
 
 52 
 
53 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
// + Contant Values
 54 
// + Contant Values
55 
// + 0-250 -> normale Values
 55 
// + 0-250 -> normale Values
56 
// + 251 -> Poti1
 56 
// + 251 -> Poti1
57 
// + 252 -> Poti2
 57 
// + 252 -> Poti2
58 
// + 253 -> Poti3
 58 
// + 253 -> Poti3
59 
// + 254 -> Poti4
 59 
// + 254 -> Poti4
60 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 60 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
61 
 
 61 
 
62 
#ifndef EEMEM
 62 
#ifndef EEMEM
63 
#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))
 63 
#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))
64 
#endif
 64 
#endif
65 
 
 65 
 
66 
 
 66 
 
67 
#include <avr/eeprom.h>
 67 
#include <avr/eeprom.h>
68 
#include <string.h>
 68 
#include <string.h>
69 
#include "eeprom.h"
 69 
#include "eeprom.h"
70 
#include "uart.h"
 70 
#include "uart.h"
71 
#include "led.h"
 71 
#include "led.h"
72 
#include "main.h"
 72 
#include "main.h"
73 
#include "fc.h"
 73 
#include "fc.h"
74 
 
 74 
 
75 
paramset_t              EE_Parameter;
 75 
paramset_t              EE_Parameter;
76 
MixerTable_t    Mixer;
 76 
MixerTable_t    Mixer;
77 
 
 77 
 
78 
 
 78 
 
79 
uint8_t RAM_Checksum(uint8_t* pBuffer, uint16_t len)
 79 
uint8_t RAM_Checksum(uint8_t* pBuffer, uint16_t len)
80 
{
 80 
{
81 
        uint8_t crc = 0xAA;
 81 
        uint8_t crc = 0xAA;
82 
        uint16_t i;
 82 
        uint16_t i;
83 
 
 83 
 
84 
        for(i=0; i<len; i++)
 84 
        for(i=0; i<len; i++)
85 
        {
 85 
        {
86 
                crc += pBuffer[i];
 86 
                crc += pBuffer[i];
87 
        }
 87 
        }
88 
        return crc;
 88 
        return crc;
89 
}
 89 
}
90 
 
 90 
 
91 
uint8_t EEProm_Checksum(uint16_t EEAddr, uint16_t len)
 91 
uint8_t EEProm_Checksum(uint16_t EEAddr, uint16_t len)
92 
{
 92 
{
93 
        uint8_t crc = 0xAA;
 93 
        uint8_t crc = 0xAA;
94 
        uint16_t off;
 94 
        uint16_t off;
95 
 
 95 
 
96 
        for(off=0; off<len; off++)
 96 
        for(off=0; off<len; off++)
97 
        {
 97 
        {
98 
                crc += eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEAddr + off));;
 98 
                crc += eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEAddr + off));;
99 
        }
 99 
        }
100 
        return crc;
 100 
        return crc;
101 
}
 101 
}
102 
 
 102 
 
103 
void ParamSet_DefaultStickMapping(void)
 103 
void ParamSet_DefaultStickMapping(void)
104 
{
 104 
{
105 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 1;
 105 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 1;
106 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
 106 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
107 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 3;
 107 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 3;
108 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
 108 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
109 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
 109 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
110 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
 110 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
111 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
 111 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
112 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
 112 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
113 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI5] = 9;
 113 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI5] = 9;
114 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI6] = 10;
 114 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI6] = 10;
115 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI7] = 11;
 115 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI7] = 11;
116 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI8] = 12;
 116 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI8] = 12;
117 
}
 117 
}
118 
 
 118 
 
119 
 
 119 
 
120 
/***************************************************/
 120 
/***************************************************/
121 
/*    Default Values for parameter set 1           */
 121 
/*    Default Values for parameter set 1           */
122 
/***************************************************/
 122 
/***************************************************/
123 
void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport
 123 
void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport
124 
{
 124 
{
125 
        EE_Parameter.Revision = EEPARAM_REVISION;
 125 
        EE_Parameter.Revision = EEPARAM_REVISION;
126 
 
 126 
 
127 
        if(PlatinenVersion >= 20)
 127 
        if(PlatinenVersion >= 20)
128 
        {
 128 
        {
129 
                EE_Parameter.Gyro_D = 5;
 129 
                EE_Parameter.Gyro_D = 5;
130 
                EE_Parameter.Driftkomp = 0;
 130 
                EE_Parameter.Driftkomp = 0;
131 
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
 131 
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
132 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
 132 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
133 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
 133 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
134 
        }
 134 
        }
135 
        else
 135 
        else
136 
        {
 136 
        {
137 
                EE_Parameter.Gyro_D = 3;
 137 
                EE_Parameter.Gyro_D = 3;
138 
                EE_Parameter.Driftkomp = 32;
 138 
                EE_Parameter.Driftkomp = 32;
139 
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30;
 139 
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30;
140 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
 140 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
141 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
 141 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
142 
        }
 142 
        }
143 
        EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
 143 
        EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
144 
        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT;// | CFG2_VARIO_BEEP | CFG_SENSITIVE_RC
 144 
        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT;// | CFG2_VARIO_BEEP | CFG_SENSITIVE_RC
145 
        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
 145 
        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
146 
        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;      // Wert : 0-247   255 -> Poti1
 146 
        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;      // Wert : 0-247   255 -> Poti1
147 
        EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;       // Wert : 0-32
 147 
        EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;       // Wert : 0-32
148 
        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;       // Wert : 0-247
 148 
        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;       // Wert : 0-247
149 
        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30;  // Wert : 0-247
 149 
        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30;  // Wert : 0-247
150 
        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 5;     // Wert : 0-247
 150 
        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 5;     // Wert : 0-247
151 
        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-247
 151 
        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-247
152 
        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0; // Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
 152 
        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0; // Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
153 
        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 20; // Wert : 0-50
 153 
        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 20; // Wert : 0-50
154 
        EE_Parameter.Stick_P = 14;            // Wert : 1-6
 154 
        EE_Parameter.Stick_P = 14;            // Wert : 1-6
155 
        EE_Parameter.Stick_D = 16;            // Wert : 0-64
 155 
        EE_Parameter.Stick_D = 16;            // Wert : 0-64
156 
        EE_Parameter.Gier_P = 12;             // Wert : 1-20
 156 
        EE_Parameter.Gier_P = 12;             // Wert : 1-20
157 
        EE_Parameter.Gas_Min = 8;             // Wert : 0-32
 157 
        EE_Parameter.Gas_Min = 8;             // Wert : 0-32
158 
        EE_Parameter.Gas_Max = 230;           // Wert : 33-247
 158 
        EE_Parameter.Gas_Max = 230;           // Wert : 33-247
159 
        EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-247
 159 
        EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-247
160 
        EE_Parameter.Gyro_P = 80;             // Wert : 0-247
 160 
        EE_Parameter.Gyro_P = 80;             // Wert : 0-247
161 
        EE_Parameter.Gyro_I = 150;            // Wert : 0-247
 161 
        EE_Parameter.Gyro_I = 150;            // Wert : 0-247
162 
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 80;        // Wert : 0-247
 162 
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 80;        // Wert : 0-247
163 
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 150;       // Wert : 0-247
 163 
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 150;       // Wert : 0-247
164 
        EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
 164 
        EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
165 
        EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-247     // Gaswert bei Empangsverlust
 165 
        EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-247     // Gaswert bei Empangsverlust
166 
        EE_Parameter.NotGasZeit = 30;            // Wert : 0-247     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 166 
        EE_Parameter.NotGasZeit = 60;            // Wert : 0-247     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
167 
        EE_Parameter.I_Faktor = 32;
 167 
        EE_Parameter.I_Faktor = 32;
168 
        EE_Parameter.UserParam1 =   0;           // zur freien Verwendung
 168 
        EE_Parameter.UserParam1 =   0;           // zur freien Verwendung
169 
        EE_Parameter.UserParam2 =   0;           // zur freien Verwendung
 169 
        EE_Parameter.UserParam2 =   0;           // zur freien Verwendung
170 
        EE_Parameter.UserParam3 =   0;           // zur freien Verwendung
 170 
        EE_Parameter.UserParam3 =   0;           // zur freien Verwendung
171 
        EE_Parameter.UserParam4 =   0;           // zur freien Verwendung
 171 
        EE_Parameter.UserParam4 =   0;           // zur freien Verwendung
172 
        EE_Parameter.UserParam5 =   0;           // zur freien Verwendung
 172 
        EE_Parameter.UserParam5 =   0;           // zur freien Verwendung
173 
        EE_Parameter.UserParam6 =   0;           // zur freien Verwendung
 173 
        EE_Parameter.UserParam6 =   0;           // zur freien Verwendung
174 
        EE_Parameter.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
 174 
        EE_Parameter.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
175 
        EE_Parameter.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
 175 
        EE_Parameter.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
176 
        EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
 176 
        EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
177 
        EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
 177 
        EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
178 
        EE_Parameter.ServoCompInvert = 1;        // Wert : 0-247     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 178 
        EE_Parameter.ServoCompInvert = 1;        // Wert : 0-247     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
179 
        EE_Parameter.ServoNickMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
 179 
        EE_Parameter.ServoNickMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
180 
        EE_Parameter.ServoNickMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
 180 
        EE_Parameter.ServoNickMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
181 
        EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;
 181 
        EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;
182 
        EE_Parameter.Servo3 = 125;
 182 
        EE_Parameter.Servo3 = 125;
183 
        EE_Parameter.Servo4 = 125;
 183 
        EE_Parameter.Servo4 = 125;
184 
        EE_Parameter.Servo5 = 125;
 184 
        EE_Parameter.Servo5 = 125;
185 
        EE_Parameter.ServoRollControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
 185 
        EE_Parameter.ServoRollControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
186 
        EE_Parameter.ServoRollComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
 186 
        EE_Parameter.ServoRollComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
187 
        EE_Parameter.ServoRollMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
 187 
        EE_Parameter.ServoRollMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
188 
        EE_Parameter.ServoRollMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
 188 
        EE_Parameter.ServoRollMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
189 
        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
 189 
        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
190 
        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag
 190 
        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag
191 
        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
 191 
        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
192 
        EE_Parameter.BitConfig = 0;              // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
 192 
        EE_Parameter.BitConfig = 0;              // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
193 
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
 193 
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
194 
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
 194 
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
195 
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 1;
 195 
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 1;
196 
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 16;        // 1/k;
 196 
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 16;        // 1/k;
197 
        EE_Parameter.DynamicStability = 100;
 197 
        EE_Parameter.DynamicStability = 100;
198 
        EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
 198 
        EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
199 
        EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
 199 
        EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
200 
        EE_Parameter.WARN_J16_Bitmask = 0xAA;
 200 
        EE_Parameter.WARN_J16_Bitmask = 0xAA;
201 
        EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
 201 
        EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
202 
        EE_Parameter.J16Timing = 15;
 202 
        EE_Parameter.J16Timing = 15;
203 
        EE_Parameter.J17Timing = 15;
 203 
        EE_Parameter.J17Timing = 15;
204 
        EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
 204 
        EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
205 
        EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
 205 
        EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
206 
        EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
 206 
        EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
207 
        EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
 207 
        EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
208 
        EE_Parameter.NaviGpsD = 90;
 208 
        EE_Parameter.NaviGpsD = 90;
209 
        EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75;
 209 
        EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75;
210 
        EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75;
 210 
        EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75;
211 
        EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75;
 211 
        EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75;
212 
        EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
 212 
        EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
213 
        EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
 213 
        EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
214 
        EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
 214 
        EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
215 
        EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
 215 
        EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
216 
        EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
 216 
        EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
217 
        EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
 217 
        EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
218 
        EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
 218 
        EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
219 
        EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 4;
 219 
        EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 4;
220 
        EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_SPEKTRUM;
 220 
        EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_SPEKTRUM;
221 
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12);
 221 
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12);
222 
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
 222 
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
223 
}
 223 
}
224 
 
 224 
 
225 
 
 225 
 
226 
/***************************************************/
 226 
/***************************************************/
227 
/*    Default Values for parameter set 2           */
 227 
/*    Default Values for parameter set 2           */
228 
/***************************************************/
 228 
/***************************************************/
229 
void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal
 229 
void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal
230 
{
 230 
{
231 
        EE_Parameter.Revision = EEPARAM_REVISION;
 231 
        EE_Parameter.Revision = EEPARAM_REVISION;
232 
 
 232 
 
233 
        if(PlatinenVersion >= 20)
 233 
        if(PlatinenVersion >= 20)
234 
        {
 234 
        {
235 
                EE_Parameter.Gyro_D = 5;
 235 
                EE_Parameter.Gyro_D = 5;
236 
                EE_Parameter.Driftkomp = 0;
 236 
                EE_Parameter.Driftkomp = 0;
237 
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
 237 
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
238 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
 238 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
239 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
 239 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
240 
        }
 240 
        }
241 
        else
 241 
        else
242 
        {
 242 
        {
243 
                EE_Parameter.Gyro_D = 3;
 243 
                EE_Parameter.Gyro_D = 3;
244 
                EE_Parameter.Driftkomp = 32;
 244 
                EE_Parameter.Driftkomp = 32;
245 
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30;
 245 
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30;
246 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
 246 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
247 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
 247 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
248 
        }
 248 
        }
249 
        EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
 249 
        EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
250 
        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT;// | CFG2_VARIO_BEEP | CFG_SENSITIVE_RC
 250 
        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT;// | CFG2_VARIO_BEEP | CFG_SENSITIVE_RC
251 
        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
 251 
        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
252 
        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;         // Wert : 0-247   255 -> Poti1
 252 
        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;         // Wert : 0-247   255 -> Poti1
253 
        EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;          // Wert : 0-32
 253 
        EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;          // Wert : 0-32
254 
        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;          // Wert : 0-247
 254 
        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;          // Wert : 0-247
255 
        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30;     // Wert : 0-247
 255 
        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30;     // Wert : 0-247
256 
        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 5;        // Wert : 0-247
 256 
        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 5;        // Wert : 0-247
257 
        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;           // Wert : 0-247
 257 
        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;           // Wert : 0-247
258 
        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0;// Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
 258 
        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0;// Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
259 
        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 15;    // Wert : 0-50
 259 
        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 15;    // Wert : 0-50
260 
        EE_Parameter.Stick_P = 10;               // Wert : 1-6
 260 
        EE_Parameter.Stick_P = 10;               // Wert : 1-6
261 
        EE_Parameter.Stick_D = 16;               // Wert : 0-64
 261 
        EE_Parameter.Stick_D = 16;               // Wert : 0-64
262 
        EE_Parameter.Gier_P = 6;                 // Wert : 1-20
 262 
        EE_Parameter.Gier_P = 6;                 // Wert : 1-20
263 
        EE_Parameter.Gas_Min = 8;                // Wert : 0-32
 263 
        EE_Parameter.Gas_Min = 8;                // Wert : 0-32
264 
        EE_Parameter.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-247
 264 
        EE_Parameter.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-247
265 
        EE_Parameter.KompassWirkung = 128;       // Wert : 0-247
 265 
        EE_Parameter.KompassWirkung = 128;       // Wert : 0-247
266 
        EE_Parameter.Gyro_P = 90;                // Wert : 0-247
 266 
        EE_Parameter.Gyro_P = 90;                // Wert : 0-247
267 
        EE_Parameter.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-247
 267 
        EE_Parameter.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-247
268 
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 90;           // Wert : 0-247
 268 
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 90;           // Wert : 0-247
269 
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120;          // Wert : 0-247
 269 
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120;          // Wert : 0-247
270 
        EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
 270 
        EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
271 
        EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-247     // Gaswert bei Empangsverlust
 271 
        EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-247     // Gaswert bei Empangsverlust
272 
        EE_Parameter.NotGasZeit = 30;            // Wert : 0-247     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 272 
        EE_Parameter.NotGasZeit = 60;            // Wert : 0-247     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
273 
        EE_Parameter.I_Faktor = 32;
 273 
        EE_Parameter.I_Faktor = 32;
274 
        EE_Parameter.UserParam1 =   0;           // zur freien Verwendung
 274 
        EE_Parameter.UserParam1 =   0;           // zur freien Verwendung
275 
        EE_Parameter.UserParam2 =   0;           // zur freien Verwendung
 275 
        EE_Parameter.UserParam2 =   0;           // zur freien Verwendung
276 
        EE_Parameter.UserParam3 =   0;           // zur freien Verwendung
 276 
        EE_Parameter.UserParam3 =   0;           // zur freien Verwendung
277 
        EE_Parameter.UserParam4 =   0;           // zur freien Verwendung
 277 
        EE_Parameter.UserParam4 =   0;           // zur freien Verwendung
278 
        EE_Parameter.UserParam5 =   0;           // zur freien Verwendung
 278 
        EE_Parameter.UserParam5 =   0;           // zur freien Verwendung
279 
        EE_Parameter.UserParam6 =   0;           // zur freien Verwendung
 279 
        EE_Parameter.UserParam6 =   0;           // zur freien Verwendung
280 
        EE_Parameter.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
 280 
        EE_Parameter.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
281 
        EE_Parameter.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
 281 
        EE_Parameter.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
282 
        EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
 282 
        EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
283 
        EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
 283 
        EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
284 
        EE_Parameter.ServoCompInvert = 1;        // Wert : 0-247     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 284 
        EE_Parameter.ServoCompInvert = 1;        // Wert : 0-247     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
285 
        EE_Parameter.ServoNickMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
 285 
        EE_Parameter.ServoNickMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
286 
        EE_Parameter.ServoNickMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
 286 
        EE_Parameter.ServoNickMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
287 
        EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;
 287 
        EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;
288 
        EE_Parameter.Servo3 = 125;
 288 
        EE_Parameter.Servo3 = 125;
289 
        EE_Parameter.Servo4 = 125;
 289 
        EE_Parameter.Servo4 = 125;
290 
        EE_Parameter.Servo5 = 125;
 290 
        EE_Parameter.Servo5 = 125;
291 
        EE_Parameter.ServoRollControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
 291 
        EE_Parameter.ServoRollControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
292 
        EE_Parameter.ServoRollComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
 292 
        EE_Parameter.ServoRollComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
293 
        EE_Parameter.ServoRollMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
 293 
        EE_Parameter.ServoRollMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
294 
        EE_Parameter.ServoRollMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
 294 
        EE_Parameter.ServoRollMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
295 
        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
 295 
        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
296 
        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag
 296 
        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag
297 
        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
 297 
        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
298 
        EE_Parameter.BitConfig = 0;              // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
 298 
        EE_Parameter.BitConfig = 0;              // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
299 
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
 299 
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
300 
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
 300 
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
301 
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 60;
 301 
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 60;
302 
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32;        // 1/k
 302 
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32;        // 1/k
303 
        EE_Parameter.DynamicStability = 75;
 303 
        EE_Parameter.DynamicStability = 75;
304 
        EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
 304 
        EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
305 
        EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
 305 
        EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
306 
        EE_Parameter.WARN_J16_Bitmask = 0xAA;
 306 
        EE_Parameter.WARN_J16_Bitmask = 0xAA;
307 
        EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
 307 
        EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
308 
        EE_Parameter.J16Timing = 20;
 308 
        EE_Parameter.J16Timing = 20;
309 
        EE_Parameter.J17Timing = 20;
 309 
        EE_Parameter.J17Timing = 20;
310 
        EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
 310 
        EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
311 
        EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
 311 
        EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
312 
        EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
 312 
        EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
313 
        EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
 313 
        EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
314 
        EE_Parameter.NaviGpsD = 90;
 314 
        EE_Parameter.NaviGpsD = 90;
315 
        EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75;
 315 
        EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75;
316 
        EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75;
 316 
        EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75;
317 
        EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75;
 317 
        EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75;
318 
        EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
 318 
        EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
319 
        EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
 319 
        EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
320 
        EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
 320 
        EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
321 
        EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
 321 
        EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
322 
        EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
 322 
        EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
323 
        EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
 323 
        EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
324 
        EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
 324 
        EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
325 
        EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 4;
 325 
        EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 4;
326 
        EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_SPEKTRUM;
 326 
        EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_SPEKTRUM;
327 
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);
 327 
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);
328 
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
 328 
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
329 
}
 329 
}
330 
 
 330 
 
331 
 
 331 
 
332 
/***************************************************/
 332 
/***************************************************/
333 
/*    Default Values for parameter set 3           */
 333 
/*    Default Values for parameter set 3           */
334 
/***************************************************/
 334 
/***************************************************/
335 
void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner
 335 
void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner
336 
{
 336 
{
337 
        EE_Parameter.Revision = EEPARAM_REVISION;
 337 
        EE_Parameter.Revision = EEPARAM_REVISION;
338 
        if(PlatinenVersion >= 20)
 338 
        if(PlatinenVersion >= 20)
339 
        {
 339 
        {
340 
                EE_Parameter.Gyro_D = 5;
 340 
                EE_Parameter.Gyro_D = 5;
341 
                EE_Parameter.Driftkomp = 0;
 341 
                EE_Parameter.Driftkomp = 0;
342 
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
 342 
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
343 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
 343 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
344 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
 344 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
345 
        }
 345 
        }
346 
        else
 346 
        else
347 
        {
 347 
        {
348 
                EE_Parameter.Gyro_D = 3;
 348 
                EE_Parameter.Gyro_D = 3;
349 
                EE_Parameter.Driftkomp = 32;
 349 
                EE_Parameter.Driftkomp = 32;
350 
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30;
 350 
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30;
351 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
 351 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
352 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
 352 
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
353 
        }
 353 
        }
354 
        EE_Parameter.GlobalConfig = /*CFG_DREHRATEN_BEGRENZER  |*/ CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
 354 
        EE_Parameter.GlobalConfig = /*CFG_DREHRATEN_BEGRENZER  |*/ CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
355 
        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT;// | CFG2_VARIO_BEEP | CFG_SENSITIVE_RC
 355 
        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT;// | CFG2_VARIO_BEEP | CFG_SENSITIVE_RC
356 
        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
 356 
        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
357 
        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;         // Wert : 0-247   255 -> Poti1
 357 
        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;         // Wert : 0-247   255 -> Poti1
358 
        EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;          // Wert : 0-32
 358 
        EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;          // Wert : 0-32
359 
        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;          // Wert : 0-247
 359 
        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;          // Wert : 0-247
360 
        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30;     // Wert : 0-247
 360 
        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30;     // Wert : 0-247
361 
        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 5;         // Wert : 0-247
 361 
        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 5;         // Wert : 0-247
362 
        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;           // Wert : 0-247
 362 
        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;           // Wert : 0-247
363 
        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0;// Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
 363 
        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0;// Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
364 
        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 15;    // Wert : 0-50
 364 
        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 15;    // Wert : 0-50
365 
        EE_Parameter.Stick_P = 8;                // Wert : 1-6
 365 
        EE_Parameter.Stick_P = 8;                // Wert : 1-6
366 
        EE_Parameter.Stick_D = 16;               // Wert : 0-64
 366 
        EE_Parameter.Stick_D = 16;               // Wert : 0-64
367 
        EE_Parameter.Gier_P  = 6;                // Wert : 1-20
 367 
        EE_Parameter.Gier_P  = 6;                // Wert : 1-20
368 
        EE_Parameter.Gas_Min = 8;                // Wert : 0-32
 368 
        EE_Parameter.Gas_Min = 8;                // Wert : 0-32
369 
        EE_Parameter.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-247
 369 
        EE_Parameter.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-247
370 
        EE_Parameter.KompassWirkung = 128;       // Wert : 0-247
 370 
        EE_Parameter.KompassWirkung = 128;       // Wert : 0-247
371 
        EE_Parameter.Gyro_P = 100;               // Wert : 0-247
 371 
        EE_Parameter.Gyro_P = 100;               // Wert : 0-247
372 
        EE_Parameter.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-247
 372 
        EE_Parameter.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-247
373 
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 100;          // Wert : 0-247
 373 
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 100;          // Wert : 0-247
374 
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120;          // Wert : 0-247
 374 
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120;          // Wert : 0-247
375 
        EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
 375 
        EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
376 
        EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-247     // Gaswert bei Empangsverlust
 376 
        EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-247     // Gaswert bei Empangsverlust
377 
        EE_Parameter.NotGasZeit = 20;            // Wert : 0-247     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 377 
        EE_Parameter.NotGasZeit = 60;            // Wert : 0-247     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
378 
        EE_Parameter.I_Faktor = 16;
 378 
        EE_Parameter.I_Faktor = 16;
379 
        EE_Parameter.UserParam1 =   0;           // zur freien Verwendung
 379 
        EE_Parameter.UserParam1 =   0;           // zur freien Verwendung
380 
        EE_Parameter.UserParam2 =   0;           // zur freien Verwendung
 380 
        EE_Parameter.UserParam2 =   0;           // zur freien Verwendung
381 
        EE_Parameter.UserParam3 =   0;           // zur freien Verwendung
 381 
        EE_Parameter.UserParam3 =   0;           // zur freien Verwendung
382 
        EE_Parameter.UserParam4 =   0;           // zur freien Verwendung
 382 
        EE_Parameter.UserParam4 =   0;           // zur freien Verwendung
383 
        EE_Parameter.UserParam5 =   0;           // zur freien Verwendung
 383 
        EE_Parameter.UserParam5 =   0;           // zur freien Verwendung
384 
        EE_Parameter.UserParam6 =   0;           // zur freien Verwendung
 384 
        EE_Parameter.UserParam6 =   0;           // zur freien Verwendung
385 
        EE_Parameter.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
 385 
        EE_Parameter.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
386 
        EE_Parameter.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
 386 
        EE_Parameter.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
387 
        EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
 387 
        EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
388 
        EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
 388 
        EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
389 
        EE_Parameter.ServoCompInvert = 1;        // Wert : 0-247     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 389 
        EE_Parameter.ServoCompInvert = 1;        // Wert : 0-247     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
390 
        EE_Parameter.ServoNickMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
 390 
        EE_Parameter.ServoNickMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
391 
        EE_Parameter.ServoNickMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
 391 
        EE_Parameter.ServoNickMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
392 
        EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;
 392 
        EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;
393 
        EE_Parameter.Servo3 = 125;
 393 
        EE_Parameter.Servo3 = 125;
394 
        EE_Parameter.Servo4 = 125;
 394 
        EE_Parameter.Servo4 = 125;
395 
        EE_Parameter.Servo5 = 125;
 395 
        EE_Parameter.Servo5 = 125;
396 
        EE_Parameter.ServoRollControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
 396 
        EE_Parameter.ServoRollControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
397 
        EE_Parameter.ServoRollComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
 397 
        EE_Parameter.ServoRollComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
398 
        EE_Parameter.ServoRollMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
 398 
        EE_Parameter.ServoRollMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
399 
        EE_Parameter.ServoRollMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
 399 
        EE_Parameter.ServoRollMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
400 
        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
 400 
        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
401 
        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag
 401 
        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag
402 
        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
 402 
        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
403 
        EE_Parameter.BitConfig = 0;               // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
 403 
        EE_Parameter.BitConfig = 0;               // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
404 
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
 404 
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
405 
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
 405 
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
406 
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 70;
 406 
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 70;
407 
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32;        // 1/k
 407 
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32;        // 1/k
408 
        EE_Parameter.DynamicStability = 50;
 408 
        EE_Parameter.DynamicStability = 50;
409 
        EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
 409 
        EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
410 
        EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
 410 
        EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
411 
        EE_Parameter.WARN_J16_Bitmask = 0xAA;
 411 
        EE_Parameter.WARN_J16_Bitmask = 0xAA;
412 
        EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
 412 
        EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
413 
        EE_Parameter.J16Timing = 30;
 413 
        EE_Parameter.J16Timing = 30;
414 
        EE_Parameter.J17Timing = 30;
 414 
        EE_Parameter.J17Timing = 30;
415 
        EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
 415 
        EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
416 
        EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
 416 
        EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
417 
        EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
 417 
        EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
418 
        EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
 418 
        EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
419 
        EE_Parameter.NaviGpsD = 90;
 419 
        EE_Parameter.NaviGpsD = 90;
420 
        EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75;
 420 
        EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75;
421 
        EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75;
 421 
        EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75;
422 
        EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75;
 422 
        EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75;
423 
        EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
 423 
        EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
424 
        EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
 424 
        EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
425 
        EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
 425 
        EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
426 
        EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
 426 
        EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
427 
        EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
 427 
        EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
428 
        EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
 428 
        EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
429 
        EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
 429 
        EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
430 
        EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 4;
 430 
        EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 4;
431 
        EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_SPEKTRUM;
 431 
        EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_SPEKTRUM;
432 
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Beginner\0", 12);
 432 
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Beginner\0", 12);
433 
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
 433 
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
434 
}
 434 
}
435 
 
 435 
 
436 
/***************************************************/
 436 
/***************************************************/
437 
/*       Read Parameter from EEPROM as byte        */
 437 
/*       Read Parameter from EEPROM as byte        */
438 
/***************************************************/
 438 
/***************************************************/
439 
uint8_t GetParamByte(uint16_t param_id)
 439 
uint8_t GetParamByte(uint16_t param_id)
440 
{
 440 
{
441 
        return eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id));
 441 
        return eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id));
442 
}
 442 
}
443 
 
 443 
 
444 
/***************************************************/
 444 
/***************************************************/
445 
/*       Write Parameter to EEPROM as byte         */
 445 
/*       Write Parameter to EEPROM as byte         */
446 
/***************************************************/
 446 
/***************************************************/
447 
void SetParamByte(uint16_t param_id, uint8_t value)
 447 
void SetParamByte(uint16_t param_id, uint8_t value)
448 
{
 448 
{
449 
        eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id), value);
 449 
        eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id), value);
450 
}
 450 
}
451 
 
 451 
 
452 
/***************************************************/
 452 
/***************************************************/
453 
/*       Read Parameter from EEPROM as word        */
 453 
/*       Read Parameter from EEPROM as word        */
454 
/***************************************************/
 454 
/***************************************************/
455 
uint16_t GetParamWord(uint16_t param_id)
 455 
uint16_t GetParamWord(uint16_t param_id)
456 
{
 456 
{
457 
        return eeprom_read_word((uint16_t *)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id));
 457 
        return eeprom_read_word((uint16_t *)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id));
458 
}
 458 
}
459 
 
 459 
 
460 
/***************************************************/
 460 
/***************************************************/
461 
/*       Write Parameter to EEPROM as word         */
 461 
/*       Write Parameter to EEPROM as word         */
462 
/***************************************************/
 462 
/***************************************************/
463 
void SetParamWord(uint16_t param_id, uint16_t value)
 463 
void SetParamWord(uint16_t param_id, uint16_t value)
464 
{
 464 
{
465 
        eeprom_write_word((uint16_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id), value);
 465 
        eeprom_write_word((uint16_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id), value);
466 
}
 466 
}
467 
 
 467 
 
468 
/***************************************************/
 468 
/***************************************************/
469 
/*       Read Parameter Set from EEPROM            */
 469 
/*       Read Parameter Set from EEPROM            */
470 
/***************************************************/
 470 
/***************************************************/
471 
// number [1..5]
 471 
// number [1..5]
472 
uint8_t ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber)
 472 
uint8_t ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber)
473 
{
 473 
{
474 
        uint8_t crc;
 474 
        uint8_t crc;
475 
        uint16_t eeaddr;
 475 
        uint16_t eeaddr;
476 
 
 476 
 
477 
        // range the setnumber
 477 
        // range the setnumber
478 
        if((1 > setnumber) || (setnumber > 5)) setnumber = 3;
 478 
        if((1 > setnumber) || (setnumber > 5)) setnumber = 3;
479 
 
 479 
 
480 
        // calculate eeprom addr
 480 
        // calculate eeprom addr
481 
        eeaddr = EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1);
 481 
        eeaddr = EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1);
482 
 
 482 
 
483 
        // calculate checksum from eeprom
 483 
        // calculate checksum from eeprom
484 
        crc = EEProm_Checksum(eeaddr, PARAMSET_STRUCT_LEN - 1);
 484 
        crc = EEProm_Checksum(eeaddr, PARAMSET_STRUCT_LEN - 1);
485 
 
 485 
 
486 
        // check crc
 486 
        // check crc
487 
        if(crc != eeprom_read_byte((uint8_t*)(eeaddr + PARAMSET_STRUCT_LEN - 1))) return 0;
 487 
        if(crc != eeprom_read_byte((uint8_t*)(eeaddr + PARAMSET_STRUCT_LEN - 1))) return 0;
488 
 
 488 
 
489 
        // check revision
 489 
        // check revision
490 
        if(eeprom_read_byte((uint8_t*)(eeaddr)) != EEPARAM_REVISION) return 0;
 490 
        if(eeprom_read_byte((uint8_t*)(eeaddr)) != EEPARAM_REVISION) return 0;
491 
 
 491 
 
492 
        // read paramset from eeprom
 492 
        // read paramset from eeprom
493 
        eeprom_read_block((void *) &EE_Parameter, (void*)(EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)), PARAMSET_STRUCT_LEN);
 493 
        eeprom_read_block((void *) &EE_Parameter, (void*)(EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)), PARAMSET_STRUCT_LEN);
494 
        LED_Init();
 494 
        LED_Init();
495 
        return 1;
 495 
        return 1;
496 
}
 496 
}
497 
 
 497 
 
498 
/***************************************************/
 498 
/***************************************************/
499 
/*        Write Parameter Set to EEPROM            */
 499 
/*        Write Parameter Set to EEPROM            */
500 
/***************************************************/
 500 
/***************************************************/
501 
// number [1..5]
 501 
// number [1..5]
502 
uint8_t ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber)
 502 
uint8_t ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber)
503 
{
 503 
{
504 
        uint8_t crc;
 504 
        uint8_t crc;
505 
 
 505 
 
506 
        if(EE_Parameter.Revision == EEPARAM_REVISION) // write only the right revision to eeprom
 506 
        if(EE_Parameter.Revision == EEPARAM_REVISION) // write only the right revision to eeprom
507 
        {
 507 
        {
508 
                if(setnumber > 5) setnumber = 5;
 508 
                if(setnumber > 5) setnumber = 5;
509 
                if(setnumber < 1) return 0;
 509 
                if(setnumber < 1) return 0;
510 
 
 510 
 
511 
                // update checksum
 511 
                // update checksum
512 
                EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
 512 
                EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
513 
 
 513 
 
514 
                // write paramset to eeprom
 514 
                // write paramset to eeprom
515 
                eeprom_write_block((void *) &EE_Parameter, (void*)(EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)), PARAMSET_STRUCT_LEN);
 515 
                eeprom_write_block((void *) &EE_Parameter, (void*)(EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)), PARAMSET_STRUCT_LEN);
516 
 
 516 
 
517 
                // backup channel settings to separate block in eeprom
 517 
                // backup channel settings to separate block in eeprom
518 
                eeprom_write_block( (void*)(EE_Parameter.Kanalbelegung), (void*)(EEPROM_ADR_CHANNELS), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
 518 
                eeprom_write_block( (void*)(EE_Parameter.Kanalbelegung), (void*)(EEPROM_ADR_CHANNELS), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
519 
 
 519 
 
520 
                // write crc of channel block to eeprom
 520 
                // write crc of channel block to eeprom
521 
                crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(EE_Parameter.Kanalbelegung), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
 521 
                crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(EE_Parameter.Kanalbelegung), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
522 
                eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_CHANNELS + sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung)), crc);
 522 
                eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_CHANNELS + sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung)), crc);
523 
 
 523 
 
524 
                // update active settings number
 524 
                // update active settings number
525 
                SetActiveParamSet(setnumber);
 525 
                SetActiveParamSet(setnumber);
526 
                LED_Init();
 526 
                LED_Init();
527 
                return 1;
 527 
                return 1;
528 
        }
 528 
        }
529 
        // wrong revision
 529 
        // wrong revision
530 
        return 0;
 530 
        return 0;
531 
}
 531 
}
532 
 
 532 
 
533 
/***************************************************/
 533 
/***************************************************/
534 
/*          Read MixerTable from EEPROM            */
 534 
/*          Read MixerTable from EEPROM            */
535 
/***************************************************/
 535 
/***************************************************/
536 
uint8_t MixerTable_ReadFromEEProm(void)
 536 
uint8_t MixerTable_ReadFromEEProm(void)
537 
{
 537 
{
538 
        uint8_t crc;
 538 
        uint8_t crc;
539 
 
 539 
 
540 
        // calculate checksum in eeprom
 540 
        // calculate checksum in eeprom
541 
        crc = EEProm_Checksum(EEPROM_ADR_MIXERTABLE, sizeof(Mixer) - 1);
 541 
        crc = EEProm_Checksum(EEPROM_ADR_MIXERTABLE, sizeof(Mixer) - 1);
542 
 
 542 
 
543 
        // check crc
 543 
        // check crc
544 
        if( crc != eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE + sizeof(Mixer) - 1)) ) return 0;
 544 
        if( crc != eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE + sizeof(Mixer) - 1)) ) return 0;
545 
 
 545 
 
546 
        // check revision
 546 
        // check revision
547 
        if(eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE)) != EEMIXER_REVISION) return 0;
 547 
        if(eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE)) != EEMIXER_REVISION) return 0;
548 
 
 548 
 
549 
        // read mixer table
 549 
        // read mixer table
550 
        eeprom_read_block((void *) &Mixer, (void*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE), sizeof(Mixer));
 550 
        eeprom_read_block((void *) &Mixer, (void*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE), sizeof(Mixer));
551 
        return 1;
 551 
        return 1;
552 
}
 552 
}
553 
 
 553 
 
554 
/***************************************************/
 554 
/***************************************************/
555 
/*          Write Mixer Table to EEPROM            */
 555 
/*          Write Mixer Table to EEPROM            */
556 
/***************************************************/
 556 
/***************************************************/
557 
uint8_t MixerTable_WriteToEEProm(void)
 557 
uint8_t MixerTable_WriteToEEProm(void)
558 
{
 558 
{
559 
        if(Mixer.Revision == EEMIXER_REVISION)
 559 
        if(Mixer.Revision == EEMIXER_REVISION)
560 
        {
 560 
        {
561 
                // update crc
 561 
                // update crc
562 
                Mixer.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&Mixer), sizeof(Mixer) - 1);
 562 
                Mixer.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&Mixer), sizeof(Mixer) - 1);
563 
 
 563 
 
564 
                // write to eeprom
 564 
                // write to eeprom
565 
                eeprom_write_block((void *) &Mixer, (void*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE), sizeof(Mixer));
 565 
                eeprom_write_block((void *) &Mixer, (void*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE), sizeof(Mixer));
566 
                return 1;
 566 
                return 1;
567 
        }
 567 
        }
568 
        else return 0;
 568 
        else return 0;
569 
}
 569 
}
570 
 
 570 
 
571 
/***************************************************/
 571 
/***************************************************/
572 
/*    Default Values for Mixer Table               */
 572 
/*    Default Values for Mixer Table               */
573 
/***************************************************/
 573 
/***************************************************/
574 
void MixerTable_Default(void) // Quadro
 574 
void MixerTable_Default(void) // Quadro
575 
{
 575 
{
576 
        uint8_t i;
 576 
        uint8_t i;
577 
 
 577 
 
578 
        Mixer.Revision = EEMIXER_REVISION;
 578 
        Mixer.Revision = EEMIXER_REVISION;
579 
        // clear mixer table
 579 
        // clear mixer table
580 
        for(i = 0; i < 16; i++)
 580 
        for(i = 0; i < 16; i++)
581 
        {
 581 
        {
582 
                Mixer.Motor[i][MIX_GAS]  = 0;
 582 
                Mixer.Motor[i][MIX_GAS]  = 0;
583 
                Mixer.Motor[i][MIX_NICK] = 0;
 583 
                Mixer.Motor[i][MIX_NICK] = 0;
584 
                Mixer.Motor[i][MIX_ROLL] = 0;
 584 
                Mixer.Motor[i][MIX_ROLL] = 0;
585 
                Mixer.Motor[i][MIX_YAW]  = 0;
 585 
                Mixer.Motor[i][MIX_YAW]  = 0;
586 
        }
 586 
        }
587 
        // default = Quadro
 587 
        // default = Quadro
588 
        Mixer.Motor[0][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[0][MIX_NICK] = +64; Mixer.Motor[0][MIX_ROLL] =   0; Mixer.Motor[0][MIX_YAW] = +64;
 588 
        Mixer.Motor[0][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[0][MIX_NICK] = +64; Mixer.Motor[0][MIX_ROLL] =   0; Mixer.Motor[0][MIX_YAW] = +64;
589 
        Mixer.Motor[1][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[1][MIX_NICK] = -64; Mixer.Motor[1][MIX_ROLL] =   0; Mixer.Motor[1][MIX_YAW] = +64;
 589 
        Mixer.Motor[1][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[1][MIX_NICK] = -64; Mixer.Motor[1][MIX_ROLL] =   0; Mixer.Motor[1][MIX_YAW] = +64;
590 
        Mixer.Motor[2][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[2][MIX_NICK] =   0; Mixer.Motor[2][MIX_ROLL] = -64; Mixer.Motor[2][MIX_YAW] = -64;
 590 
        Mixer.Motor[2][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[2][MIX_NICK] =   0; Mixer.Motor[2][MIX_ROLL] = -64; Mixer.Motor[2][MIX_YAW] = -64;
591 
        Mixer.Motor[3][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[3][MIX_NICK] =   0; Mixer.Motor[3][MIX_ROLL] = +64; Mixer.Motor[3][MIX_YAW] = -64;
 591 
        Mixer.Motor[3][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[3][MIX_NICK] =   0; Mixer.Motor[3][MIX_ROLL] = +64; Mixer.Motor[3][MIX_YAW] = -64;
592 
        memcpy(Mixer.Name, "Quadro\0", 7);
 592 
        memcpy(Mixer.Name, "Quadro\0", 7);
593 
        Mixer.crc = Mixer.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&Mixer), sizeof(Mixer) - 1);
 593 
        Mixer.crc = Mixer.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&Mixer), sizeof(Mixer) - 1);
594 
}
 594 
}
595 
 
 595 
 
596 
 
 596 
 
597 
/***************************************************/
 597 
/***************************************************/
598 
/*       Get active parameter set                  */
 598 
/*       Get active parameter set                  */
599 
/***************************************************/
 599 
/***************************************************/
600 
uint8_t GetActiveParamSet(void)
 600 
uint8_t GetActiveParamSet(void)
601 
{
 601 
{
602 
        uint8_t setnumber;
 602 
        uint8_t setnumber;
603 
        setnumber = eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + PID_ACTIVE_SET));
 603 
        setnumber = eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + PID_ACTIVE_SET));
604 
        if(setnumber > 5)
 604 
        if(setnumber > 5)
605 
        {
 605 
        {
606 
                setnumber = 3;
 606 
                setnumber = 3;
607 
                eeprom_write_byte((void*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN+PID_ACTIVE_SET), setnumber);
 607 
                eeprom_write_byte((void*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN+PID_ACTIVE_SET), setnumber);
608 
        }
 608 
        }
609 
        return(setnumber);
 609 
        return(setnumber);
610 
}
 610 
}
611 
 
 611 
 
612 
/***************************************************/
 612 
/***************************************************/
613 
/*       Set active parameter set                  */
 613 
/*       Set active parameter set                  */
614 
/***************************************************/
 614 
/***************************************************/
615 
void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber)
 615 
void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber)
616 
{
 616 
{
617 
        if(setnumber > 5) setnumber = 5;
 617 
        if(setnumber > 5) setnumber = 5;
618 
        if(setnumber < 1) setnumber = 1;
 618 
        if(setnumber < 1) setnumber = 1;
619 
        eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + PID_ACTIVE_SET), setnumber);
 619 
        eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + PID_ACTIVE_SET), setnumber);
620 
}
 620 
}
621 
 
 621 
 
622 
/***************************************************/
 622 
/***************************************************/
623 
/*       Initialize EEPROM Parameter Sets          */
 623 
/*       Initialize EEPROM Parameter Sets          */
624 
/***************************************************/
 624 
/***************************************************/
625 
void ParamSet_Init(void)
 625 
void ParamSet_Init(void)
626 
{
 626 
{
627 
        uint8_t channel_backup  = 0, bad_params = 0, ee_default = 0,i;
 627 
        uint8_t channel_backup  = 0, bad_params = 0, ee_default = 0,i;
628 
 
 628 
 
629 
 
 629 
 
630 
        if(EEPARAM_REVISION != GetParamByte(PID_EE_REVISION) )
 630 
        if(EEPARAM_REVISION != GetParamByte(PID_EE_REVISION) )
631 
        {
 631 
        {
632 
                ee_default = 1; // software update or forced by mktool
 632 
                ee_default = 1; // software update or forced by mktool
633 
                SetParamByte(PID_EE_REVISION, EEPARAM_REVISION);
 633 
                SetParamByte(PID_EE_REVISION, EEPARAM_REVISION);
634 
        }
 634 
        }
635 
 
 635 
 
636 
 
 636 
 
637 
        // 1st check for a valid channel backup in eeprom
 637 
        // 1st check for a valid channel backup in eeprom
638 
        i = EEProm_Checksum(EEPROM_ADR_CHANNELS, sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
 638 
        i = EEProm_Checksum(EEPROM_ADR_CHANNELS, sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
639 
        if(i == eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_CHANNELS + sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung))) ) channel_backup = 1;
 639 
        if(i == eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_CHANNELS + sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung))) ) channel_backup = 1;
640 
 
 640 
 
641 
 
 641 
 
642 
        // parameter check
 642 
        // parameter check
643 
 
 643 
 
644 
        // check all 5 parameter settings
 644 
        // check all 5 parameter settings
645 
        for (i = 1;i < 6; i++)
 645 
        for (i = 1;i < 6; i++)
646 
        {
 646 
        {
647 
                if(ee_default || !ParamSet_ReadFromEEProm(i)) // could not read paramset from eeprom
 647 
                if(ee_default || !ParamSet_ReadFromEEProm(i)) // could not read paramset from eeprom
648 
                {
 648 
                {
649 
                        bad_params = 1;
 649 
                        bad_params = 1;
650 
                        printf("\n\rGenerating default Parameter Set %d",i);
 650 
                        printf("\n\rGenerating default Parameter Set %d",i);
651 
                        switch(i)
 651 
                        switch(i)
652 
                        {
 652 
                        {
653 
                                case 1:
 653 
                                case 1:
654 
                                        ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport)
 654 
                                        ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport)
655 
                                        break;
 655 
                                        break;
656 
                                case 2:
 656 
                                case 2:
657 
                                        ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
 657 
                                        ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
658 
                                        break;
 658 
                                        break;
659 
                                case 3:
 659 
                                case 3:
660 
                                        ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
 660 
                                        ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
661 
                                        break;
 661 
                                        break;
662 
                                default:
 662 
                                default:
663 
                                        ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
 663 
                                        ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
664 
                                        break;
 664 
                                        break;
665 
                        }
 665 
                        }
666 
                        if(channel_backup) // if we have an channel mapping backup in eeprom
 666 
                        if(channel_backup) // if we have an channel mapping backup in eeprom
667 
                        {       // restore it from eeprom
 667 
                        {       // restore it from eeprom
668 
                                eeprom_read_block((void *)EE_Parameter.Kanalbelegung, (void*)(EEPROM_ADR_CHANNELS), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
 668 
                                eeprom_read_block((void *)EE_Parameter.Kanalbelegung, (void*)(EEPROM_ADR_CHANNELS), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
669 
                        }
 669 
                        }
670 
                        else
 670 
                        else
671 
                        {       // use default mapping
 671 
                        {       // use default mapping
672 
                                ParamSet_DefaultStickMapping();
 672 
                                ParamSet_DefaultStickMapping();
673 
                        }
 673 
                        }
674 
                        ParamSet_WriteToEEProm(i);
 674 
                        ParamSet_WriteToEEProm(i);
675 
                }
 675 
                }
676 
        }
 676 
        }
677 
        if(bad_params) // at least one of the parameter settings were invalid
 677 
        if(bad_params) // at least one of the parameter settings were invalid
678 
        {
 678 
        {
679 
                // default-Setting is parameter set 3
 679 
                // default-Setting is parameter set 3
680 
                SetActiveParamSet(3);
 680 
                SetActiveParamSet(3);
681 
        }
 681 
        }
682 
 
 682 
 
683 
 
 683 
 
684 
        // read active parameter set to ParamSet stucture
 684 
        // read active parameter set to ParamSet stucture
685 
        i = GetActiveParamSet();
 685 
        i = GetActiveParamSet();
686 
        ParamSet_ReadFromEEProm(i);
 686 
        ParamSet_ReadFromEEProm(i);
687 
        printf("\n\rUsing Parameter Set %d", i);
 687 
        printf("\n\rUsing Parameter Set %d", i);
688 
 
 688 
 
689 
        // load mixer table
 689 
        // load mixer table
690 
        if(ee_default || !MixerTable_ReadFromEEProm() )
 690 
        if(ee_default || !MixerTable_ReadFromEEProm() )
691 
        {
 691 
        {
692 
                printf("\n\rGenerating default Mixer Table");
 692 
                printf("\n\rGenerating default Mixer Table");
693 
                MixerTable_Default(); // Quadro
 693 
                MixerTable_Default(); // Quadro
694 
                MixerTable_WriteToEEProm();
 694 
                MixerTable_WriteToEEProm();
695 
        }
 695 
        }
696 
        // determine motornumber
 696 
        // determine motornumber
697 
        RequiredMotors = 0;
 697 
        RequiredMotors = 0;
698 
        for(i = 0; i < 16; i++)
 698 
        for(i = 0; i < 16; i++)
699 
        {
 699 
        {
700 
                if(Mixer.Motor[i][MIX_GAS] > 0) RequiredMotors++;
 700 
                if(Mixer.Motor[i][MIX_GAS] > 0) RequiredMotors++;
701 
        }
 701 
        }
702 
 
 702 
 
703 
        printf("\n\rMixer-Config: '%s' (%u Motors)",Mixer.Name, RequiredMotors);
 703 
        printf("\n\rMixer-Config: '%s' (%u Motors)",Mixer.Name, RequiredMotors);
704 
        printf("\n\r==============================");
 704 
        printf("\n\r==============================");
705 
}
 705 
}
706 
 
 706