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1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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| 3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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| 4 | // + www.MikroKopter.com |
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| 5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| 7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
| 8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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| 9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| 10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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| 11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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| 12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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| 14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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| 17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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| 18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
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| 19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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| 21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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| 22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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| 23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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| 25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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| 26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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| 28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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| 30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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| 31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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| 32 | // + from this software without specific prior written permission. |
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| 33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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| 34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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| 35 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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| 36 | // + with our written permission |
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| 37 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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| 38 | // + clearly linked as origin |
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| 39 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
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| 40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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| 41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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| 42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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| 43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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| 44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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| 45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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| 46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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| 47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
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| 48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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| 49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| 50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| 51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 52 | #include "main.h" |
52 | #include "main.h" |
| 53 | 53 | ||
| 54 | // unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
54 | unsigned char EEPromArray[10] EEMEM; |
| - | 55 | struct mk_param_struct EEParameterArray[5] EEMEM; |
|
| 55 | unsigned char EEPromArray[501] EEMEM; |
56 | |
| 56 | 57 | ||
| 57 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
58 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
| 58 | // number [0..5] |
59 | // number [0..5] |
| 59 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
60 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
| 60 | { |
61 | { |
| 61 | if (number > 5) number = 5; |
62 | if (number > 5) number = 5; |
| - | 63 | number--; // Auf Index 0 bis 4 anpassen |
|
| 62 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
64 | eeprom_read_block(buffer, &EEParameterArray[number], length); |
| 63 | - | ||
| 64 | } |
65 | } |
| 65 | 66 | ||
| 66 | 67 | ||
| 67 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
68 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
| 68 | // number [0..5] |
69 | // number [0..5] |
| 69 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
70 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
| 70 | { |
71 | { |
| 71 | if (number > 5) number = 5; |
72 | if (number > 5) number = 5; |
| - | 73 | number--; // Auf Index 0 bis 4 anpassen |
|
| 72 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
74 | eeprom_write_block(buffer, &EEParameterArray[number], length); |
| 73 | 75 | ||
| 74 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
76 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
| 75 | } |
77 | } |
| 76 | 78 | ||
| 77 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
79 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
| 78 | { |
80 | { |
| 79 | return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET])); |
81 | return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET])); |
| 80 | } |
82 | } |
| 81 | 83 | ||
| 82 | //############################################################################ |
84 | //############################################################################ |
| 83 | //Hauptprogramm |
85 | //Hauptprogramm |
| 84 | int main (void) |
86 | int main (void) |
| 85 | //############################################################################ |
87 | //############################################################################ |
| 86 | { |
88 | { |
| 87 | unsigned int timer; |
89 | unsigned int timer; |
| 88 | unsigned int timer2 = 0; |
90 | unsigned int timer2 = 0; |
| 89 | 91 | ||
| 90 | DDRC = 0x01; // SCL |
92 | DDRC = 0x01; // SCL |
| 91 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
93 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
| 92 | 94 | ||
| 93 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
95 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
| 94 | PORTB |= (1<<PB0); // LED_Rot |
96 | PORTB |= (1<<PB0); // LED_Rot |
| 95 | 97 | ||
| 96 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
98 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
| 97 | DDRD |= (1<<PD7); // J7 |
99 | DDRD |= (1<<PD7); // J7 |
| 98 | PORTD = 0xF7; |
100 | PORTD = 0xF7; |
| 99 | 101 | ||
| 100 | 102 | ||
| 101 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
103 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
| 102 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
104 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
| 103 | WDTCSR = 0; |
105 | WDTCSR = 0; |
| 104 | 106 | ||
| 105 | beeptime = 1000; |
107 | beeptime = 1000; |
| 106 | 108 | ||
| 107 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
109 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
| 108 | 110 | ||
| 109 | ROT_OFF; |
111 | ROT_OFF; |
| 110 | 112 | ||
| 111 | Timer_Init(); |
113 | Timer_Init(); |
| 112 | UART_Init(); |
114 | UART_Init(); |
| 113 | rc_sum_init(); |
115 | rc_sum_init(); |
| 114 | ADC_Init(); |
116 | ADC_Init(); |
| 115 | i2c_init(); |
117 | i2c_init(); |
| 116 | 118 | ||
| 117 | init_MM3(); |
119 | init_MM3(); |
| 118 | 120 | ||
| 119 | sei(); |
121 | sei(); |
| 120 | 122 | ||
| 121 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
123 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
| 122 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
124 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
| 123 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
125 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
| 124 | 126 | ||
| 125 | printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION); |
127 | printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION); |
| 126 | printf("\n\r=============================="); |
128 | printf("\n\r=============================="); |
| 127 | GRN_ON; |
129 | GRN_ON; |
| 128 | 130 | ||
| 129 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 59) // seit V 0.60 |
131 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 60) // seit V 0.60 |
| 130 | { |
132 | { |
| 131 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
133 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
| 132 | DefaultKonstanten1(); |
134 | DefaultKonstanten1(); |
| 133 | for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
135 | for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
| 134 | { |
136 | { |
| 135 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); |
137 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); |
| 136 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
138 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
| 137 | } |
139 | } |
| 138 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1); |
140 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1); |
| 139 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 59); |
141 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 60); |
| 140 | } |
142 | } |
| 141 | 143 | ||
| 142 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
144 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
| 143 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
145 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
| 144 | 146 | ||
| 145 | //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht |
147 | //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht |
| 146 | timer = SetDelay(500); |
148 | timer = SetDelay(500); |
| 147 | while(!CheckDelay(timer)); |
149 | while(!CheckDelay(timer)); |
| 148 | 150 | ||
| 149 | //Kompass kalibrieren? |
151 | //Kompass kalibrieren? |
| 150 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) |
152 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) |
| 151 | { |
153 | { |
| 152 | printf("\n\rKalibriere Kompass"); |
154 | printf("\n\rKalibriere Kompass"); |
| 153 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) calib_MM3(); |
155 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) calib_MM3(); |
| 154 | } |
156 | } |
| 155 | 157 | ||
| 156 | //Neutrallage kalibrieren? |
158 | //Neutrallage kalibrieren? |
| 157 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) |
159 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) |
| 158 | { |
160 | { |
| 159 | printf("\n\rKalibriere Neutrallage"); |
161 | printf("\n\rKalibriere Neutrallage"); |
| 160 | calib_acc(); |
162 | calib_acc(); |
| 161 | } |
163 | } |
| 162 | 164 | ||
| 163 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
165 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
| 164 | { |
166 | { |
| 165 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
167 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
| 166 | timer = SetDelay(2500); |
168 | timer = SetDelay(2500); |
| 167 | SucheLuftruckOffset(); |
169 | SucheLuftruckOffset(); |
| 168 | while (!CheckDelay(timer)); |
170 | while (!CheckDelay(timer)); |
| 169 | printf("OK\n\r"); |
171 | printf("OK\n\r"); |
| 170 | } |
172 | } |
| 171 | 173 | ||
| 172 | SetNeutral(); |
174 | SetNeutral(); |
| 173 | 175 | ||
| 174 | ROT_OFF; |
176 | ROT_OFF; |
| 175 | 177 | ||
| 176 | beeptime = 2000; |
178 | beeptime = 2000; |
| 177 | DebugIn.Analog[1] = 1000; |
179 | DebugIn.Analog[1] = 1000; |
| 178 | DebugIn.Digital[0] = 0x55; |
180 | DebugIn.Digital[0] = 0x55; |
| 179 | 181 | ||
| 180 | 182 | ||
| 181 | printf("\n\rSteuerung: "); |
183 | printf("\n\rSteuerung: "); |
| 182 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
184 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
| 183 | else printf("Neutral"); |
185 | else printf("Neutral"); |
| 184 | 186 | ||
| 185 | printf("\n\n\r"); |
187 | printf("\n\n\r"); |
| 186 | 188 | ||
| 187 | LcdClear(); |
189 | LcdClear(); |
| 188 | while (1) |
190 | while (1) |
| 189 | { |
191 | { |
| 190 | 192 | ||
| 191 | if (UpdateMotor) // ReglerIntervall |
193 | if (UpdateMotor) // ReglerIntervall |
| 192 | { |
194 | { |
| 193 | UpdateMotor=0; |
195 | UpdateMotor=0; |
| 194 | MotorRegler(); |
196 | MotorRegler(); |
| 195 | SendMotorData(); |
197 | SendMotorData(); |
| 196 | ROT_OFF; |
198 | ROT_OFF; |
| 197 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
199 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
| 198 | 200 | ||
| 199 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
201 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
| 200 | 202 | ||
| 201 | if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
203 | if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
| 202 | { |
204 | { |
| 203 | beeptime = 2000; |
205 | beeptime = 2000; |
| 204 | } |
206 | } |
| 205 | 207 | ||
| 206 | if(!Timeout) |
208 | if(!Timeout) |
| 207 | { |
209 | { |
| 208 | i2c_init(); |
210 | i2c_init(); |
| 209 | } |
211 | } |
| 210 | else |
212 | else |
| 211 | { |
213 | { |
| 212 | ROT_OFF; |
214 | ROT_OFF; |
| 213 | } |
215 | } |
| 214 | } |
216 | } |
| 215 | 217 | ||
| 216 | 218 | ||
| 217 | if(SIO_DEBUG) |
219 | if(SIO_DEBUG) |
| 218 | { |
220 | { |
| 219 | DatenUebertragung(); |
221 | DatenUebertragung(); |
| 220 | BearbeiteRxDaten(); |
222 | BearbeiteRxDaten(); |
| 221 | } |
223 | } |
| 222 | else BearbeiteRxDaten(); |
224 | else BearbeiteRxDaten(); |
| 223 | if(CheckDelay(timer2)) |
225 | if(CheckDelay(timer2)) |
| 224 | { |
226 | { |
| 225 | if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10; |
227 | if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10; |
| 226 | timer = SetDelay(500); |
228 | timer = SetDelay(500); |
| 227 | } |
229 | } |
| 228 | } |
230 | } |
| 229 | return (1); |
231 | return (1); |
| 230 | } |
232 | } |
| 231 | 233 | ||
| 232 | 234 | ||