WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 431 and 432 - /branches/v0.60_MicroMag3


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
// +     clearly linked as origin 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
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#include "main.h"
 
// Reservierung im EEPROM
unsigned char EEPromArray[10] EEMEM;
struct mk_param_struct EEParameterArray[5] EEMEM;
 
 
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [0..5]   
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if (number > 5) number = 5;
   number--;            // Auf Index 0 bis 4 anpassen
   eeprom_read_block(buffer, &EEParameterArray[number], length);
}
 
 
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [0..5]   
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if (number > 5) number = 5;
   number--;            // Auf Index 0 bis 4 anpassen
   eeprom_write_block(buffer, &EEParameterArray[number], length);
 
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
}
 
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
{
  return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]));
}
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer;
        unsigned int timer2 = 0;
 
    DDRC  = 0x01; // SCL
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
       
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
        PORTB |= (1<<PB0); // LED_Rot
   
        DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
    DDRD  |= (1<<PD7); // J7
        PORTD = 0xF7;
 
   
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;
 
    beeptime = 1000;
 
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
 
    ROT_OFF;
   
    Timer_Init();
        UART_Init();
    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
       
        init_MM3();
   
        sei();
 
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
   
        printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
        printf("\n\r==============================");
        GRN_ON;
 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 10) // seit V 0.60 
        {
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
          DefaultKonstanten1();
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
      {
       if(i==2) DefaultKonstanten2();
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));
      }
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1);
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 10);
         
          calib_acc();
        }
       
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
       
        //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht
        timer = SetDelay(500);
        while(!CheckDelay(timer));
       
        //Kompass kalibrieren?
        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100)
        {
                printf("\n\rKalibriere Kompass");
                calib_MM3();
        }
       
        //Neutrallage kalibrieren?
        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100)
        {
                printf("\n\rKalibriere Neutrallage");
                calib_acc();
        }
       
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
         {
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
           timer = SetDelay(2500);  
       SucheLuftruckOffset();
           while (!CheckDelay(timer));
       printf("OK\n\r");
        }
       
        SetNeutral();
 
        ROT_OFF;
   
    beeptime = 2000;
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
 
   
        printf("\n\rSteuerung: ");
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Neutral");
       
        printf("\n\n\r");
               
    LcdClear();
        while (1)
        {
       
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
            {
            UpdateMotor=0;
            MotorRegler();  
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
           
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
           
            if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
                {    
                  beeptime = 2000;
                }
           
            if(!Timeout)
                {
                i2c_init();
                }
            else        
                {
                ROT_OFF;
                }
            }
 
             
            if(SIO_DEBUG)
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
              else BearbeiteRxDaten();
         if(CheckDelay(timer2))
            {
             if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10;
             timer = SetDelay(500);  
            }
    }
 return (1);
}
 
 

Rev 431	Rev 432
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2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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30	// + this list of conditions and the following disclaimer.	30	// + this list of conditions and the following disclaimer.
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36	// + with our written permission	36	// + with our written permission
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40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52	#include "main.h"	52	#include "main.h"
53		53
54	// Reservierung im EEPROM	54	// Reservierung im EEPROM
55	unsigned char EEPromArray[10] EEMEM;	55	unsigned char EEPromArray[10] EEMEM;
56	struct mk_param_struct EEParameterArray[5] EEMEM;	56	struct mk_param_struct EEParameterArray[5] EEMEM;
57		57
58		58
59	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---	59	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
60	// number [0..5]	60	// number [0..5]
61	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	61	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
62	{	62	{
63	if (number > 5) number = 5;	63	if (number > 5) number = 5;
64	number--; // Auf Index 0 bis 4 anpassen	64	number--; // Auf Index 0 bis 4 anpassen
65	eeprom_read_block(buffer, &EEParameterArray[number], length);	65	eeprom_read_block(buffer, &EEParameterArray[number], length);
66	}	66	}
67		67
68		68
69	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---	69	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
70	// number [0..5]	70	// number [0..5]
71	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	71	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
72	{	72	{
73	if (number > 5) number = 5;	73	if (number > 5) number = 5;
74	number--; // Auf Index 0 bis 4 anpassen	74	number--; // Auf Index 0 bis 4 anpassen
75	eeprom_write_block(buffer, &EEParameterArray[number], length);	75	eeprom_write_block(buffer, &EEParameterArray[number], length);
76		76
77	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken	77	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken
78	}	78	}
79		79
80	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)	80	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
81	{	81	{
82	return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]));	82	return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]));
83	}	83	}
84		84
85	//############################################################################	85	//############################################################################
86	//Hauptprogramm	86	//Hauptprogramm
87	int main (void)	87	int main (void)
88	//############################################################################	88	//############################################################################
89	{	89	{
90	unsigned int timer;	90	unsigned int timer;
91	unsigned int timer2 = 0;	91	unsigned int timer2 = 0;
92		92
93	DDRC = 0x01; // SCL	93	DDRC = 0x01; // SCL
94	PORTC = 0xff; // Pullup SDA	94	PORTC = 0xff; // Pullup SDA
95		95
96	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset	96	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
97	PORTB \|= (1<<PB0); // LED_Rot	97	PORTB \|= (1<<PB0); // LED_Rot
98		98
99	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5	99	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
100	DDRD \|= (1<<PD7); // J7	100	DDRD \|= (1<<PD7); // J7
101	PORTD = 0xF7;	101	PORTD = 0xF7;
102		102
103		103
104	MCUSR &=~(1<<WDRF);	104	MCUSR &=~(1<<WDRF);
105	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);	105	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);
106	WDTCSR = 0;	106	WDTCSR = 0;
107		107
108	beeptime = 1000;	108	beeptime = 1000;
109		109
110	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;	110	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
111		111
112	ROT_OFF;	112	ROT_OFF;
113		113
114	Timer_Init();	114	Timer_Init();
115	UART_Init();	115	UART_Init();
116	rc_sum_init();	116	rc_sum_init();
117	ADC_Init();	117	ADC_Init();
118	i2c_init();	118	i2c_init();
119		119
120	init_MM3();	120	init_MM3();
121		121
122	sei();	122	sei();
123		123
124	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;	124	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
125	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;	125	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
126	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;	126	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
127		127
128	printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);	128	printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
129	printf("\n\r==============================");	129	printf("\n\r==============================");
130	GRN_ON;	130	GRN_ON;
131		131
132	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 10) // seit V 0.60	132	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 10) // seit V 0.60
133	{	133	{
134	printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");	134	printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
135	DefaultKonstanten1();	135	DefaultKonstanten1();
136	for (unsigned char i=0;i<6;i++)	136	for (unsigned char i=0;i<6;i++)
137	{	137	{
138	if(i==2) DefaultKonstanten2();	138	if(i==2) DefaultKonstanten2();
139	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));	139	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));
140	}	140	}
141	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1);	141	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1);
142	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 60);	142	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 10);
143		143
144	calib_acc();	144	calib_acc();
145	}	145	}
146		146
147	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));	147	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));
148	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());	148	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
149		149
150	//kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht	150	//kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht
151	timer = SetDelay(500);	151	timer = SetDelay(500);
152	while(!CheckDelay(timer));	152	while(!CheckDelay(timer));
153		153
154	//Kompass kalibrieren?	154	//Kompass kalibrieren?
155	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100)	155	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100)
156	{	156	{
157	printf("\n\rKalibriere Kompass");	157	printf("\n\rKalibriere Kompass");
158	calib_MM3();	158	calib_MM3();
159	}	159	}
160		160
161	//Neutrallage kalibrieren?	161	//Neutrallage kalibrieren?
162	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100)	162	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100)
163	{	163	{
164	printf("\n\rKalibriere Neutrallage");	164	printf("\n\rKalibriere Neutrallage");
165	calib_acc();	165	calib_acc();
166	}	166	}
167		167
168	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)	168	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
169	{	169	{
170	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");	170	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
171	timer = SetDelay(2500);	171	timer = SetDelay(2500);
172	SucheLuftruckOffset();	172	SucheLuftruckOffset();
173	while (!CheckDelay(timer));	173	while (!CheckDelay(timer));
174	printf("OK\n\r");	174	printf("OK\n\r");
175	}	175	}
176		176
177	SetNeutral();	177	SetNeutral();
178		178
179	ROT_OFF;	179	ROT_OFF;
180		180
181	beeptime = 2000;	181	beeptime = 2000;
182	DebugIn.Analog[1] = 1000;	182	DebugIn.Analog[1] = 1000;
183	DebugIn.Digital[0] = 0x55;	183	DebugIn.Digital[0] = 0x55;
184		184
185		185
186	printf("\n\rSteuerung: ");	186	printf("\n\rSteuerung: ");
187	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");	187	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
188	else printf("Neutral");	188	else printf("Neutral");
189		189
190	printf("\n\n\r");	190	printf("\n\n\r");
191		191
192	LcdClear();	192	LcdClear();
193	while (1)	193	while (1)
194	{	194	{
195		195
196	if (UpdateMotor) // ReglerIntervall	196	if (UpdateMotor) // ReglerIntervall
197	{	197	{
198	UpdateMotor=0;	198	UpdateMotor=0;
199	MotorRegler();	199	MotorRegler();
200	SendMotorData();	200	SendMotorData();
201	ROT_OFF;	201	ROT_OFF;
202	if(PcZugriff) PcZugriff--;	202	if(PcZugriff) PcZugriff--;
203		203
204	if(SenderOkay) SenderOkay--;	204	if(SenderOkay) SenderOkay--;
205		205
206	if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)	206	if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
207	{	207	{
208	beeptime = 2000;	208	beeptime = 2000;
209	}	209	}
210		210
211	if(!Timeout)	211	if(!Timeout)
212	{	212	{
213	i2c_init();	213	i2c_init();
214	}	214	}
215	else	215	else
216	{	216	{
217	ROT_OFF;	217	ROT_OFF;
218	}	218	}
219	}	219	}
220		220
221		221
222	if(SIO_DEBUG)	222	if(SIO_DEBUG)
223	{	223	{
224	DatenUebertragung();	224	DatenUebertragung();
225	BearbeiteRxDaten();	225	BearbeiteRxDaten();
226	}	226	}
227	else BearbeiteRxDaten();	227	else BearbeiteRxDaten();
228	if(CheckDelay(timer2))	228	if(CheckDelay(timer2))
229	{	229	{
230	if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10;	230	if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10;
231	timer = SetDelay(500);	231	timer = SetDelay(500);
232	}	232	}
233	}	233	}
234	return (1);	234	return (1);
235	}	235	}
236		236
237		237

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