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1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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4 | // + www.MikroKopter.com |
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5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
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19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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32 | // + from this software without specific prior written permission. |
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33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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35 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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36 | // + with our written permission |
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37 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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38 | // + clearly linked as origin |
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39 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
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40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
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48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
52 | #include "main.h" |
52 | #include "main.h" |
53 | 53 | ||
54 | // Reservierung im EEPROM |
54 | // Reservierung im EEPROM |
55 | unsigned char EEPromArray[10] EEMEM; |
55 | unsigned char EEPromArray[10] EEMEM; |
56 | struct mk_param_struct EEParameterArray[5] EEMEM; |
56 | struct mk_param_struct EEParameterArray[5] EEMEM; |
57 | 57 | ||
58 | 58 | ||
59 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
59 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
60 | // number [0..5] |
60 | // number [0..5] |
61 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
61 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
62 | { |
62 | { |
63 | if (number > 5) number = 5; |
63 | if (number > 5) number = 5; |
64 | number--; // Auf Index 0 bis 4 anpassen |
64 | number--; // Auf Index 0 bis 4 anpassen |
65 | eeprom_read_block(buffer, &EEParameterArray[number], length); |
65 | eeprom_read_block(buffer, &EEParameterArray[number], length); |
66 | } |
66 | } |
67 | 67 | ||
68 | 68 | ||
69 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
69 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
70 | // number [0..5] |
70 | // number [0..5] |
71 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
71 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
72 | { |
72 | { |
73 | if (number > 5) number = 5; |
73 | if (number > 5) number = 5; |
74 | number--; // Auf Index 0 bis 4 anpassen |
74 | number--; // Auf Index 0 bis 4 anpassen |
75 | eeprom_write_block(buffer, &EEParameterArray[number], length); |
75 | eeprom_write_block(buffer, &EEParameterArray[number], length); |
76 | 76 | ||
77 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
77 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
78 | } |
78 | } |
79 | 79 | ||
80 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
80 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
81 | { |
81 | { |
82 | return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET])); |
82 | return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET])); |
83 | } |
83 | } |
84 | 84 | ||
85 | //############################################################################ |
85 | //############################################################################ |
86 | //Hauptprogramm |
86 | //Hauptprogramm |
87 | int main (void) |
87 | int main (void) |
88 | //############################################################################ |
88 | //############################################################################ |
89 | { |
89 | { |
90 | unsigned int timer; |
90 | unsigned int timer; |
91 | unsigned int timer2 = 0; |
91 | unsigned int timer2 = 0; |
92 | 92 | ||
93 | DDRC = 0x01; // SCL |
93 | DDRC = 0x01; // SCL |
94 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
94 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
95 | 95 | ||
96 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
96 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
97 | PORTB |= (1<<PB0); // LED_Rot |
97 | PORTB |= (1<<PB0); // LED_Rot |
98 | 98 | ||
99 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
99 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
100 | DDRD |= (1<<PD7); // J7 |
100 | DDRD |= (1<<PD7); // J7 |
101 | PORTD = 0xF7; |
101 | PORTD = 0xF7; |
102 | 102 | ||
103 | 103 | ||
104 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
104 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
105 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
105 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
106 | WDTCSR = 0; |
106 | WDTCSR = 0; |
107 | 107 | ||
108 | beeptime = 1000; |
108 | beeptime = 1000; |
109 | 109 | ||
110 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
110 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
111 | 111 | ||
112 | ROT_OFF; |
112 | ROT_OFF; |
113 | 113 | ||
114 | Timer_Init(); |
114 | Timer_Init(); |
115 | UART_Init(); |
115 | UART_Init(); |
116 | rc_sum_init(); |
116 | rc_sum_init(); |
117 | ADC_Init(); |
117 | ADC_Init(); |
118 | i2c_init(); |
118 | i2c_init(); |
119 | 119 | ||
120 | init_MM3(); |
120 | init_MM3(); |
121 | 121 | ||
122 | sei(); |
122 | sei(); |
123 | 123 | ||
124 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
124 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
125 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
125 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
126 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
126 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
127 | 127 | ||
128 | printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION); |
128 | printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION); |
129 | printf("\n\r=============================="); |
129 | printf("\n\r=============================="); |
130 | GRN_ON; |
130 | GRN_ON; |
131 | 131 | ||
132 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 60) // seit V 0.60 |
132 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 10) // seit V 0.60 |
133 | { |
133 | { |
134 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
134 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
135 | DefaultKonstanten1(); |
135 | DefaultKonstanten1(); |
136 | for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
136 | for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
137 | { |
137 | { |
138 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); |
138 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); |
139 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
139 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
140 | } |
140 | } |
141 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1); |
141 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1); |
142 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 60); |
142 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 60); |
143 | 143 | ||
144 | calib_acc(); |
144 | calib_acc(); |
145 | } |
145 | } |
146 | 146 | ||
147 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
147 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
148 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
148 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
149 | 149 | ||
150 | //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht |
150 | //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht |
151 | timer = SetDelay(500); |
151 | timer = SetDelay(500); |
152 | while(!CheckDelay(timer)); |
152 | while(!CheckDelay(timer)); |
153 | 153 | ||
154 | //Kompass kalibrieren? |
154 | //Kompass kalibrieren? |
155 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) |
155 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) |
156 | { |
156 | { |
157 | printf("\n\rKalibriere Kompass"); |
157 | printf("\n\rKalibriere Kompass"); |
158 | calib_MM3(); |
158 | calib_MM3(); |
159 | } |
159 | } |
160 | 160 | ||
161 | //Neutrallage kalibrieren? |
161 | //Neutrallage kalibrieren? |
162 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) |
162 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) |
163 | { |
163 | { |
164 | printf("\n\rKalibriere Neutrallage"); |
164 | printf("\n\rKalibriere Neutrallage"); |
165 | calib_acc(); |
165 | calib_acc(); |
166 | } |
166 | } |
167 | 167 | ||
168 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
168 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
169 | { |
169 | { |
170 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
170 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
171 | timer = SetDelay(2500); |
171 | timer = SetDelay(2500); |
172 | SucheLuftruckOffset(); |
172 | SucheLuftruckOffset(); |
173 | while (!CheckDelay(timer)); |
173 | while (!CheckDelay(timer)); |
174 | printf("OK\n\r"); |
174 | printf("OK\n\r"); |
175 | } |
175 | } |
176 | 176 | ||
177 | SetNeutral(); |
177 | SetNeutral(); |
178 | 178 | ||
179 | ROT_OFF; |
179 | ROT_OFF; |
180 | 180 | ||
181 | beeptime = 2000; |
181 | beeptime = 2000; |
182 | DebugIn.Analog[1] = 1000; |
182 | DebugIn.Analog[1] = 1000; |
183 | DebugIn.Digital[0] = 0x55; |
183 | DebugIn.Digital[0] = 0x55; |
184 | 184 | ||
185 | 185 | ||
186 | printf("\n\rSteuerung: "); |
186 | printf("\n\rSteuerung: "); |
187 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
187 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
188 | else printf("Neutral"); |
188 | else printf("Neutral"); |
189 | 189 | ||
190 | printf("\n\n\r"); |
190 | printf("\n\n\r"); |
191 | 191 | ||
192 | LcdClear(); |
192 | LcdClear(); |
193 | while (1) |
193 | while (1) |
194 | { |
194 | { |
195 | 195 | ||
196 | if (UpdateMotor) // ReglerIntervall |
196 | if (UpdateMotor) // ReglerIntervall |
197 | { |
197 | { |
198 | UpdateMotor=0; |
198 | UpdateMotor=0; |
199 | MotorRegler(); |
199 | MotorRegler(); |
200 | SendMotorData(); |
200 | SendMotorData(); |
201 | ROT_OFF; |
201 | ROT_OFF; |
202 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
202 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
203 | 203 | ||
204 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
204 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
205 | 205 | ||
206 | if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
206 | if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
207 | { |
207 | { |
208 | beeptime = 2000; |
208 | beeptime = 2000; |
209 | } |
209 | } |
210 | 210 | ||
211 | if(!Timeout) |
211 | if(!Timeout) |
212 | { |
212 | { |
213 | i2c_init(); |
213 | i2c_init(); |
214 | } |
214 | } |
215 | else |
215 | else |
216 | { |
216 | { |
217 | ROT_OFF; |
217 | ROT_OFF; |
218 | } |
218 | } |
219 | } |
219 | } |
220 | 220 | ||
221 | 221 | ||
222 | if(SIO_DEBUG) |
222 | if(SIO_DEBUG) |
223 | { |
223 | { |
224 | DatenUebertragung(); |
224 | DatenUebertragung(); |
225 | BearbeiteRxDaten(); |
225 | BearbeiteRxDaten(); |
226 | } |
226 | } |
227 | else BearbeiteRxDaten(); |
227 | else BearbeiteRxDaten(); |
228 | if(CheckDelay(timer2)) |
228 | if(CheckDelay(timer2)) |
229 | { |
229 | { |
230 | if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10; |
230 | if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10; |
231 | timer = SetDelay(500); |
231 | timer = SetDelay(500); |
232 | } |
232 | } |
233 | } |
233 | } |
234 | return (1); |
234 | return (1); |
235 | } |
235 | } |
236 | 236 | ||
237 | 237 |