Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 228 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 228 Rev 233
1 
 
 1 
 
2 
 
 2 
 
3 
typedef struct
 3 
typedef struct
4 
{
 4 
{
5 
        uint8_t STATE;
 5 
        uint8_t STATE;
6 
        unsigned int DRDY;
 6 
        unsigned int DRDY;
7 
        uint8_t AXIS;
 7 
        uint8_t AXIS;
8 
        signed int x_axis;
 8 
        signed int x_axis;
9 
        signed int y_axis;
 9 
        signed int y_axis;
10 
        signed int z_axis;
 10 
        signed int z_axis;
11 
        signed int NickGrad;
 11 
        signed int NickGrad;
12 
        signed int RollGrad;
 12 
        signed int RollGrad;
13 
}MM3_struct;
 13 
}MM3_struct;
14 
 
 14 
 
15 
extern MM3_struct MM3; 
 15 
extern MM3_struct MM3; 
16 
 
 16 
 
17 
void init_spi(void);
 17 
void init_spi(void);
18 
void MM3_timer0(void);
 18 
void MM3_timer0(void);
19 
signed int MM3_heading(void);
 19 
signed int MM3_heading(void);
20 
 
 20 
 
21 
#define Int2Grad_Faktor         1024
 21 
#define Int2Grad_Faktor         1024
22 
 
 22 
 
23 
// Die Werte der Statemachine
 23 
// Die Werte der Statemachine
24 
#define MM3_RESET                       0
 24 
#define MM3_RESET                       0
25 
#define MM3_START_TRANSFER      1
 25 
#define MM3_START_TRANSFER      1
26 
#define MM3_WAIT_DRDY           2
 26 
#define MM3_WAIT_DRDY           2
27 
#define MM3_DRDY                        3
 27 
#define MM3_DRDY                        3
28 
#define MM3_X_BYTE2                     4
 28 
#define MM3_X_BYTE2                     4
29 
#define MM3_Y_BYTE2                     5
 29 
#define MM3_Y_BYTE2                     5
30 
#define MM3_Z_BYTE2                     6
 30 
#define MM3_Z_BYTE2                     6
31 
#define MM3_X                           7
 31 
#define MM3_X                           7
32 
#define MM3_Y                           8
 32 
#define MM3_Y                           8
33 
#define MM3_Z                           9
 33 
#define MM3_Z                           9
34 
#define MM3_IDLE                        255
 34 
#define MM3_IDLE                        255
35 
 
 35 
 
36 
 
 36 
 
37 
// Die Werte der Kompasskalibrierung
 37 
// Die Werte der Kompasskalibrierung
- 
 
 38 
 
- 
 
 39 
// RANGE: Maximaler Wert - minimaler Wert
38 
#define RANGE_X 1161
 40 
#define RANGE_X 1161
39 
#define RANGE_Y 1209
 41 
#define RANGE_Y 1209
40 
#define RANGE_Z 1276
 42 
#define RANGE_Z 1276
- 
 
 43 
 
41 
 
 44 
// OFFSET: Maximaler Wert + minimaler Wert
42 
#define OFF_X   -46
 45 
#define OFF_X   -46
43 
#define OFF_Y   52
 46 
#define OFF_Y   52
44 
#define OFF_Z   25
 47 
#define OFF_Z   25
- 
 
 48 
 
45 
 
 49 
// z. Z. nicht verwendet
46 
#define GAIN_X  16
 50 
#define GAIN_X  16
47 
#define GAIN_Y  15
 51 
#define GAIN_Y  15
48 
#define GAIN_Z  15
 52 
#define GAIN_Z  15
49 
 
 53