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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
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// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin
 41 
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// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
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// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
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44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
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45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "parameter.h"
 56 
#include "parameter.h"
57 
#include "pitch.h"
 57 
#include "pitch.h"
58 
#include "eeprom.c"
 58 
#include "eeprom.c"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 61 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
62 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
 62 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
63 
int AdNeutralGierBias;
 63 
int AdNeutralGierBias;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
66 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 66 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
67 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 67 
volatile float NeutralAccZ = 0;
68 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 68 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
69 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 69 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
70 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 70 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
71 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 71 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
72 
long Integral_Gier = 0;
 72 
long Integral_Gier = 0;
73 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 73 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
74 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
75 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 75 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
76 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 76 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
77 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 77 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
78 
volatile int  KompassValue = 0;
 78 
volatile int  KompassValue = 0;
79 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 79 
volatile int  KompassStartwert = 0;
80 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 80 
volatile int  KompassRichtung = 0;
81 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 81 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
82 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 82 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
83 
unsigned char Notlandung = 0;
 83 
unsigned char Notlandung = 0;
84 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 84 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
85 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 85 
unsigned char TrichterFlug = 0;
86 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 86 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
87 
long  ErsatzKompass;
 87 
long  ErsatzKompass;
88 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 88 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
89 
int   GierGyroFehler = 0;
 89 
int   GierGyroFehler = 0;
90 
float GyroFaktor;
 90 
float GyroFaktor;
91 
float IntegralFaktor;
 91 
float IntegralFaktor;
92 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 92 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
93 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 93 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
94 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 94 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
95 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 95 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
96 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 96 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
97 
char MotorenEin = 0;
 97 
char MotorenEin = 0;
98 
int HoehenWert = 0;
 98 
int HoehenWert = 0;
99 
int SollHoehe = 0;
 99 
int SollHoehe = 0;
100 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 100 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
101 
float Ki =  FAKTOR_I;
 101 
float Ki =  FAKTOR_I;
102 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 102 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
103 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 103 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
104 
 
 104 
 
105 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 105 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
106 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 106 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 107 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
108 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 110 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
111 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 112 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
113 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 113 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
114 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
115 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 115 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
119 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
120 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
122 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 122 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
123 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 123 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
124 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
125 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
126 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 126 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
127 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 127 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
128 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 128 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
129 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 129 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
130 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 130 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
131 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 131 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
132 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 132 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
133 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 133 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
134 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 134 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
135 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 135 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
136 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 136 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
137 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 137 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
138 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 138 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
139 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 139 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
140 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 140 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
141 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 141 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
142 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 142 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
143 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 143 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
144 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 144 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
145 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 145 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
146 
 
 146 
 
147 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 147 
void Piep(unsigned char Anzahl)
148 
{
 148 
{
149 
 while(Anzahl--)
 149 
 while(Anzahl--)
150 
 {
 150 
 {
151 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 151 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
152 
  beeptime = 100;
 152 
  beeptime = 100;
153 
  Delay_ms(250);
 153 
  Delay_ms(250);
154 
 }
 154 
 }
155 
}
 155 
}
156 
 
 156 
 
157 
//############################################################################
 157 
//############################################################################
158 
//  Nullwerte ermitteln
 158 
//  Nullwerte ermitteln
159 
void SetNeutral(void)
 159 
void SetNeutral(void)
160 
//############################################################################
 160 
//############################################################################
161 
{
 161 
{
162 
        NeutralAccX = 0;
 162 
        NeutralAccX = 0;
163 
        NeutralAccY = 0;
 163 
        NeutralAccY = 0;
164 
        NeutralAccZ = 0;
 164 
        NeutralAccZ = 0;
165 
    AdNeutralNick = 0;
 165 
    AdNeutralNick = 0;
166 
        AdNeutralRoll = 0;
 166 
        AdNeutralRoll = 0;
167 
        AdNeutralGier = 0;
 167 
        AdNeutralGier = 0;
168 
    AdNeutralGierBias = 0;
 168 
    AdNeutralGierBias = 0;
169 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 169 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
170 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 170 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
171 
    ExpandBaro = 0;
 171 
    ExpandBaro = 0;
172 
    CalibrierMittelwert();
 172 
    CalibrierMittelwert();
173 
    Delay_ms_Mess(100);
 173 
    Delay_ms_Mess(100);
174 
        CalibrierMittelwert();
 174 
        CalibrierMittelwert();
175 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 175 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
176 
     {
 176 
     {
177 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 177 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
178 
     }
 178 
     }
179 
 
 179 
 
180 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
 180 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
181 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;
 181 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;
182 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
 182 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
183 
     AdNeutralGierBias = AdWertGier;
 183 
     AdNeutralGierBias = AdWertGier;
184 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 184 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
185 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 185 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
186 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 186 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
187 
    {
 187 
    {
188 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 188 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
189 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 189 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
190 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 190 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
191 
    }
 191 
    }
192 
    else
 192 
    else
193 
    {
 193 
    {
194 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 194 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
195 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 195 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
196 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 196 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
197 
    }
 197 
    }
198 
 
 198 
 
199 
        Mess_IntegralNick = 0;
 199 
        Mess_IntegralNick = 0;
200 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 200 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
201 
    Mess_IntegralRoll = 0;
 201 
    Mess_IntegralRoll = 0;
202 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 202 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
203 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 203 
    Mess_Integral_Gier = 0;
204 
    MesswertNick = 0;
 204 
    MesswertNick = 0;
205 
    MesswertRoll = 0;
 205 
    MesswertRoll = 0;
206 
    MesswertGier = 0;
 206 
    MesswertGier = 0;
207 
 Delay_ms_Mess(100);
 207 
 Delay_ms_Mess(100);
208 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 208 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
209 
    HoeheD = 0;
 209 
    HoeheD = 0;
210 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 210 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
211 
    KompassStartwert = KompassValue;
 211 
    KompassStartwert = KompassValue;
212 
    GPS_Neutral();
 212 
    GPS_Neutral();
213 
    beeptime = 50;
 213 
    beeptime = 50;
214 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 214 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
215 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 215 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
216 
    ExternHoehenValue = 0;
 216 
    ExternHoehenValue = 0;
217 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 217 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
218 
    GierGyroFehler = 0;
 218 
    GierGyroFehler = 0;
219 
    SendVersionToNavi = 1;
 219 
    SendVersionToNavi = 1;
220 
    LED_Init();
 220 
    LED_Init();
221 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 221 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
222 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 222 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
223 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
 223 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
224 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 224 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
225 
}
 225 
}
226 
 
 226 
 
227 
//############################################################################
 227 
//############################################################################
228 
// Bearbeitet die Messwerte
 228 
// Bearbeitet die Messwerte
229 
void Mittelwert(void)
 229 
void Mittelwert(void)
230 
//############################################################################
 230 
//############################################################################
231 
{
 231 
{
232 
    static signed long tmpl,tmpl2;
 232 
    static signed long tmpl,tmpl2;
233 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 233 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
234 
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 234 
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
235 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 235 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
236 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 236 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
237 
 
 237 
 
238 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 238 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
239 
// DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 239 
// DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
240 
 
 240 
 
241 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 241 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
242 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 242 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
243 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 243 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
244 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 244 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
245 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 245 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
246 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 246 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
247 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 247 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
248 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 248 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
249 
    NaviCntAcc++;
 249 
    NaviCntAcc++;
250 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 250 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
251 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 251 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
252 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
 252 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
253 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 253 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
254 
//            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 254 
//            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
255 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 255 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
256 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 256 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
257 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 257 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
258 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 258 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
259 
         {
 259 
         {
260 
            tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
 260 
            tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
261 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
 261 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
262 
            tmpl /= 4096L;
 262 
            tmpl /= 4096L;
263 
            tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
 263 
            tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
264 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 264 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
265 
            tmpl2 /= 4096L;
 265 
            tmpl2 /= 4096L;
266 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 266 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
267 
         }
 267 
         }
268 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 268 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
269 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 269 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
270 
            MesswertRoll += tmpl;
 270 
            MesswertRoll += tmpl;
271 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 271 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
272 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 272 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
273 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 273 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
274 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 274 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
275 
            {
 275 
            {
276 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 276 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
277 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 277 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
278 
            }
 278 
            }
279 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 279 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
280 
            {
 280 
            {
281 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 281 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
282 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 282 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
283 
            }
 283 
            }
284 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 284 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
285 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 285 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
286 
            if(PlatinenVersion == 10)
 286 
            if(PlatinenVersion == 10)
287 
                         {
 287 
                         {
288 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 288 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
289 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 289 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
290 
                         }
 290 
                         }
291 
                         else
 291 
                         else
292 
                         {
 292 
                         {
293 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
 293 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
294 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
 294 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
295 
                         }
 295 
                         }
296 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 296 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
297 
            MesswertNick -= tmpl2;
 297 
            MesswertNick -= tmpl2;
298 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
 298 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
299 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 299 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
300 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 300 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
301 
 
 301 
 
302 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 302 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
303 
             {
 303 
             {
304 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 304 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
305 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 305 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
306 
             }
 306 
             }
307 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 307 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
308 
            {
 308 
            {
309 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 309 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
310 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 310 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
311 
            }
 311 
            }
312 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 312 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
313 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 313 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
314 
            if(PlatinenVersion == 10)
 314 
            if(PlatinenVersion == 10)
315 
                         {
 315 
                         {
316 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 316 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
317 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 317 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
318 
                         }
 318 
                         }
319 
                         else
 319 
                         else
320 
                         {
 320 
                         {
321 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
 321 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
322 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
 322 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
323 
                         }
 323 
                         }
324 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 324 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
325 
// ADC einschalten
 325 
// ADC einschalten
326 
    ANALOG_ON;
 326 
    ANALOG_ON;
327 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 327 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
328 
 
 328 
 
329 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 329 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
330 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 330 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
331 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 331 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
332 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 332 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
333 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 333 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
334 
 
 334 
 
335 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 335 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
336 
  {
 336 
  {
337 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 337 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
338 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 338 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
339 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 339 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
340 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 340 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
341 
  }
 341 
  }
342 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 342 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
343 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 343 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
344 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 344 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
345 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 345 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
346 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 346 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
347 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 347 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
348 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 348 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
349 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 349 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
350 
}
 350 
}
351 
 
 351 
 
352 
//############################################################################
 352 
//############################################################################
353 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 353 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
354 
void CalibrierMittelwert(void)
 354 
void CalibrierMittelwert(void)
355 
//############################################################################
 355 
//############################################################################
356 
{
 356 
{
357 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 357 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
358 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 358 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
359 
        ANALOG_OFF;
 359 
        ANALOG_OFF;
360 
        MesswertNick = AdWertNick;
 360 
        MesswertNick = AdWertNick;
361 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 361 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
362 
        MesswertGier = AdWertGier;
 362 
        MesswertGier = AdWertGier;
363 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 363 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
364 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 364 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
365 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 365 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
366 
   // ADC einschalten
 366 
   // ADC einschalten
367 
    ANALOG_ON;
 367 
    ANALOG_ON;
368 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 368 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
369 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 369 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
370 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 370 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
371 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 371 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
372 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 372 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
373 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 373 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
374 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 374 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
375 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 375 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
376 
 
 376 
 
377 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 377 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
378 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 378 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
379 
}
 379 
}
380 
 
 380 
 
381 
//############################################################################
 381 
//############################################################################
382 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 382 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
383 
void SendMotorData(void)
 383 
void SendMotorData(void)
384 
//############################################################################
 384 
//############################################################################
385 
{
 385 
{
386 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 386 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
387 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 387 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
388 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 388 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
389 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
 389 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
390 
 
 390 
 
391 
    if(!( MotorenEin && PARAM_ENGINE_ENABLED ) )
 391 
    if(!( MotorenEin && PARAM_ENGINE_ENABLED ) )
392 
        {
 392 
        {
393 
        Motor_Hinten = 0;
 393 
        Motor_Hinten = 0;
394 
        Motor_Vorne = 0;
 394 
        Motor_Vorne = 0;
395 
        Motor_Rechts = 0;
 395 
        Motor_Rechts = 0;
396 
        Motor_Links = 0;
 396 
        Motor_Links = 0;
397 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 397 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
398 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 398 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
399 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 399 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
400 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 400 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
401 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 401 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
402 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 402 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
403 
 
 403 
 
404 
    //Start I2C Interrupt Mode
 404 
    //Start I2C Interrupt Mode
405 
    twi_state = 0;
 405 
    twi_state = 0;
406 
    motor = 0;
 406 
    motor = 0;
407 
    i2c_start();
 407 
    i2c_start();
408 
}
 408 
}
409 
 
 409 
 
410 
 
 410 
 
411 
 
 411 
 
412 
//############################################################################
 412 
//############################################################################
413 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 413 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
414 
void ParameterZuordnung(void)
 414 
void ParameterZuordnung(void)
415 
//############################################################################
 415 
//############################################################################
416 
{
 416 
{
417 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 417 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
418 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 418 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
419 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 419 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
420 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 420 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
421 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 421 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
422 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 422 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
423 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 423 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
424 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 424 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
425 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 425 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
426 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 426 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
427 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 427 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
428 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 428 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
429 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 429 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
430 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 430 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
431 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 431 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
432 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 432 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
433 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 433 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
434 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 434 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
435 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 435 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
436 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 436 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
437 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 437 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
438 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 438 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
439 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 439 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
440 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 440 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
441 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 441 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
442 
 
 442 
 
443 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
 443 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
444 
 //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
 444 
 //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
445 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
 445 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
446 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
 446 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
447 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
 447 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
448 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
 448 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
449 
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
 449 
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
450 
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
 450 
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
451 
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
 451 
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
452 
 
 452 
 
453 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 453 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
454 
 
 454 
 
455 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 455 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
456 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 456 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
457 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 457 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
458 
}
 458 
}
459 
 
 459 
 
460 
 
 460 
 
461 
 
 461 
 
462 
//############################################################################
 462 
//############################################################################
463 
//
 463 
//
464 
void MotorRegler(void)
 464 
void MotorRegler(void)
465 
//############################################################################
 465 
//############################################################################
466 
{
 466 
{
467 
         int motorwert,pd_ergebnis,tmp_int;
 467 
         int motorwert,pd_ergebnis,tmp_int;
468 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 468 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
469 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 469 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
470 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 470 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
471 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 471 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
472 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 472 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
473 
         static unsigned int RcLostTimer;
 473 
         static unsigned int RcLostTimer;
474 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 474 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
475 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 475 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
476 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 476 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
477 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 477 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
478 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 478 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
479 
 
 479 
 
480 
        Mittelwert();
 480 
        Mittelwert();
481 
 
 481 
 
482 
    GRN_ON;
 482 
    GRN_ON;
483 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 483 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
484 
// Gaswert ermitteln
 484 
// Gaswert ermitteln
485 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 485 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
486 
        GasMischanteil = StickGas;
 486 
        GasMischanteil = StickGas;
487 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 487 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
488 
// Empfang schlecht
 488 
// Empfang schlecht
489 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 489 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
490 
   if(SenderOkay < 100)
 490 
   if(SenderOkay < 100)
491 
        {
 491 
        {
492 
        if(!PcZugriff)
 492 
        if(!PcZugriff)
493 
         {
 493 
         {
494 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 494 
           if(BeepMuster == 0xffff)
495 
            {
 495 
            {
496 
             beeptime = 15000;
 496 
             beeptime = 15000;
497 
             BeepMuster = 0x0c00;
 497 
             BeepMuster = 0x0c00;
498 
            }
 498 
            }
499 
         }
 499 
         }
500 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 500 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
501 
        else
 501 
        else
502 
         {
 502 
         {
503 
          MotorenEin = 0;
 503 
          MotorenEin = 0;
504 
          Notlandung = 0;
 504 
          Notlandung = 0;
505 
         }
 505 
         }
506 
        ROT_ON;
 506 
        ROT_ON;
507 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 507 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
508 
            {
 508 
            {
509 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 509 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
510 
            Notlandung = 1;
 510 
            Notlandung = 1;
511 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 511 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
512 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 512 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
513 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 513 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
514 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 514 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
515 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 515 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
516 
            }
 516 
            }
517 
         else MotorenEin = 0;
 517 
         else MotorenEin = 0;
518 
        }
 518 
        }
519 
        else
 519 
        else
520 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 520 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
521 
// Emfang gut
 521 
// Emfang gut
522 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 522 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
523 
        if(SenderOkay > 140)
 523 
        if(SenderOkay > 140)
524 
            {
 524 
            {
525 
            Notlandung = 0;
 525 
            Notlandung = 0;
526 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 526 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
527 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 527 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
528 
                {
 528 
                {
529 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 529 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
530 
                }
 530 
                }
531 
            if((modell_fliegt < 256))
 531 
            if((modell_fliegt < 256))
532 
                {
 532 
                {
533 
                SummeNick = 0;
 533 
                SummeNick = 0;
534 
                SummeRoll = 0;
 534 
                SummeRoll = 0;
535 
                if(modell_fliegt == 250)
 535 
                if(modell_fliegt == 250)
536 
                 {
 536 
                 {
537 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 537 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
538 
                  sollGier = 0;
 538 
                  sollGier = 0;
539 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 539 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
540 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 540 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
541 
                 }
 541 
                 }
542 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 542 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
543 
 
 543 
 
544 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 544 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
545 
                {
 545 
                {
546 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 546 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
547 
// auf Nullwerte kalibrieren
 547 
// auf Nullwerte kalibrieren
548 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 548 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
549 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 549 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
550 
                    {
 550 
                    {
551 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 551 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
552 
                        {
 552 
                        {
553 
                        GRN_OFF;
 553 
                        GRN_OFF;
554 
                        MotorenEin = 0;
 554 
                        MotorenEin = 0;
555 
                        delay_neutral = 0;
 555 
                        delay_neutral = 0;
556 
                        modell_fliegt = 0;
 556 
                        modell_fliegt = 0;
557 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 557 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
558 
                        {
 558 
                        {
559 
                         unsigned char setting=1;
 559 
                         unsigned char setting=1;
560 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 560 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
561 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 561 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
562 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 562 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
563 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 563 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
564 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 564 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
565 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
 565 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
566 
                        }
 566 
                        }
567 
//                        else
 567 
//                        else
568 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 568 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
569 
                          {
 569 
                          {
570 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 570 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
571 
                           beeptime = 1000;
 571 
                           beeptime = 1000;
572 
                          }
 572 
                          }
573 
                          else
 573 
                          else
574 
                          {
 574 
                          {
575 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 575 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
576 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 576 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
577 
                            {
 577 
                            {
578 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 578 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
579 
                            }
 579 
                            }
580 
                           SetNeutral();
 580 
                           SetNeutral();
581 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
 581 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
582 
                         }
 582 
                         }
583 
                        }
 583 
                        }
584 
                    }
 584 
                    }
585 
                 else
 585 
                 else
586 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 586 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
587 
                    {
 587 
                    {
588 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 588 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
589 
                        {
 589 
                        {
590 
                        GRN_OFF;
 590 
                        GRN_OFF;
591 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 591 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
592 
                        MotorenEin = 0;
 592 
                        MotorenEin = 0;
593 
                        delay_neutral = 0;
 593 
                        delay_neutral = 0;
594 
                        modell_fliegt = 0;
 594 
                        modell_fliegt = 0;
595 
                        SetNeutral();
 595 
                        SetNeutral();
596 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 596 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
597 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 597 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
598 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 598 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
599 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 599 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
600 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 600 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
601 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 601 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
602 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 602 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
603 
                        }
 603 
                        }
604 
                    }
 604 
                    }
605 
                 else delay_neutral = 0;
 605 
                 else delay_neutral = 0;
606 
                }
 606 
                }
607 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 607 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
608 
// Gas ist unten
 608 
// Gas ist unten
609 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 609 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
610 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 610 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
611 
                {
 611 
                {
612 
                // Starten
 612 
                // Starten
613 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 613 
                if( !MotorenEin && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75 )
614 
                    {
 614 
                    {
615 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 615 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
616 
// Einschalten
 616 
// Einschalten
617 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 617 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
618 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 618 
                    if(++delay_einschalten > 200)
619 
                        {
 619 
                        {
620 
                        delay_einschalten = 200;
 620 
                        delay_einschalten = 200;
621 
                        modell_fliegt = 1;
 621 
                        modell_fliegt = 1;
622 
                        MotorenEin = 1;
 622 
                        MotorenEin = 1;
623 
                        sollGier = 0;
 623 
                        sollGier = 0;
624 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 624 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
625 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 625 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
626 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 626 
                        Mess_IntegralNick = 0;
627 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 627 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
628 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 628 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
629 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 629 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
630 
                        SummeNick = 0;
 630 
                        SummeNick = 0;
631 
                        SummeRoll = 0;
 631 
                        SummeRoll = 0;
632 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 632 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
633 
                       
 633 
                       
634 
                        // Beim Einschalten automatisch kalibrieren
 634 
                        // Beim Einschalten automatisch kalibrieren
635 
                        if( PARAM_CAL_ON_START ) {
 635 
                        if( PARAM_CAL_ON_START ) {
636 
                                if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) {
 636 
                                if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) {
637 
                                        if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) {
 637 
                                        if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) {
638 
                                                SucheLuftruckOffset();
 638 
                                                SucheLuftruckOffset();
639 
                                        }
 639 
                                        }
640 
                                }
 640 
                                }
641 
                               
 641 
                               
642 
                                SetNeutral();
 642 
                                SetNeutral();
643 
                        }
 643 
                        }
644 
                        }
 644 
                        }
645 
                    }
 645 
                    }
646 
                    else delay_einschalten = 0;
 646 
                    else delay_einschalten = 0;
647 
                //Auf Neutralwerte setzen
 647 
                //Auf Neutralwerte setzen
648 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 648 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
649 
// Auschalten
 649 
// Auschalten
650 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 650 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
651 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 651 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
652 
                    {
 652 
                    {
653 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 653 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
654 
                        {
 654 
                        {
655 
                        MotorenEin = 0;
 655 
                        MotorenEin = 0;
656 
                        delay_ausschalten = 200;
 656 
                        delay_ausschalten = 200;
657 
                        modell_fliegt = 0;
 657 
                        modell_fliegt = 0;
658 
                        }
 658 
                        }
659 
                    }
 659 
                    }
660 
                else delay_ausschalten = 0;
 660 
                else delay_ausschalten = 0;
661 
                }
 661 
                }
662 
            }
 662 
            }
663 
 
 663 
 
664 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 664 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
665 
// neue Werte von der Funke
 665 
// neue Werte von der Funke
666 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 666 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
667 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung) {
 667 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung) {
668 
        static int chanNickPrev = 0;
 668 
        static int chanNickPrev = 0;
669 
        static int chanRollPrev = 0;
 669 
        static int chanRollPrev = 0;
670 
       
 670 
       
671 
        static int stick_nick,stick_roll;
 671 
        static int stick_nick,stick_roll;
672 
       
 672 
       
673 
        ParameterZuordnung();
 673 
        ParameterZuordnung();
674 
 
 674 
 
675 
#define MAX_CHAN_VAL 125L
 675 
#define MAX_CHAN_VAL 125L
676 
#define COS45        7071L              // cos( -45 ) * 10000
 676 
#define COS45        7071L              // cos( -45 ) * 10000
677 
 
 677 
 
678 
        long chanNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]];
 678 
        long chanNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]];
679 
        long chanRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]];
 679 
        long chanRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]];
680 
 
 680 
 
681 
        int  chanNickDiff;
 681 
        int  chanNickDiff;
682 
        int  chanRollDiff;
 682 
        int  chanRollDiff;
683 
 
 683 
 
684 
        /* Über Parameter läßt sich zwischen "+" und "X" - Formations
 684 
        /* Über Parameter läßt sich zwischen "+" und "X" - Formations
685 
         * umschalten (sh. parameter.h)
 685 
         * umschalten (sh. parameter.h)
686 
         */
 686 
         */
687 
        if( PARAM_X_FORMATION ) {
 687 
        if( PARAM_X_FORMATION ) {
688 
       
 688 
       
689 
                chanRoll = -chanRoll;
 689 
                chanRoll = -chanRoll;
690 
               
 690 
               
691 
                // Stick-Koordinatensystem um -45° (rechts) drehen
 691 
                // Stick-Koordinatensystem um -45° (rechts) drehen
692 
                chanNick *= COS45;
 692 
                chanNick *= COS45;
693 
                chanRoll *= COS45;
 693 
                chanRoll *= COS45;
694 
       
 694 
       
695 
                int chanNickTemp = ( chanNick - chanRoll ) / 10000L;
 695 
                int chanNickTemp = ( chanNick - chanRoll ) / 10000L;
696 
                int chanRollTemp = ( chanRoll + chanNick ) / 10000L;
 696 
                int chanRollTemp = ( chanRoll + chanNick ) / 10000L;
697 
 
 697 
 
698 
                chanNick =  chanNickTemp;
 698 
                chanNick =  chanNickTemp;
699 
                chanRoll = -chanRollTemp;
 699 
                chanRoll = -chanRollTemp;
700 
 
 700 
 
701 
                if (chanNick >  MAX_CHAN_VAL)
 701 
                if (chanNick >  MAX_CHAN_VAL)
702 
                        chanNick =  MAX_CHAN_VAL;
 702 
                        chanNick =  MAX_CHAN_VAL;
703 
                if (chanNick < -MAX_CHAN_VAL)
 703 
                if (chanNick < -MAX_CHAN_VAL)
704 
                        chanNick = -MAX_CHAN_VAL;
 704 
                        chanNick = -MAX_CHAN_VAL;
705 
                if (chanRoll >  MAX_CHAN_VAL)
 705 
                if (chanRoll >  MAX_CHAN_VAL)
706 
                        chanRoll =  MAX_CHAN_VAL;
 706 
                        chanRoll =  MAX_CHAN_VAL;
707 
                if (chanRoll < -MAX_CHAN_VAL)
 707 
                if (chanRoll < -MAX_CHAN_VAL)
708 
                        chanRoll = -MAX_CHAN_VAL;      
 708 
                        chanRoll = -MAX_CHAN_VAL;      
709 
        }
 709 
        }
710 
 
 710 
 
711 
        chanNickDiff = ( ( chanNick - chanNickPrev ) / 3) * 3;
 711 
        chanNickDiff = ( ( chanNick - chanNickPrev ) / 3) * 3;
712 
        chanRollDiff = ( ( chanRoll - chanRollPrev ) / 3) * 3;
 712 
        chanRollDiff = ( ( chanRoll - chanRollPrev ) / 3) * 3;
713 
       
 713 
       
714 
        chanNickPrev = chanNick;
 714 
        chanNickPrev = chanNick;
715 
        chanRollPrev = chanRoll;
 715 
        chanRollPrev = chanRoll;
716 
               
 716 
               
717 
        stick_nick = (stick_nick * 3 + ( (int) chanNick ) * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 717 
        stick_nick = (stick_nick * 3 + ( (int) chanNick ) * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
718 
        stick_nick += chanNickDiff * EE_Parameter.Stick_D;
 718 
        stick_nick += chanNickDiff * EE_Parameter.Stick_D;
719 
        StickNick = stick_nick - GPS_Nick;
 719 
        StickNick = stick_nick - GPS_Nick;
720 
 
 720 
 
721 
        stick_roll = (stick_roll * 3 + ( (int) chanRoll ) * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 721 
        stick_roll = (stick_roll * 3 + ( (int) chanRoll ) * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
722 
        stick_roll += chanRollDiff * EE_Parameter.Stick_D;
 722 
        stick_roll += chanRollDiff * EE_Parameter.Stick_D;
723 
        StickRoll = stick_roll - GPS_Roll;
 723 
        StickRoll = stick_roll - GPS_Roll;
724 
 
 724 
 
725 
        StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 725 
        StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
726 
 
 726 
 
727 
        // Gaswert übernehmen
 727 
        // Gaswert übernehmen
728 
        if( pitchNeutral() ) {
 728 
        if( pitchNeutral() ) {
729 
                StickGas = pitch();
 729 
                StickGas = pitch();
730 
        } else {
 730 
        } else {
731 
                StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 731 
                StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
732 
        }
 732 
        }
733 
 
 733 
 
734 
        GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256 / STICK_GAIN );
 734 
        GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256 / STICK_GAIN );
735 
        IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN );
 735 
        IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN );
736 
 
 736 
 
737 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 737 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
738 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 738 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
739 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 739 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
740 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 740 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
741 
    {
 741 
    {
742 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 742 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
743 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 743 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
744 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 744 
         StickGier += ExternControl.Gier;
745 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 745 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
746 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 746 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
747 
    }
 747 
    }
748 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 748 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
749 
 
 749 
 
750 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 750 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
751 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 751 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
752 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 752 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
753 
 
 753 
 
754 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 754 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
755 
     {
 755 
     {
756 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 756 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
757 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 757 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
758 
     }
 758 
     }
759 
     else MaxStickNick--;
 759 
     else MaxStickNick--;
760 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 760 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
761 
     {
 761 
     {
762 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 762 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
763 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 763 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
764 
     }
 764 
     }
765 
     else MaxStickRoll--;
 765 
     else MaxStickRoll--;
766 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 766 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
767 
 
 767 
 
768 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 768 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
769 
// Looping?
 769 
// Looping?
770 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 770 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
771 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 771 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
772 
  else
 772 
  else
773 
   {
 773 
   {
774 
     {
 774 
     {
775 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 775 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
776 
     }
 776 
     }
777 
   }
 777 
   }
778 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 778 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
779 
   else
 779 
   else
780 
   {
 780 
   {
781 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 781 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
782 
     {
 782 
     {
783 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 783 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
784 
     }
 784 
     }
785 
   }
 785 
   }
786 
 
 786 
 
787 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 787 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
788 
  else
 788 
  else
789 
   {
 789 
   {
790 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 790 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
791 
     {
 791 
     {
792 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 792 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
793 
     }
 793 
     }
794 
   }
 794 
   }
795 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 795 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
796 
   else
 796 
   else
797 
   {
 797 
   {
798 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 798 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
799 
     {
 799 
     {
800 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 800 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
801 
     }
 801 
     }
802 
   }
 802 
   }
803 
 
 803 
 
804 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 804 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
805 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 805 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
806 
  } // Ende neue Funken-Werte
 806 
  } // Ende neue Funken-Werte
807 
 
 807 
 
808 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 808 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
809 
   {
 809 
   {
810 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 810 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
811 
   }
 811 
   }
812 
 
 812 
 
813 
 
 813 
 
814 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 814 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
815 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 815 
// Bei Empfangsausfall im Flug
816 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 816 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
817 
   if(Notlandung)
 817 
   if(Notlandung)
818 
    {
 818 
    {
819 
     StickGier = 0;
 819 
     StickGier = 0;
820 
     StickNick = 0;
 820 
     StickNick = 0;
821 
     StickRoll = 0;
 821 
     StickRoll = 0;
822 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
 822 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
823 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
 823 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
824 
     Looping_Roll = 0;
 824 
     Looping_Roll = 0;
825 
     Looping_Nick = 0;
 825 
     Looping_Nick = 0;
826 
    }
 826 
    }
827 
 
 827 
 
828 
 
 828 
 
829 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 829 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
830 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 830 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
831 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 831 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
832 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 832 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
833 
 
 833 
 
834 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 834 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
835 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 835 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
836 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 836 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
837 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 837 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
838 
 
 838 
 
839 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 839 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
840 
  {
 840 
  {
841 
    IntegralAccNick = 0;
 841 
    IntegralAccNick = 0;
842 
    IntegralAccRoll = 0;
 842 
    IntegralAccRoll = 0;
843 
    MittelIntegralNick = 0;
 843 
    MittelIntegralNick = 0;
844 
    MittelIntegralRoll = 0;
 844 
    MittelIntegralRoll = 0;
845 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 845 
    MittelIntegralNick2 = 0;
846 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 846 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
847 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 847 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
848 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 848 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
849 
    ZaehlMessungen = 0;
 849 
    ZaehlMessungen = 0;
850 
    LageKorrekturNick = 0;
 850 
    LageKorrekturNick = 0;
851 
    LageKorrekturRoll = 0;
 851 
    LageKorrekturRoll = 0;
852 
  }
 852 
  }
853 
 
 853 
 
854 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 854 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 855 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
856 
  {
 856 
  {
857 
   long tmp_long, tmp_long2;
 857 
   long tmp_long, tmp_long2;
858 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1)
 858 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1)
859 
     {
 859 
     {
860 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 860 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
861 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 861 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
862 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 862 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
863 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 863 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
864 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 864 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
865 
      {
 865 
      {
866 
      tmp_long  /= 2;
 866 
      tmp_long  /= 2;
867 
      tmp_long2 /= 2;
 867 
      tmp_long2 /= 2;
868 
      }
 868 
      }
869 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 869 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
870 
      {
 870 
      {
871 
      tmp_long  /= 3;
 871 
      tmp_long  /= 3;
872 
      tmp_long2 /= 3;
 872 
      tmp_long2 /= 3;
873 
      }
 873 
      }
874 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 874 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
875 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 875 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
876 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 876 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
877 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 877 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
878 
     }
 878 
     }
879 
     else
 879 
     else
880 
     {
 880 
     {
881 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 881 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
882 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 882 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
883 
      tmp_long /= 16;
 883 
      tmp_long /= 16;
884 
      tmp_long2 /= 16;
 884 
      tmp_long2 /= 16;
885 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 885 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
886 
      {
 886 
      {
887 
      tmp_long  /= 3;
 887 
      tmp_long  /= 3;
888 
      tmp_long2 /= 3;
 888 
      tmp_long2 /= 3;
889 
      }
 889 
      }
890 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 890 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
891 
      {
 891 
      {
892 
      tmp_long  /= 3;
 892 
      tmp_long  /= 3;
893 
      tmp_long2 /= 3;
 893 
      tmp_long2 /= 3;
894 
      }
 894 
      }
895 
 #define AUSGLEICH 32
 895 
 #define AUSGLEICH 32
896 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 896 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
897 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 897 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
898 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 898 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
899 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 899 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
900 
     }
 900 
     }
901 
 
 901 
 
902 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 902 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
903 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 903 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
904 
  }
 904 
  }
905 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 905 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
906 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 906 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
907 
 {
 907 
 {
908 
  static int cnt = 0;
 908 
  static int cnt = 0;
909 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 909 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
910 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 910 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
911 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
 911 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
912 
  {
 912 
  {
913 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 913 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
914 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 914 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
915 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 915 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
916 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 916 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
917 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 917 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
918 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 918 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
919 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 919 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
920 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 920 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
921 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 921 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
922 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 922 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
923 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 923 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
924 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 924 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
925 
 
 925 
 
926 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 926 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
927 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 927 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
928 
 
 928 
 
929 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 929 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
930 
    {
 930 
    {
931 
     LageKorrekturNick /= 2;
 931 
     LageKorrekturNick /= 2;
932 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 932 
     LageKorrekturRoll /= 2;
933 
    }
 933 
    }
934 
 
 934 
 
935 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 935 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
936 
// Gyro-Drift ermitteln
 936 
// Gyro-Drift ermitteln
937 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 937 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
938 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 938 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
939 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 939 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
940 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 940 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
941 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 941 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
942 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 942 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
943 
 
 943 
 
944 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 944 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
945 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 945 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
946 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 946 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
947 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 947 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
948 
 
 948 
 
949 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 949 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
950 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 950 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
951 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 951 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
952 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 952 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
953 
 
 953 
 
954 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 954 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
955 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
 955 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
956 
    GierGyroFehler = 0;
 956 
    GierGyroFehler = 0;
957 
 
 957 
 
958 
 
 958 
 
959 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 959 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
960 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 960 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
961 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 961 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
962 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 962 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
963 
*/
 963 
*/
964 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 964 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
965 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 965 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
966 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 966 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
967 
/*
 967 
/*
968 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 968 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
969 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 969 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
970 
*/
 970 
*/
971 
 
 971 
 
972 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 972 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
973 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 973 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
974 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 974 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
975 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 975 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
976 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 976 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
977 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
 977 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
978 
        {
 978 
        {
979 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 979 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
980 
         {
 980 
         {
981 
           if(last_n_p)
 981 
           if(last_n_p)
982 
           {
 982 
           {
983 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 983 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
984 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 984 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
985 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 985 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
986 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 986 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
987 
           }
 987 
           }
988 
           else last_n_p = 1;
 988 
           else last_n_p = 1;
989 
         } else  last_n_p = 0;
 989 
         } else  last_n_p = 0;
990 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 990 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
991 
         {
 991 
         {
992 
           if(last_n_n)
 992 
           if(last_n_n)
993 
            {
 993 
            {
994 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 994 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
995 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 995 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
996 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 996 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
997 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 997 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
998 
            }
 998 
            }
999 
           else last_n_n = 1;
 999 
           else last_n_n = 1;
1000 
         } else  last_n_n = 0;
 1000 
         } else  last_n_n = 0;
1001 
        }
 1001 
        }
1002 
        else
 1002 
        else
1003 
        {
 1003 
        {
1004 
         cnt = 0;
 1004 
         cnt = 0;
1005 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1005 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1006 
        }
 1006 
        }
1007 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1007 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1008 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
 1008 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
1009 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1009 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1010 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1010 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1011 
 
 1011 
 
1012 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1012 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1013 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1013 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1014 
 
 1014 
 
1015 
        ausgleichRoll = 0;
 1015 
        ausgleichRoll = 0;
1016 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
 1016 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
1017 
        {
 1017 
        {
1018 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1018 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1019 
         {
 1019 
         {
1020 
           if(last_r_p)
 1020 
           if(last_r_p)
1021 
           {
 1021 
           {
1022 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 1022 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
1023 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1023 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1024 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1024 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1025 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1025 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1026 
           }
 1026 
           }
1027 
           else last_r_p = 1;
 1027 
           else last_r_p = 1;
1028 
         } else  last_r_p = 0;
 1028 
         } else  last_r_p = 0;
1029 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1029 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1030 
         {
 1030 
         {
1031 
           if(last_r_n)
 1031 
           if(last_r_n)
1032 
           {
 1032 
           {
1033 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 1033 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
1034 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1034 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1035 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1035 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1036 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1036 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1037 
           }
 1037 
           }
1038 
           else last_r_n = 1;
 1038 
           else last_r_n = 1;
1039 
         } else  last_r_n = 0;
 1039 
         } else  last_r_n = 0;
1040 
        } else
 1040 
        } else
1041 
        {
 1041 
        {
1042 
         cnt = 0;
 1042 
         cnt = 0;
1043 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1043 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1044 
        }
 1044 
        }
1045 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1045 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1046 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
 1046 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
1047 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1047 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1048 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1048 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1049 
  }
 1049 
  }
1050 
  else
 1050 
  else
1051 
  {
 1051 
  {
1052 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1052 
   LageKorrekturRoll = 0;
1053 
   LageKorrekturNick = 0;
 1053 
   LageKorrekturNick = 0;
1054 
   TrichterFlug = 0;
 1054 
   TrichterFlug = 0;
1055 
  }
 1055 
  }
1056 
 
 1056 
 
1057 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1057 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1058 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1058 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1059 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1059 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1060 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1060 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1061 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1061 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1062 
    IntegralAccNick = 0;
 1062 
    IntegralAccNick = 0;
1063 
    IntegralAccRoll = 0;
 1063 
    IntegralAccRoll = 0;
1064 
    IntegralAccZ = 0;
 1064 
    IntegralAccZ = 0;
1065 
    MittelIntegralNick = 0;
 1065 
    MittelIntegralNick = 0;
1066 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1066 
    MittelIntegralRoll = 0;
1067 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1067 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1068 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1068 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1069 
    ZaehlMessungen = 0;
 1069 
    ZaehlMessungen = 0;
1070 
 }
 1070 
 }
1071 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 1071 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
1072 
 
 1072 
 
1073 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1073 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1074 
//  Gieren
 1074 
//  Gieren
1075 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1075 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1076 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1076 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1077 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1077 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1078 
     {
 1078 
     {
1079 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1079 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1080 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1080 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1081 
       {
 1081 
       {
1082 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1082 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1083 
        };
 1083 
        };
1084 
     }
 1084 
     }
1085 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1085 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1086 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1086 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1087 
    sollGier = tmp_int;
 1087 
    sollGier = tmp_int;
1088 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1088 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1089 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1089 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1090 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1090 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1091 
 
 1091 
 
1092 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1092 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1093 
//  Kompass
 1093 
//  Kompass
1094 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1094 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1095 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
 1095 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
1096 
 
 1096 
 
1097 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1097 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1098 
     {
 1098 
     {
1099 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1099 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1100 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1100 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1101 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1101 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1102 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1102 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1103 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1103 
       korrektur = w / 8 + 1;
1104 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1104 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1105 
           if(NeueKompassRichtungMerken)
 1105 
           if(NeueKompassRichtungMerken)
1106 
            {
 1106 
            {
1107 
                 fehler = 0;
 1107 
                 fehler = 0;
1108 
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1108 
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1109 
                }
 1109 
                }
1110 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1110 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1111 
        {
 1111 
        {
1112 
        GierGyroFehler += fehler;
 1112 
        GierGyroFehler += fehler;
1113 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1113 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1114 
         {
 1114 
         {
1115 
          beeptime = 200;
 1115 
          beeptime = 200;
1116 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1116 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1117 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1117 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1118 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1118 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1119 
         }
 1119 
         }
1120 
        }
 1120 
        }
1121 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1121 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1122 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1122 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1123 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1123 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1124 
       if(w >= 0)
 1124 
       if(w >= 0)
1125 
        {
 1125 
        {
1126 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1126 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1127 
          {
 1127 
          {
1128 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1128 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1129 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1129 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1130 
//           r = KompassRichtung;
 1130 
//           r = KompassRichtung;
1131 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1131 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1132 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1132 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1133 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1133 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1134 
           else
 1134 
           else
1135 
           if(v < -w) v = -w;
 1135 
           if(v < -w) v = -w;
1136 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1136 
           Mess_Integral_Gier += v;
1137 
          }
 1137 
          }
1138 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1138 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1139 
        }
 1139 
        }
1140 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1140 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1141 
     }
 1141 
     }
1142 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1142 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1143 
 
 1143 
 
1144 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1144 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1145 
//  Debugwerte zuordnen
 1145 
//  Debugwerte zuordnen
1146 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1146 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1147 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1147 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1148 
   {
 1148 
   {
1149 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1149 
    TimerWerteausgabe = 24;
1150 
 
 1150 
 
1151 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1151 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1152 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1152 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1153 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 1153 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1154 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 1154 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1155 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1155 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1156 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1156 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1157 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
 1157 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1158 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1158 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1159 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1159 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1160 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 1160 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1161 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1161 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1162 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1162 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1163 
    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1163 
    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1164 
    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1164 
    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1165 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1165 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1166 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 1166 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1167 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1167 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1168 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1168 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1169 
//    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1169 
//    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1170 
//    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1170 
//    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1171 
 
 1171 
 
1172 
 
 1172 
 
1173 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 1173 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1174 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1174 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1175 
 
 1175 
 
1176 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1176 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1177 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1177 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1178 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1178 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1179 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1179 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1180 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1180 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1181 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1181 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1182 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1182 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1183 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1183 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1184 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1184 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1185 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1185 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1186 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1186 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1187 
*/
 1187 
*/
1188 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1188 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1189 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1189 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1190 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1190 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1191 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1191 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1192 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
 1192 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1193 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
 1193 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1194 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
 1194 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1195 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1195 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1196 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1196 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1197 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1197 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1198 
  }
 1198 
  }
1199 
 
 1199 
 
1200 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1200 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1201 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1201 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1202 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1202 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1203 
 
 1203 
 
1204 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 1204 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1205 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 1205 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1206 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 1206 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1207 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 1207 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1208 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 1208 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1209 
 
 1209 
 
1210 
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 1210 
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
1211 
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 1211 
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1212 
 
 1212 
 
1213 
    // Maximalwerte abfangen
 1213 
    // Maximalwerte abfangen
1214 
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1214 
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1215 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1215 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1216 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1216 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1217 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1217 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1218 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1218 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1219 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1219 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1220 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1220 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1221 
 
 1221 
 
1222 
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1222 
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1223 
        // Gas-Mischanteil
 1223 
        // Gas-Mischanteil
1224 
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1224 
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1225 
 
 1225 
 
1226 
        // Zur besseren Auflösung hochskalieren
 1226 
        // Zur besseren Auflösung hochskalieren
1227 
        GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1227 
        GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1228 
 
 1228 
 
1229 
        // Fehlerwert der Höhenregelung einmischen
 1229 
        // Fehlerwert der Höhenregelung einmischen
1230 
        GasMischanteil -= altitudeController();
 1230 
        GasMischanteil -= altitudeController();
1231 
 
 1231 
 
1232 
        // Mindestens auf Minimalgas stellen
 1232 
        // Mindestens auf Minimalgas stellen
1233 
        if( GasMischanteil < MIN_GAS )
 1233 
        if( GasMischanteil < MIN_GAS )
1234 
                GasMischanteil = MIN_GAS;
 1234 
                GasMischanteil = MIN_GAS;
1235 
 
 1235 
 
1236 
        // Begrenzung des Gasmischanteils auf MAX_GAS - 20 (Reserve für Motoren)
 1236 
        // Begrenzung des Gasmischanteils auf MAX_GAS - 20 (Reserve für Motoren)
1237 
        if( GasMischanteil > ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN )
 1237 
        if( GasMischanteil > ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN )
1238 
                GasMischanteil = ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN;
 1238 
                GasMischanteil = ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN;
1239 
 
 1239 
 
1240 
        DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1240 
        DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1241 
 
 1241 
 
1242 
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1242 
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1243 
        // Gier-Anteil
 1243 
        // Gier-Anteil
1244 
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1244 
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1245 
 
 1245 
 
1246 
    GierMischanteil = MesswertGier - ( sollGier * STICK_GAIN );     // Regler für Gier
 1246 
    GierMischanteil = MesswertGier - ( sollGier * STICK_GAIN );     // Regler für Gier
1247 
 
 1247 
 
1248 
        #define MIN_GIERGAS  ( 40 * STICK_GAIN )  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1248 
        #define MIN_GIERGAS  ( 40 * STICK_GAIN )  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1249 
 
 1249 
 
1250 
        // Reduzierten Gieranteil berechnen
 1250 
        // Reduzierten Gieranteil berechnen
1251 
        if( GasMischanteil < MIN_GIERGAS ) {
 1251 
        if( GasMischanteil < MIN_GIERGAS ) {
1252 
                GierMischanteil = ( GierMischanteil * GasMischanteil ) / MIN_GIERGAS;
 1252 
                GierMischanteil = ( GierMischanteil * GasMischanteil ) / MIN_GIERGAS;
1253 
        }
 1253 
        }
1254 
 
 1254 
 
1255 
        // Gieranteil darf nicht größer als der halbe Gasanteil sein
 1255 
        // Gieranteil darf nicht größer als der halbe Gasanteil sein
1256 
        if( GierMischanteil >  ( GasMischanteil >> 1 ) )
 1256 
        if( GierMischanteil >  ( GasMischanteil >> 1 ) )
1257 
                GierMischanteil =    GasMischanteil >> 1;
 1257 
                GierMischanteil =    GasMischanteil >> 1;
1258 
        if( GierMischanteil < -( GasMischanteil >> 1 ) )
 1258 
        if( GierMischanteil < -( GasMischanteil >> 1 ) )
1259 
                GierMischanteil = -( GasMischanteil >> 1 );
 1259 
                GierMischanteil = -( GasMischanteil >> 1 );
1260 
 
 1260 
 
1261 
    tmp_int = MAX_GAS * STICK_GAIN;
 1261 
    tmp_int = MAX_GAS * STICK_GAIN;
1262 
       
 1262 
       
1263 
        // Gieranteil darf die Gasreserve nicht überschreiten
 1263 
        // Gieranteil darf die Gasreserve nicht überschreiten
1264 
    if( GierMischanteil >  ( ( tmp_int - GasMischanteil ) ) )
 1264 
    if( GierMischanteil >  ( ( tmp_int - GasMischanteil ) ) )
1265 
                GierMischanteil =  ( ( tmp_int - GasMischanteil ) );
 1265 
                GierMischanteil =  ( ( tmp_int - GasMischanteil ) );
1266 
    if( GierMischanteil < -( ( tmp_int - GasMischanteil ) ) )
 1266 
    if( GierMischanteil < -( ( tmp_int - GasMischanteil ) ) )
1267 
                GierMischanteil = -( ( tmp_int - GasMischanteil ) );
 1267 
                GierMischanteil = -( ( tmp_int - GasMischanteil ) );
1268 
 
 1268 
 
1269 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1269 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1270 
// Nick-Achse
 1270 
// Nick-Achse
1271 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1271 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1272 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1272 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1273 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1273 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1274 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1274 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1275 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1275 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1276 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1276 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1277 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
 1277 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
1278 
    // Motor Vorn
 1278 
    // Motor Vorn
1279 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1279 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1280 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1280 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1281 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1281 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1282 
 
 1282 
 
1283 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1283 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1284 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1284 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1285 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1285 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1286 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1286 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1287 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1287 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1288 
        Motor_Vorne = motorwert;
 1288 
        Motor_Vorne = motorwert;
1289 
    // Motor Heck
 1289 
    // Motor Heck
1290 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1290 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1291 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1291 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1292 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1292 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1293 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1293 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1294 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1294 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1295 
        Motor_Hinten = motorwert;
 1295 
        Motor_Hinten = motorwert;
1296 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1296 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1297 
// Roll-Achse
 1297 
// Roll-Achse
1298 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1298 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1299 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1299 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1300 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1300 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1301 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1301 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1302 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1302 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1303 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1303 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1304 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1304 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1305 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1305 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1306 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1306 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1307 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1307 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1308 
    // Motor Links
 1308 
    // Motor Links
1309 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1309 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1310 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1310 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1311 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1311 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1312 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1312 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1313 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1313 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1314 
    Motor_Links = motorwert;
 1314 
    Motor_Links = motorwert;
1315 
    // Motor Rechts
 1315 
    // Motor Rechts
1316 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1316 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1317 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1317 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1318 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1318 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1319 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1319 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1320 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1320 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1321 
    Motor_Rechts = motorwert;
 1321 
    Motor_Rechts = motorwert;
1322 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1322 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1323 
}
 1323 
}
1324 
 
 1324 
 
1325 
 
 1325