WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 153 and 156


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
// +     clearly linked as origin 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "main.h"
 
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
 
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [0..5]   
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if (number > 5) number = 5;
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
 
}
 
 
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [0..5]   
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if (number > 5) number = 5; 
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
 
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
}
 
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
{
  return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]));
}
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer;
        unsigned int timer2 = 0;
 
 
    DDRC  = 0x01; // SCL
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
    DDRD  |=0x80; // J7
   
        PORTD = 0xF7; // LED
 
   
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;
 
    beeptime = 2000;
 
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
 
    ROT_OFF;
   
    Timer_Init();
        UART_Init();
    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
 
        sei();
 
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
   
        printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
        printf("\n\r==============================");
        GRN_ON;
 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 59) // seit V 0.60 
        {
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
          DefaultKonstanten1();
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
      {
       if(i==2) DefaultKonstanten2();
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
      }
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1);
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 59);
        }
       
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
 
   
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
         {
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
           timer = SetDelay(2500);  
       SucheLuftruckOffset();
           while (!CheckDelay(timer));
       printf("OK\n\r");
        }
 
       
        SetNeutral();
 
        ROT_OFF;
   
    beeptime = 2000;
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
 
   
        printf("\n\rSteuerung: ");
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Neutral");
       
        printf("\n\n\r");
               
    LcdClear();
        while (1)
        {
       
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
            {
            UpdateMotor=0;
            MotorRegler();  
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
           
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
           
            if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
                {    
                  beeptime = 2000;
                }
           
            if(!Timeout)
                {
                i2c_init();
                }
            else        
                {
                ROT_OFF;
                }
            }
 
             
            if(SIO_DEBUG)
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
              else BearbeiteRxDaten();
         if(CheckDelay(timer2))
            {
             if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10;
             timer = SetDelay(500);  
            }
    }
 return (1);
}
 
 

Rev 153	Rev 156
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2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
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6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
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24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30	// + this list of conditions and the following disclaimer.	30	// + this list of conditions and the following disclaimer.
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36	// + with our written permission	36	// + with our written permission
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40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52	#include "main.h"	52	#include "main.h"
53		53
54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;	54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55		55
56	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---	56	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
57	// number [0..5]	57	// number [0..5]
58	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	58	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
59	{	59	{
60	if (number > 5) number = 5;	60	if (number > 5) number = 5;
61	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	61	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
62		62
63	}	63	}
64		64
65		65
66	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---	66	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
67	// number [0..5]	67	// number [0..5]
68	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	68	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
69	{	69	{
70	if (number > 5) number = 5;	70	if (number > 5) number = 5;
71	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	71	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
72		72
73	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken	73	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken
74	}	74	}
75		75
76	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)	76	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
77	{	77	{
78	return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]));	78	return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]));
79	}	79	}
80		80
81	//############################################################################	81	//############################################################################
82	//Hauptprogramm	82	//Hauptprogramm
83	int main (void)	83	int main (void)
84	//############################################################################	84	//############################################################################
85	{	85	{
86	unsigned int timer;	86	unsigned int timer;
87	unsigned int timer2 = 0;	87	unsigned int timer2 = 0;
88		88
89		89
90	DDRC = 0x01; // SCL	90	DDRC = 0x01; // SCL
91	PORTC = 0xff; // Pullup SDA	91	PORTC = 0xff; // Pullup SDA
92	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset	92	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
93	PORTB = 0x01; // LED_Rot	93	PORTB = 0x01; // LED_Rot
94	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5	94	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
95	DDRD \|=0x80; // J7	95	DDRD \|=0x80; // J7
96		96
97	PORTD = 0xF7; // LED	97	PORTD = 0xF7; // LED
98		98
99		99
100	MCUSR &=~(1<<WDRF);	100	MCUSR &=~(1<<WDRF);
101	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);	101	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);
102	WDTCSR = 0;	102	WDTCSR = 0;
103		103
104	beeptime = 2000;	104	beeptime = 2000;
105		105
106	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;	106	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
107		107
108	ROT_OFF;	108	ROT_OFF;
109		109
110	Timer_Init();	110	Timer_Init();
111	UART_Init();	111	UART_Init();
112	rc_sum_init();	112	rc_sum_init();
113	ADC_Init();	113	ADC_Init();
114	i2c_init();	114	i2c_init();
115		115
116	sei();	116	sei();
117		117
118	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;	118	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
119	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;	119	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
120	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;	120	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
121		121
122	printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);	122	printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
123	printf("\n\r==============================");	123	printf("\n\r==============================");
124	GRN_ON;	124	GRN_ON;
125		125
126	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 59) // seit V 0.60	126	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 59) // seit V 0.60
127	{	127	{
128	printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");	128	printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
129	DefaultKonstanten1();	129	DefaultKonstanten1();
130	for (unsigned char i=0;i<6;i++)	130	for (unsigned char i=0;i<6;i++)
131	{	131	{
132	if(i==2) DefaultKonstanten2();	132	if(i==2) DefaultKonstanten2();
133	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	133	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
134	}	134	}
135	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1);	135	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1);
136	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 59);	136	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 59);
137	}	137	}
138		138
139	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	139	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
140	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());	140	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
141		141
142		142
143	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)	143	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
144	{	144	{
145	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");	145	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
146	timer = SetDelay(2500);	146	timer = SetDelay(2500);
147	SucheLuftruckOffset();	147	SucheLuftruckOffset();
148	while (!CheckDelay(timer));	148	while (!CheckDelay(timer));
149	printf("OK\n\r");	149	printf("OK\n\r");
150	}	150	}
-		151
151		152
152	SetNeutral();	153	SetNeutral();
153		154
154	ROT_OFF;	155	ROT_OFF;
155		156
156	beeptime = 2000;	157	beeptime = 2000;
157	DebugIn.Analog[1] = 1000;	158	DebugIn.Analog[1] = 1000;
158	DebugIn.Digital[0] = 0x55;	159	DebugIn.Digital[0] = 0x55;
159		160
160		161
161	printf("\n\rSteuerung: ");	162	printf("\n\rSteuerung: ");
162	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");	163	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
163	else printf("Neutral");	164	else printf("Neutral");
164		165
165	printf("\n\n\r");	166	printf("\n\n\r");
166		167
167	LcdClear();	168	LcdClear();
168	while (1)	169	while (1)
169	{	170	{
170		171
171	if (UpdateMotor) // ReglerIntervall	172	if (UpdateMotor) // ReglerIntervall
172	{	173	{
173	UpdateMotor=0;	174	UpdateMotor=0;
174	MotorRegler();	175	MotorRegler();
175	SendMotorData();	176	SendMotorData();
176	ROT_OFF;	177	ROT_OFF;
177	if(PcZugriff) PcZugriff--;	178	if(PcZugriff) PcZugriff--;
178		179
179	if(SenderOkay) SenderOkay--;	180	if(SenderOkay) SenderOkay--;
180		181
181	if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)	182	if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
182	{	183	{
183	beeptime = 2000;	184	beeptime = 2000;
184	}	185	}
185		186
186	if(!Timeout)	187	if(!Timeout)
187	{	188	{
188	i2c_init();	189	i2c_init();
189	}	190	}
190	else	191	else
191	{	192	{
192	ROT_OFF;	193	ROT_OFF;
193	}	194	}
194	}	195	}
195		196
196		197
197	if(SIO_DEBUG)	198	if(SIO_DEBUG)
198	{	199	{
199	DatenUebertragung();	200	DatenUebertragung();
200	BearbeiteRxDaten();	201	BearbeiteRxDaten();
201	}	202	}
202	else BearbeiteRxDaten();	203	else BearbeiteRxDaten();
203	if(CheckDelay(timer2))	204	if(CheckDelay(timer2))
204	{	205	{
205	if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10;	206	if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10;
206	timer = SetDelay(500);	207	timer = SetDelay(500);
207	}	208	}
208	}	209	}
209	return (1);	210	return (1);
210	}	211	}
211		212
212		213

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