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Rev 266 | Rev 291 | ||
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1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2 | // Peter Muehlenbrock ("Salvo") |
2 | // Peter Muehlenbrock ("Salvo") |
3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
4 | // Stand 9.10.007 |
4 | // Stand 12.10.007 |
5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
6 | extern signed int GPS_Nick; |
6 | extern signed int GPS_Nick; |
7 | extern signed int GPS_Roll; |
7 | extern signed int GPS_Roll; |
8 | extern void GPS_Neutral(void); |
8 | extern void GPS_Neutral(void); |
9 | 9 | ||
10 | extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t rx) ; |
10 | extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t rx) ; |
11 | //extern short int Get_GPS_data(void); |
11 | //extern short int Get_GPS_data(void); |
12 | extern short int Get_Rel_Position(void); |
12 | extern short int Get_Rel_Position(void); |
13 | extern void GPS_Save_Home(void); |
13 | extern void GPS_Save_Home(void); |
14 | extern short int GPS_CRTL(short int cmd); |
14 | extern short int GPS_CRTL(short int cmd); |
15 | 15 | ||
16 | typedef struct { |
16 | typedef struct { |
17 | unsigned long utm_itow; // time of week |
17 | unsigned long utm_itow; // time of week |
18 | long utm_east; // UTM Ost in cm |
18 | long utm_east; // UTM Ost in cm |
19 | long utm_north; // UTM Nord in cm |
19 | long utm_north; // UTM Nord in cm |
20 | long utm_alt; // hoehe in cm |
20 | long utm_alt; // hoehe in cm |
21 | uint8_t utm_zone; // |
21 | uint8_t utm_zone; // |
22 | uint8_t utm_hem; // Hemisphere Indicator |
22 | uint8_t utm_hem; // Hemisphere Indicator |
23 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
23 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
24 | } NAV_POSUTM_t; |
24 | } NAV_POSUTM_t; |
25 | 25 | ||
26 | typedef struct { |
26 | typedef struct { |
27 | unsigned long itow; // time of week |
27 | unsigned long itow; // time of week |
28 | uint8_t gpsfix_type;// 3=3D Fix |
28 | uint8_t gpsfix_type;// 3=3D Fix |
29 | uint8_t nav_status_flag; |
29 | uint8_t nav_status_flag; |
30 | uint8_t nav_diff_status; |
30 | uint8_t nav_diff_status; |
31 | uint8_t nav_resevd; |
31 | uint8_t nav_resevd; |
32 | long nav_tff; // Time to First Fix in ms |
32 | long nav_tff; // Time to First Fix in ms |
33 | long nav_msss; // ms since startup |
33 | long nav_msss; // ms since startup |
34 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
34 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
35 | } NAV_STATUS_t; |
35 | } NAV_STATUS_t; |
36 | 36 | ||
37 | typedef struct { |
37 | typedef struct { |
38 | unsigned long itow; |
38 | unsigned long itow; |
39 | long speed_n; // in cm/s |
39 | long speed_n; // in cm/s |
40 | long speed_e; // in cm/s |
40 | long speed_e; // in cm/s |
41 | long speed_alt; // in cm/s |
41 | long speed_alt; // in cm/s |
42 | unsigned long speed_3d; // in cm/s |
42 | unsigned long speed_3d; // in cm/s |
43 | unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in cm/s |
43 | unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in cm/s |
44 | long heading; // Richtung in deg/10000 |
44 | long heading; // Richtung in deg/10000 |
45 | unsigned long sacc; // Speed Genauigkeit in cm/s |
45 | unsigned long sacc; // Speed Genauigkeit in cm/s |
46 | unsigned long cacc; // Richtungsgenauigkeit in deg |
46 | unsigned long cacc; // Richtungsgenauigkeit in deg |
47 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
47 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
48 | } NAV_VELNED_t; |
48 | } NAV_VELNED_t; |
49 | 49 | ||
50 | 50 | ||
51 | typedef struct { |
51 | typedef struct { |
52 | long utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
52 | long utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
53 | long utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
53 | long utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
54 | long utm_alt; // hoehe in 10 cm |
54 | long utm_alt; // hoehe in 10 cm |
55 | unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in 10cm/s |
55 | unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in 10cm/s |
56 | unsigned heading; // Richtung in Grad |
56 | unsigned heading; // Richtung in Grad |
57 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
57 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
58 | 58 | ||
59 | } GPS_ABS_POSITION_t; |
59 | } GPS_ABS_POSITION_t; |
60 | 60 | ||
61 | 61 | ||
62 | typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position) |
62 | typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position) |
63 | int utm_east; // UTM Ost in m |
63 | int utm_east; // UTM Ost in m |
64 | int utm_north; // UTM Nord in m |
64 | int utm_north; // UTM Nord in m |
65 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
65 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
66 | 66 | ||
67 | } GPS_REL_POSITION_t; |
67 | } GPS_REL_POSITION_t; |
68 | 68 | ||
69 | 69 | ||
70 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position; |
70 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position; |
71 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
71 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
72 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
72 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
73 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
73 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
74 | extern short int gps_state,gps_sub_state; |
74 | extern short int gps_state,gps_sub_state; |
75 | extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
75 | extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
76 | extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
76 | extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
77 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
77 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
78 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
78 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
79 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
79 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
80 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
80 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
81 | 81 | ||
82 | //nur provisorisch fuer Debugausgaben |
82 | //nur provisorisch fuer Debugausgaben |
83 | extern signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position |
83 | extern signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position |
84 | extern long int dist_flown; |
84 | extern long int dist_flown; |
85 | 85 | ||
86 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
86 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
87 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
87 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
88 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
88 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
89 | #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv |
89 | #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv |
90 | #define GPS_HOME_FAST_IN_TOL 3 // Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz |
90 | #define GPS_HOME_FAST_IN_TOL 3 // Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz |
91 | #define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL 4 // Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz |
91 | #define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL 4 // Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz |
92 | #define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL 5 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz |
92 | #define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL 5 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz |
93 | #define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL 6 // Rueckflug: beim Abbremsen Position ausserhalb der Toleranz |
93 | #define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL 6 // Rueckflug: beim Abbremsen Position ausserhalb der Toleranz |
94 | #define GPS_HOME_IN_TOL 7 // Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz |
94 | #define GPS_HOME_IN_TOL 7 // Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz |
95 | #define GPS_HOME_OUTOF_TOL 8 // Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz |
95 | #define GPS_HOME_OUTOF_TOL 8 // Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz |
96 | #define GPS_HOME_FINISHED 9 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen |
96 | #define GPS_HOME_FINISHED 9 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen |
97 | 97 | ||
98 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine |
98 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine |
99 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 0 // Initialisierung |
99 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 0 // Initialisierung |
100 | #define GPS_CMD_STOP 1 // Lageregelung soll deaktiviert werden |
100 | #define GPS_CMD_STOP 1 // Lageregelung soll deaktiviert werden |
101 | #define GPS_CMD_REQ_HOLD 3 // Lageregelung soll aktiviert werden |
101 | #define GPS_CMD_REQ_HOLD 3 // Lageregelung soll aktiviert werden |
102 | #define GPS_CMD_REQ_HOME 4 // Das Heimfliegen soll aktiviert werden |
102 | #define GPS_CMD_REQ_HOME 4 // Das Heimfliegen soll aktiviert werden |
103 | 103 | ||
104 | // Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
104 | // Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
105 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
105 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
106 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
106 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
107 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
107 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
108 | 108 | ||
109 | // GPS Lageregler |
109 | // GPS Lageregler |
110 | #define GPS_NICKROLL_MAX 40 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
110 | #define GPS_NICKROLL_MAX 40 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
111 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
111 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
112 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
112 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
113 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
113 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
114 | // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. |
114 | // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. |
115 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 |
115 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 |
116 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
116 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
117 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 10 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
117 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 10 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
118 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 80 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
118 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 80 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
119 | // P-Regler Verstaerkung |
119 | // P-Regler Verstaerkung |
120 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
120 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
121 | #define GPS_PROP_FAST_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
121 | #define GPS_PROP_FAST_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode |
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123 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
123 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
124 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 60 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
124 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
125 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler geschwindigkeit eingeregelt |
125 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
126 | #define GPS_G2T_V_MAX 8 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
126 | #define GPS_G2T_V_MAX 10 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
127 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 4 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Nahe der Home Position um abzubremsen |
127 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 4 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen |
128 | #define GPS_G2T_V_MIN 2 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
128 | #define GPS_G2T_V_MIN 2 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
129 | #define GPS_G2T_FAST_TOL 80 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
129 | #define GPS_G2T_FAST_TOL 60 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
130 | #define GPS_G2T_NRML_TOL 50 // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
130 | #define GPS_G2T_NRML_TOL 40 // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
131 | 131 | ||
132 | 132 | ||
133 | 133 |