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Rev 123 Rev 124
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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
40 
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// +     clearly linked as origin
41 
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// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
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43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned char Timeout = 0;
 59 
volatile unsigned char Timeout = 0;
60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0;
 61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0;
62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
65 
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 65 
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
66 
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 66 
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
67 
volatile long Integral_Gier = 0;
 67 
volatile long Integral_Gier = 0;
68 
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 68 
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
69 
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 69 
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
70 
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 70 
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
71 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 71 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
72 
volatile int  KompassValue = 0;
 72 
volatile int  KompassValue = 0;
73 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 73 
volatile int  KompassStartwert = 0;
74 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 74 
volatile int  KompassRichtung = 0;
75 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
 75 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
76 
unsigned char Notlandung = 0;
 76 
unsigned char Notlandung = 0;
77 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 77 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
78 
static int SignalSchlecht = 0;
 78 
static int SignalSchlecht = 0;
- 
 
 79 
 //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
- 
 
 80 
volatile long GyroKomp_Int,GyroKomp_Int2;
79 
 
 81 
// Salvo End
80 
float GyroFaktor;
 82 
float GyroFaktor;
81 
float IntegralFaktor;
 83 
float IntegralFaktor;
82 
 
 84 
 
83 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 85 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
84 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 86 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
85 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 87 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
86 
unsigned char MotorWert[5];
 88 
unsigned char MotorWert[5];
87 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 89 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
88 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
 90 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
89 
char MotorenEin = 0;
 91 
char MotorenEin = 0;
90 
int HoehenWert = 0;
 92 
int HoehenWert = 0;
91 
int SollHoehe = 0;
 93 
int SollHoehe = 0;
92 
int w,v;
 94 
int w,v;
93 
 
 95 
 
94 
float Kp =  FAKTOR_P;
 96 
float Kp =  FAKTOR_P;
95 
float Ki =  FAKTOR_I;
 97 
float Ki =  FAKTOR_I;
96 
 
 98 
 
97 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 99 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
98 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 100 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
99 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 101 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
100 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 102 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
101 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 103 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
102 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 50;            // Wert : 10-250
 104 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 50;            // Wert : 10-250
103 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 105 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
104 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 106 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
105 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 107 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
106 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 108 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
107 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 109 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
108 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 110 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
109 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 111 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
110 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 112 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
111 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 113 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
112 
 
 114 
 
113 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 115 
void Piep(unsigned char Anzahl)
114 
{
 116 
{
115 
 while(Anzahl--)
 117 
 while(Anzahl--)
116 
 {
 118 
 {
117 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 119 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
118 
  beeptime = 100;
 120 
  beeptime = 100;
119 
  Delay_ms(250);
 121 
  Delay_ms(250);
120 
 }
 122 
 }
121 
}
 123 
}
122 
 
 124 
 
123 
//############################################################################
 125 
//############################################################################
124 
//  Nullwerte ermitteln
 126 
//  Nullwerte ermitteln
125 
void SetNeutral(void)
 127 
void SetNeutral(void)
126 
//############################################################################
 128 
//############################################################################
127 
{
 129 
{
128 
    unsigned int timer;
 130 
    unsigned int timer;
129 
        NeutralAccX = 0;
 131 
        NeutralAccX = 0;
130 
        NeutralAccY = 0;
 132 
        NeutralAccY = 0;
131 
        NeutralAccZ = 0;
 133 
        NeutralAccZ = 0;
132 
    AdNeutralNick = 0; 
 134 
    AdNeutralNick = 0; 
133 
        AdNeutralRoll = 0;     
 135 
        AdNeutralRoll = 0;     
134 
        AdNeutralGier = 0;
 136 
        AdNeutralGier = 0;
135 
    CalibrierMittelwert();     
 137 
    CalibrierMittelwert();     
136 
    timer = SetDelay(5);    
 138 
    timer = SetDelay(5);    
137 
        while (!CheckDelay(timer));
 139 
        while (!CheckDelay(timer));
138 
        CalibrierMittelwert();
 140 
        CalibrierMittelwert();
139 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 141 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
140 
     {    
 142 
     {    
141 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 143 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
142 
     }
 144 
     }
143 
    AdNeutralNick= abs(MesswertNick);  
 145 
    AdNeutralNick= abs(MesswertNick);  
144 
        AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll);      
 146 
        AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll);      
145 
        AdNeutralGier= abs(MesswertGier);
 147 
        AdNeutralGier= abs(MesswertGier);
146 
// Salvo 1.9.2007 ACC mit festen neutralwerten *****
 148 
// Salvo 1.9.2007 ACC mit festen neutralwerten *****
147 
        if (ACC_NEUTRAL_FIXED > 0)
 149 
        if (ACC_NEUTRAL_FIXED > 0)
148 
        {
 150 
        {
149 
                NeutralAccX     = ACC_X_NEUTRAL;
 151 
                NeutralAccX     = ACC_X_NEUTRAL;
150 
                NeutralAccY     = ACC_Y_NEUTRAL;
 152 
                NeutralAccY     = ACC_Y_NEUTRAL;
151 
        }
 153 
        }
152 
        else
 154 
        else
153 
        { // Automatisch bei Offsetabgleich ermitteln
 155 
        { // Automatisch bei Offsetabgleich ermitteln
154 
        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 156 
        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
155 
                NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 157 
                NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
156 
        }
 158 
        }
157 
 // Salvo End  
159 
 // Salvo End  
158 
        NeutralAccZ = Aktuell_az;      
 160 
        NeutralAccZ = Aktuell_az;      
159 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 161 
        Mess_IntegralNick = 0; 
160 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 162 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
161 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 163 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
162 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 164 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
163 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 165 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
164 
    MesswertNick = 0;
 166 
    MesswertNick = 0;
165 
    MesswertRoll = 0;
 167 
    MesswertRoll = 0;
166 
    MesswertGier = 0;
 168 
    MesswertGier = 0;
167 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 169 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
168 
    HoeheD = 0;
 170 
    HoeheD = 0;
169 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 171 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
170 
    KompassStartwert = KompassValue;
 172 
    KompassStartwert = KompassValue;
171 
    GPS_Neutral();
 173 
    GPS_Neutral();
172 
    beeptime = 50;  
 174 
    beeptime = 50;  
- 
 
 175 
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
- 
 
 176 
        GyroKomp_Int = 0;
- 
 
 177 
        GyroKomp_Int2 = 0;
- 
 
 178 
// Salvo End
173 
}
 179 
}
174 
 
 180 
 
175 
//############################################################################
 181 
//############################################################################
176 
// Bildet den Mittelwert aus den Messwerten
 182 
// Bildet den Mittelwert aus den Messwerten
177 
void Mittelwert(void)
 183 
void Mittelwert(void)
178 
//############################################################################
 184 
//############################################################################
179 
{      
 185 
{      
180 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 186 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
181 
    ANALOG_OFF;
 187 
    ANALOG_OFF;
182 
        if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
 188 
        if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
183 
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
 189 
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
184 
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
 190 
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
185 
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L;
 191 
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L;
186 
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L;
 192 
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L;
187 
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L;
 193 
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L;
188 
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
 194 
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
189 
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
 195 
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
190 
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
 196 
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
191 
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
 197 
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
192 
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
 198 
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
193 
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
 199 
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
194 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 200 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
195 
//    Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2;
 201 
//    Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2;
196 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 202 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
197 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 203 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
198 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 204 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
199 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 205 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
200 
    // ADC einschalten
 206 
    // ADC einschalten
201 
    ANALOG_ON; 
 207 
    ANALOG_ON; 
202 
 
 208 
 
203 
//------------------------------------------------------------------------------
 209 
//------------------------------------------------------------------------------
204 
    if(MesswertNick > 200)  MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 210 
    if(MesswertNick > 200)  MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
205 
    else                                         
 211 
    else                                         
206 
    if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 212 
    if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
207 
 
 213 
 
208 
    if(MesswertRoll > 200)  MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 214 
    if(MesswertRoll > 200)  MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
209 
    else                                         
 215 
    else                                         
210 
    if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 216 
    if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
211 
//------------------------------------------------------------------------------
 217 
//------------------------------------------------------------------------------
212 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 218 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
213 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 219 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
214 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 220 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
215 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 221 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
216 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 222 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
217 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 223 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
218 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 224 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
219 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 225 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
220 
}
 226 
}
221 
 
 227 
 
222 
//############################################################################
 228 
//############################################################################
223 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 229 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
224 
void CalibrierMittelwert(void)
 230 
void CalibrierMittelwert(void)
225 
//############################################################################
 231 
//############################################################################
226 
{                
 232 
{                
227 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 233 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
228 
        ANALOG_OFF;
 234 
        ANALOG_OFF;
229 
    if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
 235 
    if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
230 
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
 236 
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
231 
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
 237 
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
232 
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick);
 238 
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick);
233 
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll;
 239 
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll;
234 
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch;
 240 
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch;
235 
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
 241 
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
236 
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
 242 
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
237 
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
 243 
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
238 
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
 244 
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
239 
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
 245 
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
240 
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
 246 
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
241 
    // ADC einschalten
 247 
    // ADC einschalten
242 
    ANALOG_ON; 
 248 
    ANALOG_ON; 
243 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 249 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
244 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 250 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
245 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 251 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
246 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 252 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
247 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 253 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
248 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 254 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
249 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 255 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
250 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 256 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
251 
}
 257 
}
252 
 
 258 
 
253 
//############################################################################
 259 
//############################################################################
254 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 260 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
255 
void SendMotorData(void)
 261 
void SendMotorData(void)
256 
//############################################################################
 262 
//############################################################################
257 
{
 263 
{
258 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
 264 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
259 
        {
 265 
        {
260 
        Motor_Hinten = 0;
 266 
        Motor_Hinten = 0;
261 
        Motor_Vorne = 0;
 267 
        Motor_Vorne = 0;
262 
        Motor_Rechts = 0;
 268 
        Motor_Rechts = 0;
263 
        Motor_Links = 0;
 269 
        Motor_Links = 0;
264 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 270 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
265 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 271 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
266 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 272 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
267 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 273 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
268 
        }
 274 
        }
269 
 
 275 
 
270 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 276 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
271 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 277 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
272 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 278 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
273 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
 279 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
274 
 
 280 
 
275 
    //Start I2C Interrupt Mode
 281 
    //Start I2C Interrupt Mode
276 
    twi_state = 0;
 282 
    twi_state = 0;
277 
    motor = 0;
 283 
    motor = 0;
278 
    i2c_start();
 284 
    i2c_start();
279 
}
 285 
}
280 
 
 286 
 
281 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 287 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
282 
// + Konstanten
288 
// + Konstanten
283 
// + 0-250 -> normale Werte
 289 
// + 0-250 -> normale Werte
284 
// + 251 -> Poti1
 290 
// + 251 -> Poti1
285 
// + 252 -> Poti2
 291 
// + 252 -> Poti2
286 
// + 253 -> Poti3
 292 
// + 253 -> Poti3
287 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 293 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
288 
void DefaultKonstanten1(void)
 294 
void DefaultKonstanten1(void)
289 
{
 295 
{
290 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
 296 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
291 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
 297 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
292 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
 298 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
293 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
 299 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
294 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
 300 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
295 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
 301 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
296 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
 302 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
297 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
 303 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
298 
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01;    
 304 
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01;    
299 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
 305 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
300 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
 306 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
301 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
 307 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
302 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 70;      // Wert : 0-250
 308 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 70;      // Wert : 0-250
303 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
 309 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
304 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
 310 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
305 
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
 311 
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
306 
 EE_Parameter.Stick_D = 8; //8           // Wert : 0-64
 312 
 EE_Parameter.Stick_D = 8; //8           // Wert : 0-64
307 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
 313 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
308 
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
 314 
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
309 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
 315 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
310 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
 316 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
311 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 317 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
312 
 EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80          // Wert : 0-250
 318 
 EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80          // Wert : 0-250
313 
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
 319 
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
314 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250
 320 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250
315 
 EE_Parameter.NotGas = 80;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
 321 
 EE_Parameter.NotGas = 80;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
316 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 50;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 322 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 50;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
317 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
 323 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
318 
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
 324 
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
319 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
 325 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
320 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
 326 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
321 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
 327 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
322 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
 328 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
323 
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
 329 
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
324 
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 330 
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
325 
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 331 
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
326 
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 332 
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
327 
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
 333 
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
328 
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
 334 
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
329 
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);  
 335 
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);  
330 
}
 336 
}
331 
 
 337 
 
332 
void DefaultKonstanten2(void)
 338 
void DefaultKonstanten2(void)
333 
{
 339 
{
334 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
 340 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
335 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
 341 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
336 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
 342 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
337 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
 343 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
338 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
 344 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
339 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
 345 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
340 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
 346 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
341 
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;    
 347 
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;    
342 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
 348 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
343 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
 349 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
344 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
 350 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
345 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;      // Wert : 0-250
 351 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;      // Wert : 0-250
346 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
 352 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
347 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
 353 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
348 
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
 354 
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
349 
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
 355 
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
350 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
 356 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
351 
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
 357 
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
352 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
 358 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
353 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
 359 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
354 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 360 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
355 
 EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80           // Wert : 0-250
 361 
 EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80           // Wert : 0-250
356 
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
 362 
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
357 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100;  // Wert : 0-250
 363 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100;  // Wert : 0-250
358 
 EE_Parameter.NotGas = 80;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
 364 
 EE_Parameter.NotGas = 80;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
359 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 50;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 365 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 50;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
360 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
 366 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
361 
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
 367 
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
362 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;   //zur freien Verwendung
 368 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;   //zur freien Verwendung
363 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;   //zur freien Verwendung
 369 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;   //zur freien Verwendung
364 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;   //zur freien Verwendung
 370 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;   //zur freien Verwendung
365 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;   //zur freien Verwendung
 371 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;   //zur freien Verwendung
366 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
 372 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
367 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
 373 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
368 
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
 374 
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
369 
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 375 
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
370 
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 376 
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
371 
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 377 
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
372 
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
 378 
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
373 
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
 379 
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
374 
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12);  
 380 
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12);  
375 
}
 381 
}
376 
 
 382 
 
377 
 
 383 
 
378 
//############################################################################
 384 
//############################################################################
379 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 385 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
380 
void ParameterZuordnung(void)
 386 
void ParameterZuordnung(void)
381 
//############################################################################
 387 
//############################################################################
382 
{
 388 
{
383 
 
 389 
 
384 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 390 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
385 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 391 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
386 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 392 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
387 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 393 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
388 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 394 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
389 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 395 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
390 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 396 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
391 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 397 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
392 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 398 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
393 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 399 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
394 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 400 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
395 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 401 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
396 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 402 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
397 
 
 403 
 
398 
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 404 
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
399 
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 405 
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
400 
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 406 
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
401 
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 407 
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
402 
 
 408 
 
403 
 
 409 
 
404 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 410 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
405 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 411 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
406 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 412 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
407 
 
 413 
 
408 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 414 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
409 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 415 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
410 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 416 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
411 
}
 417 
}
412 
 
 418 
 
413 
 
 419 
 
414 
//############################################################################
 420 
//############################################################################
415 
//
 421 
//
416 
void MotorRegler(void)
 422 
void MotorRegler(void)
417 
//############################################################################
 423 
//############################################################################
418 
{
 424 
{
419 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 425 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
420 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 426 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
421 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 427 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
422 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 428 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
423 
     static int IntegralFehlerNick = 0;
 429 
     static int IntegralFehlerNick = 0;
424 
     static int IntegralFehlerRoll = 0;
 430 
     static int IntegralFehlerRoll = 0;
425 
         static unsigned int RcLostTimer;
 431 
         static unsigned int RcLostTimer;
426 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 432 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
427 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 433 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
428 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
 434 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
429 
     static int hoehenregler = 0;
 435 
     static int hoehenregler = 0;
430 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 436 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
431 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 437 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
432 
        Mittelwert();
 438 
        Mittelwert();
433 
 
 439 
 
434 
    GRN_ON;
 440 
    GRN_ON;
435 
 
 441 
 
436 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
442 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
437 
// Gaswert ermitteln
 443 
// Gaswert ermitteln
438 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
444 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
439 
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 445 
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
440 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
 446 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
441 
   
 447 
   
442 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
448 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
443 
// Emfang schlecht
 449 
// Emfang schlecht
444 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
450 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
445 
   if(SenderOkay < 100)
 451 
   if(SenderOkay < 100)
446 
        {
 452 
        {
447 
        if(!PcZugriff)  beeptime = 500;
 453 
        if(!PcZugriff)  beeptime = 500;
448 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 454 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
449 
        else
 455 
        else
450 
         {
 456 
         {
451 
          MotorenEin = 0;
 457 
          MotorenEin = 0;
452 
          Notlandung = 0;
 458 
          Notlandung = 0;
453 
         }
 459 
         }
454 
        ROT_ON;
 460 
        ROT_ON;
455 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 461 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
456 
            {
 462 
            {
457 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 463 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
458 
            Notlandung = 1;
 464 
            Notlandung = 1;
459 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 465 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
460 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 466 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
461 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 467 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
462 
/*          Poti1 = 65;
 468 
/*          Poti1 = 65;
463 
            Poti2 = 48;
 469 
            Poti2 = 48;
464 
            Poti3 = 0;
 470 
            Poti3 = 0;
465 
*/          }
 471 
*/          }
466 
         else MotorenEin = 0;
 472 
         else MotorenEin = 0;
467 
        }
 473 
        }
468 
        else
 474 
        else
469 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
475 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
470 
// Emfang gut
 476 
// Emfang gut
471 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
477 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
472 
        if(SenderOkay > 140)
 478 
        if(SenderOkay > 140)
473 
            {
 479 
            {
474 
            Notlandung = 0;
 480 
            Notlandung = 0;
475 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 481 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
476 
            if(GasMischanteil > 40)
 482 
            if(GasMischanteil > 40)
477 
                {
 483 
                {
478 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 484 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
479 
                }
 485 
                }
480 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
 486 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
481 
                {
 487 
                {
482 
                SummeNick = 0;
 488 
                SummeNick = 0;
483 
                SummeRoll = 0;
 489 
                SummeRoll = 0;
484 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 490 
                Mess_Integral_Gier = 0;
485 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
 491 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
486 
                }
 492 
                }
487 
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
 493 
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
488 
                {
 494 
                {
489 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
495 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
490 
// auf Nullwerte kalibrieren
 496 
// auf Nullwerte kalibrieren
491 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
497 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
492 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 498 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
493 
                    {
 499 
                    {
494 
                    unsigned char setting;
 500 
                    unsigned char setting;
495 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 501 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
496 
                        {
 502 
                        {
497 
                        GRN_OFF;
 503 
                        GRN_OFF;
498 
                        SetNeutral();
 504 
                        SetNeutral();
499 
                        MotorenEin = 0;
 505 
                        MotorenEin = 0;
500 
                        delay_neutral = 0;
 506 
                        delay_neutral = 0;
501 
                        modell_fliegt = 0;
 507 
                        modell_fliegt = 0;
502 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 508 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
503 
                        {
 509 
                        {
504 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 510 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
505 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 511 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
506 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 512 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
507 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 513 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
508 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 514 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
509 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 515 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
510 
                        }
 516 
                        }
511 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 517 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
512 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 518 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
513 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 519 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
514 
                          {
 520 
                          {
515 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 521 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
516 
                          }  
 522 
                          }  
517 
                        }
 523 
                        }
518 
                    }
 524 
                    }
519 
                 else delay_neutral = 0;
 525 
                 else delay_neutral = 0;
520 
                }
 526 
                }
521 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
527 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
522 
// Gas ist unten
 528 
// Gas ist unten
523 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
529 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
524 
            if(GasMischanteil < 35)
 530 
            if(GasMischanteil < 35)
525 
                {
 531 
                {
526 
                // Starten
 532 
                // Starten
527 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 533 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
528 
                    {
 534 
                    {
529 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
535 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
530 
// Einschalten
 536 
// Einschalten
531 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
537 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
532 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 538 
                    if(++delay_einschalten > 200)
533 
                        {
 539 
                        {
534 
                        delay_einschalten = 200;
 540 
                        delay_einschalten = 200;
535 
                        modell_fliegt = 1;
 541 
                        modell_fliegt = 1;
536 
                        MotorenEin = 1;
 542 
                        MotorenEin = 1;
537 
                        sollGier = 0;
 543 
                        sollGier = 0;
538 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 544 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
539 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 545 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
540 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 546 
                        Mess_IntegralNick = 0;
541 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 547 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
542 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 548 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
543 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 549 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
544 
                        SummeNick = 0;
 550 
                        SummeNick = 0;
545 
                        SummeRoll = 0;
 551 
                        SummeRoll = 0;
546 
                        }          
 552 
                        }          
547 
                    }  
 553 
                    }  
548 
                    else delay_einschalten = 0;
 554 
                    else delay_einschalten = 0;
549 
                //Auf Neutralwerte setzen
 555 
                //Auf Neutralwerte setzen
550 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
556 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
551 
// Auschalten
 557 
// Auschalten
552 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
558 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
553 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 559 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
554 
                    {
 560 
                    {
555 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 561 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
556 
                        {
 562 
                        {
557 
                        MotorenEin = 0;
 563 
                        MotorenEin = 0;
558 
                        delay_ausschalten = 200;
 564 
                        delay_ausschalten = 200;
559 
                        modell_fliegt = 0;
 565 
                        modell_fliegt = 0;
560 
                        }
 566 
                        }
561 
                    }
 567 
                    }
562 
                else delay_ausschalten = 0;
 568 
                else delay_ausschalten = 0;
563 
                }
 569 
                }
564 
            }
 570 
            }
565 
 
 571 
 
566 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
572 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
567 
// neue Werte von der Funke
 573 
// neue Werte von der Funke
568 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
574 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
569 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 575 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
570 
  {
 576 
  {
571 
    ParameterZuordnung();
 577 
    ParameterZuordnung();
572 
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
 578 
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
573 
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 579 
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
574 
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
 580 
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
575 
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 581 
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
576 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 582 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
577 
 
 583 
 
578 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
 584 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
579 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
 585 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
580 
 
 586 
 
581 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 587 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
582 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 588 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
583 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 589 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
584 
  }
 590 
  }
585 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
591 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
586 
// Bei Empfangsausfall im Flug
592 
// Bei Empfangsausfall im Flug
587 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
593 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
588 
   if(Notlandung)
 594 
   if(Notlandung)
589 
    {
 595 
    {
590 
     StickGier = 0;
 596 
     StickGier = 0;
591 
     StickNick = 0;
 597 
     StickNick = 0;
592 
     StickRoll = 0;
 598 
     StickRoll = 0;
593 
     GyroFaktor  = 0.1;
 599 
     GyroFaktor  = 0.1;
594 
     IntegralFaktor = 0.005;
 600 
     IntegralFaktor = 0.005;
595 
    }  
 601 
    }  
596 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
602 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
597 
// Gyro-Drift kompensieren
 603 
// Gyro-Drift kompensieren
598 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
604 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
599 
#define DRIFT_FAKTOR 3
 605 
#define DRIFT_FAKTOR 3
600 
    if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR)
 606 
    if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR)
601 
        {
 607 
                {
602 
        IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick;
 608 
               IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick;
603 
        IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 609 
           IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
604 
        ZaehlMessungen = 0;
 610 
           ZaehlMessungen = 0;
605 
// Salvo 1.9.2007 *************************
 611 
// Salvo 1.9.2007 *************************
606 
// Abgleich Roll und Nick Gyro nur, wenn nahezu waagrechte Lage
 612 
// Abgleich Roll und Nick Gyro vollsteandig nur, wenn nahezu waagrechte Lage, ansonsten abschwaechen
607 
            ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 613 
                   ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
608 
                w = (abs(Mittelwert_AccNick));
 614 
                        w = (abs(Mittelwert_AccNick));
609 
                v = (abs(Mittelwert_AccRoll));
 615 
                        v = (abs(Mittelwert_AccRoll));
610 
        ANALOG_ON;      // ADC einschalten
 616 
                ANALOG_ON;      // ADC einschalten
611 
                if ((w  < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT))
 617 
                        if ((w  < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT))
612 
                {              
 618 
                        {              
613 
         if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
 619 
                 if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
614 
         if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
 620 
                 if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
615 
         if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
 621 
                 if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
616 
         if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
 622 
                 if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
- 
 
 623 
                        }
- 
 
 624 
                        else if ((w  < 2*ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2*ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht
- 
 
 625 
                        {
- 
 
 626 
                 if(IntegralFehlerNick > 500*2/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
- 
 
 627 
                 if(IntegralFehlerNick < -500*2/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
- 
 
 628 
                 if(IntegralFehlerRoll > 500*2/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
- 
 
 629 
                 if(IntegralFehlerRoll < -500*2/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
- 
 
 630 
                        }
- 
 
 631 
                        else  // noch langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht
- 
 
 632 
                        {
- 
 
 633 
                 if(IntegralFehlerNick > 500*4/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
- 
 
 634 
                 if(IntegralFehlerNick < -500*4/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
- 
 
 635 
                 if(IntegralFehlerRoll > 500*4/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
- 
 
 636 
                 if(IntegralFehlerRoll < -500*4/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
617 
                }
 637 
                        }
618 
// Salvo End
 638 
// Salvo End
619 
 
 639 
 
620 
// Salvo 31.8.2007 Abgleich Giergyro nur wenn Kompass aktiv und ok ist ***********************
 640 
// Salvo 31.8.2007 Abgleich Giergyro nur wenn Kompass aktiv und ok ist ***********************
621 
// Ohne Kompass wird die Pseudo-Gyrodrift durch die Driftkompensation nur verschlimmert
 641 
// Ohne Kompass wird die Pseudo-Gyrodrift durch die Driftkompensation nur verschlimmert
622 
// Ohne Driftkompensation ist die Gierachse wesentlich stabiler
 642 
// Ohne Driftkompensation ist die Gierachse wesentlich stabiler
623 
                if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (!SignalSchlecht))
 643 
                        if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (!SignalSchlecht))
624 
                {
 644 
                        {
625 
         if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier--;        
 645 
                 if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier--;        
626 
         if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier++;  
 646 
                 if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier++;  
627 
                }  
 647 
                        }  
628 
                else
 648 
                        else
629 
                {
 649 
                        {
630 
                  Mess_Integral_Gier2 = 0;     
 650 
                         Mess_Integral_Gier2 = 0;      
631 
                }
 651 
                        }
632 
// Salvo End ***********************
 652 
// Salvo End ***********************
633 
    ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 653 
                        ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
634 
        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 654 
                Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
635 
        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 655 
                Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
636 
        Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier;
 656 
                Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier;
637 
    ANALOG_ON;  // ADC einschalten
 657 
                ANALOG_ON;      // ADC einschalten
638 
        }
 658 
        }
639 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
659 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
640 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 660 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
641 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
661 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
642 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16;  
 662 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16;  
643 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16;  
 663 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16;  
644 
#define AUSGLEICH 500
 664 
#define AUSGLEICH 500
645 
        if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 665 
        if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
646 
        if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 666 
        if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
647 
        if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 667 
        if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
648 
        if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 668 
        if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
649 
 
 669 
 
650 
 ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 670 
 ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
651 
 // Salvo 1.9.2007 Volle Korrektur nur wenn waagrechte Lage, sonst abgeschawecht *****************
 671 
 // Salvo 1.9.2007 Volle Korrektur nur wenn waagrechte Lage, sonst abgeschawecht *****************
652 
        w = (abs(Mittelwert_AccNick));
 672 
        w = (abs(Mittelwert_AccNick));
653 
        v = (abs(Mittelwert_AccRoll));
 673 
        v = (abs(Mittelwert_AccRoll));
654 
        if ((w  < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT))
 674 
        if ((w  < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT))
655 
        {
 675 
        {
656 
        Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 676 
        Mess_IntegralNick -= tmp_long;
657 
        Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 677 
        Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
658 
        }
 678 
        }
659 
        else if ((w  < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT))
 679 
        else if ((w  < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT))
660 
        {
 680 
        {
661 
        Mess_IntegralNick -= tmp_long/8;
 681 
        Mess_IntegralNick -= tmp_long/2; //Vorher 8
662 
        Mess_IntegralRoll -= tmp_long/8;
 682 
        Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/2;
663 
        }
 683 
        }
664 
        else if ((w  < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT))
 684 
        else if ((w  < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT))
665 
        {
 685 
        {
666 
        Mess_IntegralNick -= tmp_long/16;
 686 
        Mess_IntegralNick -= tmp_long/4;
667 
        Mess_IntegralRoll -= tmp_long/16;
 687 
        Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/4;
668 
        }
 688 
        }
669 
        else
 689 
        else
670 
        {
 690 
        {
671 
        Mess_IntegralNick -= tmp_long/32;
 691 
        Mess_IntegralNick -= tmp_long/8;
672 
        Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/32;             
 692 
        Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/8;              
673 
        }
 693 
        }
674 
// Salvo End ***********************
 694 
// Salvo End ***********************
675 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
676 
//  Gieren
 696 
//  Gieren
677 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
697 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
678 
    sollGier = StickGier;
 698 
    sollGier = StickGier;
679 
    if(abs(StickGier) > 35)
 699 
    if(abs(StickGier) > 35)
680 
     {
 700 
     {
681 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
 701 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
682 
     }
 702 
     }
683 
    tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo
 703 
    tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo
684 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 704 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
685 
    if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000;  // begrenzen
 705 
    if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000;  // begrenzen
686 
    if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000;
 706 
    if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000;
687 
// Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 **********************
 707 
// Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 **********************
688 
    Mess_Integral_Gier2  -= tmp_int;  
 708 
    Mess_Integral_Gier2  -= tmp_int;  
689 
// Salvo End *************************
 709 
// Salvo End *************************
690 
 ANALOG_ON;     // ADC einschalten
 710 
 ANALOG_ON;     // ADC einschalten
691 
 
 711 
 
692 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
712 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
693 
//  Kompass
 713 
//  Kompass
694 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
714 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
695 
 //KompassValue = 12;
 715 
 //KompassValue = 12;
696 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 716 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
697 
     {
 717 
     {
698 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 718 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
699 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 719 
       v = abs(IntegralRoll /512);
700 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 720 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
701 
       if(w < 20 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
 721 
       if(w < 20 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
702 
        {
 722 
        {
703 
         KompassStartwert = KompassValue;
 723 
         KompassStartwert = KompassValue;
704 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
 724 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
705 
        }
 725 
        }
706 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
 726 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
707 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 727 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
708 
       if(w > 0)
 728 
       if(w > 0)
709 
        {
 729 
        {
710 
          ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 730 
          ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
711 
 
 731 
 
712 
// Salvo 30.8.2007 Winkelbegrenzung **********************
 732 
// Salvo 30.8.2007 Winkelbegrenzung **********************
713 
         if ((!SignalSchlecht) )
 733 
         if ((!SignalSchlecht) )
714 
                 {
 734 
                 {
715 
                        if (abs(KompassRichtung) < 135 )
 735 
                        if (abs(KompassRichtung) < 135 )
716 
                        {
 736 
                        {
717 
                                Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
 737 
                                Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
718 
                        }
 738 
                        }
719 
                 }
 739 
                 }
720 
 // Salvo End *************************
 740 
 // Salvo End *************************
721 
 
 741 
 
722 
          ANALOG_ON;  // ADC einschalten
 742 
          ANALOG_ON;  // ADC einschalten
723 
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
 743 
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
724 
        }  
 744 
        }  
725 
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 745 
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
726 
     }
 746 
     }
727 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
747 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
728 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
748 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
729 
 
 749 
 
730 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
750 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
731 
//  Debugwerte zuordnen
 751 
//  Debugwerte zuordnen
732 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
752 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
733 
DebugOut.Sekunden++;
 753 
DebugOut.Sekunden++;
734 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 754 
  if(!TimerWerteausgabe--)
735 
   {
 755 
   {
736 
    TimerWerteausgabe = 49;
 756 
    TimerWerteausgabe = 49;
737 
//    DebugOut.Analog[0] = MesswertNick;
 757 
//    DebugOut.Analog[0] = MesswertNick;
738 
//    DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll;
 758 
//    DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll;
739 
//    DebugOut.Analog[2] = MesswertGier;
 759 
//    DebugOut.Analog[2] = MesswertGier;
740 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 760 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
741 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 761 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
742 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 762 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
743 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 763 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
744 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 764 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
745 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 765 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
746 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
 766 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
747 
    DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 767 
    DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
748 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 768 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
749 
    DebugOut.Analog[9] = tmp_long;
 769 
    DebugOut.Analog[9] = GyroKomp_Int;
750 
    DebugOut.Analog[10] = tmp_long2;
 770 
    DebugOut.Analog[10] = GyroKomp_Int2;
- 
 
 771 
 
751 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 772 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
752 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 773 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
753 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 774 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
754 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
 775 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
755 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
 776 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
756 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
 777 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
757 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 778 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
758 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 779 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
759 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 780 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
760 
  }
 781 
  }
761 
 
 782 
 
762 
 
 783 
 
763 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
784 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
764 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 785 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
765 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
786 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
766 
    MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 787 
    MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
767 
    MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 788 
    MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
768 
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
 789 
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
769 
 
 790 
 
770 
    // Maximalwerte abfangen
 791 
    // Maximalwerte abfangen
771 
    #define MAX_SENSOR  2048
 792 
    #define MAX_SENSOR  2048
772 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 793 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
773 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 794 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
774 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 795 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
775 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 796 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
776 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 797 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
777 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 798 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
778 
 
 799 
 
779 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
800 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
780 
// Höhenregelung
 801 
// Höhenregelung
781 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 802 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
782 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
803 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
783 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 804 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
784 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 805 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
785 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 806 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
786 
  {
 807 
  {
787 
    int tmp_int;
 808 
    int tmp_int;
788 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 809 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
789 
    {
 810 
    {
790 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 811 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
791 
      {
 812 
      {
792 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 813 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
793 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 814 
       HoehenReglerAktiv = 0;
794 
      }
 815 
      }
795 
      else  
 816 
      else  
796 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 817 
        HoehenReglerAktiv = 1;
797 
    }
 818 
    }
798 
    else
 819 
    else
799 
    {
 820 
    {
800 
     SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 821 
     SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
801 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 822 
     HoehenReglerAktiv = 1;
802 
    }
 823 
    }
803 
 
 824 
 
804 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 825 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
805 
    h = HoehenWert;
 826 
    h = HoehenWert;
806 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 827 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
807 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 828 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
808 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 829 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
809 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
 830 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
810 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
 831 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
811 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
 832 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
812 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
 833 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
813 
      h -= tmp_int;
 834 
      h -= tmp_int;
814 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 835 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
815 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
 836 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
816 
       {
 837 
       {
817 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
 838 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
818 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
 839 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
819 
       }  
 840 
       }  
820 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 841 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
821 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 842 
      GasMischanteil = hoehenregler;
822 
     }
 843 
     }
823 
  }
 844 
  }
824 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
845 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
825 
// + Mischer und PI-Regler
 846 
// + Mischer und PI-Regler
826 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
847 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
827 
 
 848 
 
828 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
849 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
829 
// Gier-Anteil
 850 
// Gier-Anteil
830 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
851 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
831 
        GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
 852 
        GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
832 
    if(GierMischanteil > 100)  GierMischanteil = 100;
 853 
    if(GierMischanteil > 100)  GierMischanteil = 100;
833 
    if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100;
 854 
    if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100;
834 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
855 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
835 
// Nick-Achse
 856 
// Nick-Achse
836 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
857 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
837 
    DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
 858 
    DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
838 
    SummeNick += DiffNick;                                   // I-Anteil
 859 
    SummeNick += DiffNick;                                   // I-Anteil
839 
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
 860 
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
840 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
 861 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
841 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
 862 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
842 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
863 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
843 
    // Motor Vorn
 864 
    // Motor Vorn
844 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 865 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
845 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
 866 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
846 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 867 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
847 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 868 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
848 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 869 
        Motor_Vorne = motorwert;           
849 
    // Motor Heck
 870 
    // Motor Heck
850 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 871 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
851 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
 872 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
852 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 873 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
853 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 874 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
854 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 875 
        Motor_Hinten = motorwert;              
855 
 
 876 
 
856 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
877 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
857 
// Roll-Achse
 878 
// Roll-Achse
858 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
879 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
859 
        DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
 880 
        DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
860 
        SummeRoll += DiffRoll;                                                              // I-Anteil
 881 
        SummeRoll += DiffRoll;                                                              // I-Anteil
861 
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
 882 
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
862 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
 883 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
863 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
 884 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
864 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 885 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
865 
    // Motor Links
 886 
    // Motor Links
866 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 887 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
867 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
 888 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
868 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 889 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
869 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 890 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
870 
        Motor_Links = motorwert;               
 891 
        Motor_Links = motorwert;               
871 
    // Motor Rechts
 892 
    // Motor Rechts
872 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 893 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
873 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
 894 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
874 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 895 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
875 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 896 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
876 
        Motor_Rechts = motorwert;
 897 
        Motor_Rechts = motorwert;
877 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 898 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
878 
 
 899 
 
879 
}
 900 
}
880 
 
 901 
 
881 
 
 902