Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 104 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 104 Rev 106
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
 5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned char Timeout = 0;
 59 
volatile unsigned char Timeout = 0;
60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0;
 61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0;
62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
65 
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 65 
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
66 
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 66 
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
67 
volatile long Integral_Gier = 0;
 67 
volatile long Integral_Gier = 0;
68 
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 68 
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
69 
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 69 
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
70 
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 70 
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
71 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 71 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
72 
volatile int  KompassValue = 0;
 72 
volatile int  KompassValue = 0;
73 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 73 
volatile int  KompassStartwert = 0;
74 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 74 
volatile int  KompassRichtung = 0;
75 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
 75 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
76 
unsigned char Notlandung = 0;
 76 
unsigned char Notlandung = 0;
77 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 77 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
- 
 
 78 
static int SignalSchlecht = 0;
78 
 
 79 
 
79 
float GyroFaktor;
 80 
float GyroFaktor;
80 
float IntegralFaktor;
 81 
float IntegralFaktor;
81 
 
 82 
 
82 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 83 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
83 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 84 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
84 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 85 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
85 
unsigned char MotorWert[5];
 86 
unsigned char MotorWert[5];
86 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 87 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
87 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
 88 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
88 
char MotorenEin = 0;
 89 
char MotorenEin = 0;
89 
int HoehenWert = 0;
 90 
int HoehenWert = 0;
90 
int SollHoehe = 0;
 91 
int SollHoehe = 0;
91 
 
 92 
 
92 
float Kp =  FAKTOR_P;
 93 
float Kp =  FAKTOR_P;
93 
float Ki =  FAKTOR_I;
 94 
float Ki =  FAKTOR_I;
94 
 
 95 
 
95 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 96 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
96 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 97 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
97 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 98 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
98 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 99 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
99 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 100 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
100 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 50;            // Wert : 10-250
 101 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 50;            // Wert : 10-250
101 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 102 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
102 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 103 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
103 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 104 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
104 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 105 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
105 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 106 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
106 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 107 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
107 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 108 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
108 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 109 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
109 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 110 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
110 
 
 111 
 
111 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 112 
void Piep(unsigned char Anzahl)
112 
{
 113 
{
113 
 while(Anzahl--)
 114 
 while(Anzahl--)
114 
 {
 115 
 {
115 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 116 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
116 
  beeptime = 100;
 117 
  beeptime = 100;
117 
  Delay_ms(250);
 118 
  Delay_ms(250);
118 
 }
 119 
 }
119 
}
 120 
}
120 
 
 121 
 
121 
//############################################################################
 122 
//############################################################################
122 
//  Nullwerte ermitteln
 123 
//  Nullwerte ermitteln
123 
void SetNeutral(void)
 124 
void SetNeutral(void)
124 
//############################################################################
 125 
//############################################################################
125 
{
 126 
{
126 
    unsigned int timer;
 127 
    unsigned int timer;
127 
        NeutralAccX = 0;
 128 
        NeutralAccX = 0;
128 
        NeutralAccY = 0;
 129 
        NeutralAccY = 0;
129 
        NeutralAccZ = 0;
 130 
        NeutralAccZ = 0;
130 
    AdNeutralNick = 0; 
 131 
    AdNeutralNick = 0; 
131 
        AdNeutralRoll = 0;     
 132 
        AdNeutralRoll = 0;     
132 
        AdNeutralGier = 0;
 133 
        AdNeutralGier = 0;
133 
    CalibrierMittelwert();     
 134 
    CalibrierMittelwert();     
134 
    timer = SetDelay(5);    
 135 
    timer = SetDelay(5);    
135 
        while (!CheckDelay(timer));
 136 
        while (!CheckDelay(timer));
136 
        CalibrierMittelwert();
 137 
        CalibrierMittelwert();
137 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 138 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
138 
     {    
 139 
     {    
139 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 140 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
140 
     }
 141 
     }
141 
    AdNeutralNick= abs(MesswertNick);  
 142 
    AdNeutralNick= abs(MesswertNick);  
142 
        AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll);      
 143 
        AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll);      
143 
        AdNeutralGier= abs(MesswertGier);
 144 
        AdNeutralGier= abs(MesswertGier);
144 
    NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 145 
    NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
145 
        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 146 
        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
146 
        NeutralAccZ = Aktuell_az;
 147 
        NeutralAccZ = Aktuell_az;
147 
   
 148 
   
148 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 149 
        Mess_IntegralNick = 0; 
149 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 150 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
150 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 151 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
151 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 152 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
152 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 153 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
153 
    MesswertNick = 0;
 154 
    MesswertNick = 0;
154 
    MesswertRoll = 0;
 155 
    MesswertRoll = 0;
155 
    MesswertGier = 0;
 156 
    MesswertGier = 0;
156 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 157 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
157 
    HoeheD = 0;
 158 
    HoeheD = 0;
158 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 159 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
159 
    KompassStartwert = KompassValue;
 160 
    KompassStartwert = KompassValue;
160 
    GPS_Neutral();
 161 
    GPS_Neutral();
161 
    beeptime = 50;  
 162 
    beeptime = 50;  
162 
}
 163 
}
163 
 
 164 
 
164 
//############################################################################
 165 
//############################################################################
165 
// Bildet den Mittelwert aus den Messwerten
 166 
// Bildet den Mittelwert aus den Messwerten
166 
void Mittelwert(void)
 167 
void Mittelwert(void)
167 
//############################################################################
 168 
//############################################################################
168 
{      
 169 
{      
169 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 170 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
170 
    ANALOG_OFF;
 171 
    ANALOG_OFF;
171 
        if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
 172 
        if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
172 
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
 173 
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
173 
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
 174 
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
174 
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L;
 175 
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L;
175 
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L;
 176 
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L;
176 
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L;
 177 
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L;
177 
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
 178 
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
178 
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
 179 
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
179 
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
 180 
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
180 
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
 181 
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
181 
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
 182 
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
182 
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
 183 
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
183 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 184 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
184 
//    Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2;
 185 
//    Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2;
185 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 186 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
186 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 187 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
187 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 188 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
188 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 189 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
189 
    // ADC einschalten
 190 
    // ADC einschalten
190 
    ANALOG_ON; 
 191 
    ANALOG_ON; 
191 
 
 192 
 
192 
//------------------------------------------------------------------------------
 193 
//------------------------------------------------------------------------------
193 
    if(MesswertNick > 200)  MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 194 
    if(MesswertNick > 200)  MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
194 
    else                                         
 195 
    else                                         
195 
    if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 196 
    if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
196 
 
 197 
 
197 
    if(MesswertRoll > 200)  MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 198 
    if(MesswertRoll > 200)  MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
198 
    else                                         
 199 
    else                                         
199 
    if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 200 
    if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
200 
//------------------------------------------------------------------------------
 201 
//------------------------------------------------------------------------------
201 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 202 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
202 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 203 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
203 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 204 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
204 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 205 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
205 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 206 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
206 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 207 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
207 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 208 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
208 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 209 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
209 
}
 210 
}
210 
 
 211 
 
211 
//############################################################################
 212 
//############################################################################
212 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 213 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
213 
void CalibrierMittelwert(void)
 214 
void CalibrierMittelwert(void)
214 
//############################################################################
 215 
//############################################################################
215 
{                
 216 
{                
216 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 217 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
217 
        ANALOG_OFF;
 218 
        ANALOG_OFF;
218 
    if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
 219 
    if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
219 
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
 220 
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
220 
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
 221 
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
221 
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick);
 222 
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick);
222 
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll;
 223 
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll;
223 
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch;
 224 
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch;
224 
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
 225 
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
225 
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
 226 
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
226 
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
 227 
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
227 
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
 228 
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
228 
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
 229 
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
229 
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
 230 
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
230 
    // ADC einschalten
 231 
    // ADC einschalten
231 
    ANALOG_ON; 
 232 
    ANALOG_ON; 
232 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 233 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
233 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 234 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
234 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 235 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
235 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 236 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
236 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 237 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
237 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 238 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
238 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 239 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
239 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 240 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
240 
}
 241 
}
241 
 
 242 
 
242 
//############################################################################
 243 
//############################################################################
243 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 244 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
244 
void SendMotorData(void)
 245 
void SendMotorData(void)
245 
//############################################################################
 246 
//############################################################################
246 
{
 247 
{
247 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
 248 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
248 
        {
 249 
        {
249 
        Motor_Hinten = 0;
 250 
        Motor_Hinten = 0;
250 
        Motor_Vorne = 0;
 251 
        Motor_Vorne = 0;
251 
        Motor_Rechts = 0;
 252 
        Motor_Rechts = 0;
252 
        Motor_Links = 0;
 253 
        Motor_Links = 0;
253 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 254 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
254 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 255 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
255 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 256 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
256 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 257 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
257 
        }
 258 
        }
258 
 
 259 
 
259 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 260 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
260 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 261 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
261 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 262 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
262 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
 263 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
263 
 
 264 
 
264 
    //Start I2C Interrupt Mode
 265 
    //Start I2C Interrupt Mode
265 
    twi_state = 0;
 266 
    twi_state = 0;
266 
    motor = 0;
 267 
    motor = 0;
267 
    i2c_start();
 268 
    i2c_start();
268 
}
 269 
}
269 
 
 270 
 
270 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 271 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
271 
// + Konstanten
272 
// + Konstanten
272 
// + 0-250 -> normale Werte
 273 
// + 0-250 -> normale Werte
273 
// + 251 -> Poti1
 274 
// + 251 -> Poti1
274 
// + 252 -> Poti2
 275 
// + 252 -> Poti2
275 
// + 253 -> Poti3
 276 
// + 253 -> Poti3
276 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 277 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
277 
void DefaultKonstanten1(void)
 278 
void DefaultKonstanten1(void)
278 
{
 279 
{
279 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
 280 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
280 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
 281 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
281 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
 282 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
282 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
 283 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
283 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
 284 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
284 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
 285 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
285 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
 286 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
286 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
 287 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
287 
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01;    
 288 
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01;    
288 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
 289 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
289 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
 290 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
290 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
 291 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
291 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 70;      // Wert : 0-250
 292 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 70;      // Wert : 0-250
292 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
 293 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
293 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
 294 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
294 
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
 295 
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
295 
 EE_Parameter.Stick_D = 8; //8           // Wert : 0-64
 296 
 EE_Parameter.Stick_D = 8; //8           // Wert : 0-64
296 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
 297 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
297 
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
 298 
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
298 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
 299 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
299 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
 300 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
300 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-250
 301 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-250
301 
 EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80          // Wert : 0-250
 302 
 EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80          // Wert : 0-250
302 
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
 303 
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
303 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90; // Wert : 0-250
 304 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90; // Wert : 0-250
304 
 EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
 305 
 EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
305 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 306 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
306 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
 307 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
307 
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
 308 
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
308 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
 309 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
309 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
 310 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
310 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
 311 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
311 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
 312 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
312 
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
 313 
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
313 
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 314 
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
314 
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 315 
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
315 
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 316 
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
316 
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
 317 
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
317 
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
 318 
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
318 
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);  
 319 
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);  
319 
}
 320 
}
320 
 
 321 
 
321 
void DefaultKonstanten2(void)
 322 
void DefaultKonstanten2(void)
322 
{
 323 
{
323 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
 324 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
324 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
 325 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
325 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
 326 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
326 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
 327 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
327 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
 328 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
328 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
 329 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
329 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
 330 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
330 
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;    
 331 
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;    
331 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
 332 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
332 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
 333 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
333 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
 334 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
334 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;      // Wert : 0-250
 335 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;      // Wert : 0-250
335 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
 336 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
336 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
 337 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
337 
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
 338 
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
338 
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
 339 
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
339 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
 340 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
340 
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
 341 
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
341 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
 342 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
342 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
 343 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
343 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-250
 344 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-250
344 
 EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80           // Wert : 0-250
 345 
 EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80           // Wert : 0-250
345 
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
 346 
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
346 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90;  // Wert : 0-250
 347 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90;  // Wert : 0-250
347 
 EE_Parameter.NotGas = 35;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
 348 
 EE_Parameter.NotGas = 35;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
348 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 349 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
349 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
 350 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
350 
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
 351 
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
351 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;   //zur freien Verwendung
 352 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;   //zur freien Verwendung
352 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;   //zur freien Verwendung
 353 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;   //zur freien Verwendung
353 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;   //zur freien Verwendung
 354 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;   //zur freien Verwendung
354 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;   //zur freien Verwendung
 355 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;   //zur freien Verwendung
355 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
 356 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
356 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
 357 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
357 
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
 358 
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
358 
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 359 
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
359 
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 360 
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
360 
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 361 
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
361 
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
 362 
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
362 
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
 363 
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
363 
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12);  
 364 
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12);  
364 
}
 365 
}
365 
 
 366 
 
366 
 
 367 
 
367 
//############################################################################
 368 
//############################################################################
368 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 369 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
369 
void ParameterZuordnung(void)
 370 
void ParameterZuordnung(void)
370 
//############################################################################
 371 
//############################################################################
371 
{
 372 
{
372 
 
 373 
 
373 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 374 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
374 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 375 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
375 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 376 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
376 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 377 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
377 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 378 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
378 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 379 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
379 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 380 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
380 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 381 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
381 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 382 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
382 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 383 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
383 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 384 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
384 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 385 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
385 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 386 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
386 
 
 387 
 
387 
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 388 
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
388 
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 389 
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
389 
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 390 
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
390 
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 391 
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
391 
 
 392 
 
392 
 
 393 
 
393 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 394 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
394 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 395 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
395 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 396 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
396 
 
 397 
 
397 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 398 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
398 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 399 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
399 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 400 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
400 
}
 401 
}
401 
 
 402 
 
402 
 
 403 
 
403 
//############################################################################
 404 
//############################################################################
404 
//
 405 
//
405 
void MotorRegler(void)
 406 
void MotorRegler(void)
406 
//############################################################################
 407 
//############################################################################
407 
{
 408 
{
408 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 409 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
409 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 410 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
410 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 411 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
411 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 412 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
412 
     static int IntegralFehlerNick = 0;
 413 
     static int IntegralFehlerNick = 0;
413 
     static int IntegralFehlerRoll = 0;
 414 
     static int IntegralFehlerRoll = 0;
414 
         static unsigned int RcLostTimer;
 415 
         static unsigned int RcLostTimer;
415 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 416 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
416 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 417 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
417 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
 418 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
418 
     static int hoehenregler = 0;
 419 
     static int hoehenregler = 0;
419 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 420 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
420 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 421 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
421 
        Mittelwert();
 422 
        Mittelwert();
422 
 
 423 
 
423 
    GRN_ON;
 424 
    GRN_ON;
424 
 
 425 
 
425 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
426 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
426 
// Gaswert ermitteln
 427 
// Gaswert ermitteln
427 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
428 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
428 
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 429 
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
429 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
 430 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
430 
   
 431 
   
431 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
432 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
432 
// Emfang schlecht
 433 
// Emfang schlecht
433 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
434 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
434 
   if(SenderOkay < 100)
 435 
   if(SenderOkay < 100)
435 
        {
 436 
        {
436 
        if(!PcZugriff)  beeptime = 500;
 437 
        if(!PcZugriff)  beeptime = 500;
437 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 438 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
438 
        else
 439 
        else
439 
         {
 440 
         {
440 
          MotorenEin = 0;
 441 
          MotorenEin = 0;
441 
          Notlandung = 0;
 442 
          Notlandung = 0;
442 
         }
 443 
         }
443 
        ROT_ON;
 444 
        ROT_ON;
444 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 445 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
445 
            {
 446 
            {
446 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 447 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
447 
            Notlandung = 1;
 448 
            Notlandung = 1;
448 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 449 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
449 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 450 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
450 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 451 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
451 
/*          Poti1 = 65;
 452 
/*          Poti1 = 65;
452 
            Poti2 = 48;
 453 
            Poti2 = 48;
453 
            Poti3 = 0;
 454 
            Poti3 = 0;
454 
*/          }
 455 
*/          }
455 
         else MotorenEin = 0;
 456 
         else MotorenEin = 0;
456 
        }
 457 
        }
457 
        else
 458 
        else
458 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
459 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
459 
// Emfang gut
 460 
// Emfang gut
460 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
461 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
461 
        if(SenderOkay > 140)
 462 
        if(SenderOkay > 140)
462 
            {
 463 
            {
463 
            Notlandung = 0;
 464 
            Notlandung = 0;
464 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 465 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
465 
            if(GasMischanteil > 40)
 466 
            if(GasMischanteil > 40)
466 
                {
 467 
                {
467 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 468 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
468 
                }
 469 
                }
469 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
 470 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
470 
                {
 471 
                {
471 
                SummeNick = 0;
 472 
                SummeNick = 0;
472 
                SummeRoll = 0;
 473 
                SummeRoll = 0;
473 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 474 
                Mess_Integral_Gier = 0;
474 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
 475 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
475 
                }
 476 
                }
476 
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
 477 
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
477 
                {
 478 
                {
478 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
479 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
479 
// auf Nullwerte kalibrieren
 480 
// auf Nullwerte kalibrieren
480 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
481 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
481 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 482 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
482 
                    {
 483 
                    {
483 
                    unsigned char setting;
 484 
                    unsigned char setting;
484 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 485 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
485 
                        {
 486 
                        {
486 
                        GRN_OFF;
 487 
                        GRN_OFF;
487 
                        SetNeutral();
 488 
                        SetNeutral();
488 
                        MotorenEin = 0;
 489 
                        MotorenEin = 0;
489 
                        delay_neutral = 0;
 490 
                        delay_neutral = 0;
490 
                        modell_fliegt = 0;
 491 
                        modell_fliegt = 0;
491 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 492 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
492 
                        {
 493 
                        {
493 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 494 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
494 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 495 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
495 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 496 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
496 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 497 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
497 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 498 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
498 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 499 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
499 
                        }
 500 
                        }
500 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 501 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
501 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 502 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
502 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 503 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
503 
                          {
 504 
                          {
504 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 505 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
505 
                          }  
 506 
                          }  
506 
                        }
 507 
                        }
507 
                    }
 508 
                    }
508 
                 else delay_neutral = 0;
 509 
                 else delay_neutral = 0;
509 
                }
 510 
                }
510 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
511 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
511 
// Gas ist unten
 512 
// Gas ist unten
512 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
513 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
513 
            if(GasMischanteil < 35)
 514 
            if(GasMischanteil < 35)
514 
                {
 515 
                {
515 
                // Starten
 516 
                // Starten
516 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 517 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
517 
                    {
 518 
                    {
518 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
519 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
519 
// Einschalten
 520 
// Einschalten
520 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
521 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
521 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 522 
                    if(++delay_einschalten > 200)
522 
                        {
 523 
                        {
523 
                        delay_einschalten = 200;
 524 
                        delay_einschalten = 200;
524 
                        modell_fliegt = 1;
 525 
                        modell_fliegt = 1;
525 
                        MotorenEin = 1;
 526 
                        MotorenEin = 1;
526 
                        sollGier = 0;
 527 
                        sollGier = 0;
527 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 528 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
528 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 529 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
529 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 530 
                        Mess_IntegralNick = 0;
530 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 531 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
531 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 532 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
532 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 533 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
533 
                        SummeNick = 0;
 534 
                        SummeNick = 0;
534 
                        SummeRoll = 0;
 535 
                        SummeRoll = 0;
535 
                        }          
 536 
                        }          
536 
                    }  
 537 
                    }  
537 
                    else delay_einschalten = 0;
 538 
                    else delay_einschalten = 0;
538 
                //Auf Neutralwerte setzen
 539 
                //Auf Neutralwerte setzen
539 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
540 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
540 
// Auschalten
 541 
// Auschalten
541 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
542 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
542 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 543 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
543 
                    {
 544 
                    {
544 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 545 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
545 
                        {
 546 
                        {
546 
                        MotorenEin = 0;
 547 
                        MotorenEin = 0;
547 
                        delay_ausschalten = 200;
 548 
                        delay_ausschalten = 200;
548 
                        modell_fliegt = 0;
 549 
                        modell_fliegt = 0;
549 
                        }
 550 
                        }
550 
                    }
 551 
                    }
551 
                else delay_ausschalten = 0;
 552 
                else delay_ausschalten = 0;
552 
                }
 553 
                }
553 
            }
 554 
            }
554 
 
 555 
 
555 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
556 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
556 
// neue Werte von der Funke
 557 
// neue Werte von der Funke
557 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
558 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
558 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 559 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
559 
  {
 560 
  {
560 
    ParameterZuordnung();
 561 
    ParameterZuordnung();
561 
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
 562 
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
562 
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 563 
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
563 
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
 564 
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
564 
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 565 
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
565 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 566 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
566 
 
 567 
 
567 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
 568 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
568 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
 569 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
569 
 
 570 
 
570 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 571 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
571 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 572 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
572 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 573 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
573 
  }
 574 
  }
574 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
575 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
575 
// Bei Empfangsausfall im Flug
576 
// Bei Empfangsausfall im Flug
576 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
577 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
577 
   if(Notlandung)
 578 
   if(Notlandung)
578 
    {
 579 
    {
579 
     StickGier = 0;
 580 
     StickGier = 0;
580 
     StickNick = 0;
 581 
     StickNick = 0;
581 
     StickRoll = 0;
 582 
     StickRoll = 0;
582 
     GyroFaktor  = 0.1;
 583 
     GyroFaktor  = 0.1;
583 
     IntegralFaktor = 0.005;
 584 
     IntegralFaktor = 0.005;
584 
    }  
 585 
    }  
585 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
586 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
586 
// Gyro-Drift kompensieren
 587 
// Gyro-Drift kompensieren
587 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
588 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
588 
#define DRIFT_FAKTOR 3
 589 
#define DRIFT_FAKTOR 3
589 
    if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR)
 590 
    if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR)
590 
        {
 591 
        {
591 
        IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick;
 592 
        IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick;
592 
        IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 593 
        IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
593 
        ZaehlMessungen = 0;
 594 
        ZaehlMessungen = 0;
594 
        if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
 595 
        if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
595 
        if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
 596 
        if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
596 
        if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
 597 
        if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
597 
        if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
 598 
        if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
- 
 
 599 
//Salvo 31.8.2007 Abgleich Giergyro nur wenn Kompass aktiv und ok ist ***********************
- 
 
 600 
                if (CFG_KOMPASS_FIX && (!SignalSchlecht))
- 
 
 601 
                {
598 
        if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier--;        
 602 
         if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier--;        
599 
        if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier++;        
 603 
         if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier++;  
- 
 
 604 
                }  
- 
 
 605 
                else
- 
 
 606 
                {
- 
 
 607 
                  Mess_Integral_Gier2 = 0;     
- 
 
 608 
                }
- 
 
 609 
                   
- 
 
 610 
// Salvo End ***********************
600 
    ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 611 
    ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
601 
        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 612 
        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
602 
        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 613 
        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
603 
        Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier;
 614 
        Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier;
604 
    ANALOG_ON;  // ADC einschalten
 615 
    ANALOG_ON;  // ADC einschalten
605 
        }
 616 
        }
606 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
617 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
607 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 618 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
608 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
619 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
609 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16;  
 620 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16;  
610 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16;  
 621 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16;  
611 
#define AUSGLEICH 500
 622 
#define AUSGLEICH 500
612 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 623 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
613 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 624 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
614 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 625 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
615 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 626 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
616 
 ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 627 
 ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
617 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 628 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
618 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 629 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
619 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
620 
//  Gieren
 631 
//  Gieren
621 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
632 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
622 
    sollGier = StickGier;
 633 
    sollGier = StickGier;
623 
    if(abs(StickGier) > 35)
 634 
    if(abs(StickGier) > 35)
624 
     {
 635 
     {
625 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
 636 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
626 
     }
 637 
     }
627 
    tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo
 638 
    tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo
628 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 639 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
629 
    if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000;  // begrenzen
 640 
    if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000;  // begrenzen
630 
    if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000;
 641 
    if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000;
631 
// Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 **********************
 642 
// Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 **********************
632 
    Mess_Integral_Gier2  -= tmp_int;  
 643 
    Mess_Integral_Gier2  -= tmp_int;  
633 
// Salvo End *************************
 644 
// Salvo End *************************
634 
 ANALOG_ON;     // ADC einschalten
 645 
 ANALOG_ON;     // ADC einschalten
635 
 
 646 
 
636 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
647 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
637 
//  Kompass
 648 
//  Kompass
638 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
649 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
639 
 //KompassValue = 12;
 650 
 //KompassValue = 12;
640 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 651 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
641 
     {
 652 
     {
642 
       int w,v;
 653 
       int w,v;
643 
       static int SignalSchlecht = 0;
 - 
 
644 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 654 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
645 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 655 
       v = abs(IntegralRoll /512);
646 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 656 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
647 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
 657 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
648 
        {
 658 
        {
649 
         KompassStartwert = KompassValue;
 659 
         KompassStartwert = KompassValue;
650 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
 660 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
651 
        }
 661 
        }
652 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
 662 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
653 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 663 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
654 
       if(w > 0)
 664 
       if(w > 0)
655 
        {
 665 
        {
656 
          ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 666 
          ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
657 
 
 667 
 
658 
// Salvo 30.8.2007 Winkelbegrenzung **********************
 668 
// Salvo 30.8.2007 Winkelbegrenzung **********************
659 
         if ((!SignalSchlecht) )
 669 
         if ((!SignalSchlecht) )
660 
                 {
 670 
                 {
661 
                        if (abs(KompassRichtung) < 135 )
 671 
                        if (abs(KompassRichtung) < 135 )
662 
                        {
 672 
                        {
663 
                                Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
 673 
                                Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
664 
                        }
 674 
                        }
665 
                 }
 675 
                 }
666 
 // Salvo End *************************
 676 
 // Salvo End *************************
667 
 
 677 
 
668 
          ANALOG_ON;  // ADC einschalten
 678 
          ANALOG_ON;  // ADC einschalten
669 
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
 679 
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
670 
        }  
 680 
        }  
671 
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 681 
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
672 
     }
 682 
     }
673 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
683 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
674 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
684 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
675 
 
 685 
 
676 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
686 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
677 
//  Debugwerte zuordnen
 687 
//  Debugwerte zuordnen
678 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
688 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
679 
DebugOut.Sekunden++;
 689 
DebugOut.Sekunden++;
680 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 690 
  if(!TimerWerteausgabe--)
681 
   {
 691 
   {
682 
    TimerWerteausgabe = 49;
 692 
    TimerWerteausgabe = 49;
683 
//    DebugOut.Analog[0] = MesswertNick;
 693 
//    DebugOut.Analog[0] = MesswertNick;
684 
//    DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll;
 694 
//    DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll;
685 
//    DebugOut.Analog[2] = MesswertGier;
 695 
//    DebugOut.Analog[2] = MesswertGier;
686 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 696 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
687 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 697 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
688 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 698 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
689 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 699 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
690 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 700 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
691 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 701 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
692 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
 702 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
693 
    DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 703 
    DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
694 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 704 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
- 
 
 705 
    DebugOut.Analog[9] = Mess_Integral_Gier2;
695 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 706 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
696 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 707 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
697 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 708 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
698 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
 709 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
699 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
 710 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
700 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
 711 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
701 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 712 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
702 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 713 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
703 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 714 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
704 
  }
 715 
  }
705 
 
 716 
 
706 
 
 717 
 
707 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
718 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
708 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 719 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
709 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
720 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
710 
    MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 721 
    MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
711 
    MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 722 
    MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
712 
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
 723 
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
713 
 
 724 
 
714 
    // Maximalwerte abfangen
 725 
    // Maximalwerte abfangen
715 
    #define MAX_SENSOR  2048
 726 
    #define MAX_SENSOR  2048
716 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 727 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
717 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 728 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
718 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 729 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
719 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 730 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
720 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 731 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
721 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 732 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
722 
 
 733 
 
723 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
734 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
724 
// Höhenregelung
 735 
// Höhenregelung
725 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 736 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
726 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
737 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
727 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 738 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
728 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 739 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
729 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 740 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
730 
  {
 741 
  {
731 
    int tmp_int;
 742 
    int tmp_int;
732 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 743 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
733 
    {
 744 
    {
734 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 745 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
735 
      {
 746 
      {
736 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 747 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
737 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 748 
       HoehenReglerAktiv = 0;
738 
      }
 749 
      }
739 
      else  
 750 
      else  
740 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 751 
        HoehenReglerAktiv = 1;
741 
    }
 752 
    }
742 
    else
 753 
    else
743 
    {
 754 
    {
744 
     SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 755 
     SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
745 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 756 
     HoehenReglerAktiv = 1;
746 
    }
 757 
    }
747 
 
 758 
 
748 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 759 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
749 
    h = HoehenWert;
 760 
    h = HoehenWert;
750 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 761 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
751 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 762 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
752 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 763 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
753 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
 764 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
754 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
 765 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
755 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
 766 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
756 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
 767 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
757 
      h -= tmp_int;
 768 
      h -= tmp_int;
758 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 769 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
759 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
 770 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
760 
       {
 771 
       {
761 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
 772 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
762 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
 773 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
763 
       }  
 774 
       }  
764 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 775 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
765 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 776 
      GasMischanteil = hoehenregler;
766 
     }
 777 
     }
767 
  }
 778 
  }
768 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
779 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
769 
// + Mischer und PI-Regler
 780 
// + Mischer und PI-Regler
770 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
781 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
771 
 
 782 
 
772 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
783 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
773 
// Gier-Anteil
 784 
// Gier-Anteil
774 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
775 
        GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
 786 
        GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
776 
    if(GierMischanteil > 100)  GierMischanteil = 100;
 787 
    if(GierMischanteil > 100)  GierMischanteil = 100;
777 
    if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100;
 788 
    if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100;
778 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
789 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
779 
// Nick-Achse
 790 
// Nick-Achse
780 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
791 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
781 
    DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
 792 
    DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
782 
    SummeNick += DiffNick;                                   // I-Anteil
 793 
    SummeNick += DiffNick;                                   // I-Anteil
783 
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
 794 
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
784 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
 795 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
785 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
 796 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
786 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
797 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
787 
    // Motor Vorn
 798 
    // Motor Vorn
788 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 799 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
789 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
 800 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
790 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 801 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
791 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 802 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
792 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 803 
        Motor_Vorne = motorwert;           
793 
    // Motor Heck
 804 
    // Motor Heck
794 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 805 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
795 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
 806 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
796 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 807 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
797 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 808 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
798 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 809 
        Motor_Hinten = motorwert;              
799 
 
 810 
 
800 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
811 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
801 
// Roll-Achse
 812 
// Roll-Achse
802 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
813 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
803 
        DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
 814 
        DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
804 
        SummeRoll += DiffRoll;                                                              // I-Anteil
 815 
        SummeRoll += DiffRoll;                                                              // I-Anteil
805 
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
 816 
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
806 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
 817 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
807 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
 818 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
808 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 819 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
809 
    // Motor Links
 820 
    // Motor Links
810 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 821 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
811 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
 822 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
812 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 823 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
813 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 824 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
814 
        Motor_Links = motorwert;               
 825 
        Motor_Links = motorwert;               
815 
    // Motor Rechts
 826 
    // Motor Rechts
816 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 827 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
817 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
 828 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
818 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 829 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
819 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 830 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
820 
        Motor_Rechts = motorwert;
 831 
        Motor_Rechts = motorwert;
821 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 832 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
822 
 
 833 
 
823 
}
 834 
}
824 
 
 835 
 
825 
 
 836