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1 | /*####################################################################################### |
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2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
7 | // + www.MikroKopter.com |
7 | // + www.MikroKopter.com |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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39 | // + with our written permission |
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40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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41 | // + clearly linked as origin |
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42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
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43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
55 | // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 13.9.2007 |
55 | // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 13.9.2007 |
56 | /* |
56 | /* |
57 | Driftkompensation fuer Gyros verbessert |
57 | Driftkompensation fuer Gyros verbessert |
58 | Linearsensor mit fixem neutralwert |
58 | Linearsensor mit fixem neutralwert |
59 | Ersatzkompass abgeleitet aus magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsubhaengige Kompassfunktion |
59 | Ersatzkompass abgeleitet aus magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsubhaengige Kompassfunktion |
60 | */ |
60 | */ |
61 | 61 | ||
62 | #include "main.h" |
62 | #include "main.h" |
63 | 63 | ||
64 | unsigned char h,m,s; |
64 | unsigned char h,m,s; |
65 | volatile unsigned char Timeout = 0; |
65 | volatile unsigned char Timeout = 0; |
66 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
66 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
67 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0; |
67 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0; |
68 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
68 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
69 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
69 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
70 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
70 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
71 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
71 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
72 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
72 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
73 | volatile long Integral_Gier = 0; |
73 | volatile long Integral_Gier = 0; |
74 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
74 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
75 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
75 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
76 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
76 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
77 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
77 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
78 | volatile int KompassValue = 0; |
78 | volatile int KompassValue = 0; |
79 | volatile int KompassStartwert = 0; |
79 | volatile int KompassStartwert = 0; |
80 | volatile int KompassRichtung = 0; |
80 | volatile int KompassRichtung = 0; |
81 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
81 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
82 | unsigned char Notlandung = 0; |
82 | unsigned char Notlandung = 0; |
83 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
83 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
84 | uint8_t magkompass_ok=0; |
84 | uint8_t magkompass_ok=0; |
85 | 85 | ||
86 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
86 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
87 | volatile long GyroKomp_Int,GyroKomp_Int2; |
87 | volatile long GyroKomp_Int,GyroKomp_Int2; |
88 | volatile int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
88 | volatile int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
89 | // Salvo End |
89 | // Salvo End |
90 | float GyroFaktor; |
90 | float GyroFaktor; |
91 | float IntegralFaktor; |
91 | float IntegralFaktor; |
92 | 92 | ||
93 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
93 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
94 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
94 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
95 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
95 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
96 | unsigned char MotorWert[5]; |
96 | unsigned char MotorWert[5]; |
97 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
97 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
98 | int Nick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
98 | int Nick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
99 | char MotorenEin = 0; |
99 | char MotorenEin = 0; |
100 | int HoehenWert = 0; |
100 | int HoehenWert = 0; |
101 | int SollHoehe = 0; |
101 | int SollHoehe = 0; |
102 | int w,v; |
102 | int w,v; |
103 | 103 | ||
104 | float Kp = FAKTOR_P; |
104 | float Kp = FAKTOR_P; |
105 | float Ki = FAKTOR_I; |
105 | float Ki = FAKTOR_I; |
106 | 106 | ||
107 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
107 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
108 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
108 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
109 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
109 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
110 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
111 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
111 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
112 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 50; // Wert : 10-250 |
112 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 50; // Wert : 10-250 |
113 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
113 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
114 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
114 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
115 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
115 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
116 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
120 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
120 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
121 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
121 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
122 | 122 | ||
123 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
123 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
124 | { |
124 | { |
125 | while(Anzahl--) |
125 | while(Anzahl--) |
126 | { |
126 | { |
127 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
127 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
128 | beeptime = 100; |
128 | beeptime = 100; |
129 | Delay_ms(250); |
129 | Delay_ms(250); |
130 | } |
130 | } |
131 | } |
131 | } |
132 | 132 | ||
133 | //############################################################################ |
133 | //############################################################################ |
134 | // Nullwerte ermitteln |
134 | // Nullwerte ermitteln |
135 | void SetNeutral(void) |
135 | void SetNeutral(void) |
136 | //############################################################################ |
136 | //############################################################################ |
137 | { |
137 | { |
138 | unsigned int timer; |
138 | unsigned int timer; |
139 | NeutralAccX = 0; |
139 | NeutralAccX = 0; |
140 | NeutralAccY = 0; |
140 | NeutralAccY = 0; |
141 | NeutralAccZ = 0; |
141 | NeutralAccZ = 0; |
142 | AdNeutralNick = 0; |
142 | AdNeutralNick = 0; |
143 | AdNeutralRoll = 0; |
143 | AdNeutralRoll = 0; |
144 | AdNeutralGier = 0; |
144 | AdNeutralGier = 0; |
145 | GPS_Neutral(); |
145 | GPS_Neutral(); |
146 | CalibrierMittelwert(); |
146 | CalibrierMittelwert(); |
147 | timer = SetDelay(5); |
147 | timer = SetDelay(5); |
148 | while (!CheckDelay(timer)); |
148 | while (!CheckDelay(timer)); |
149 | CalibrierMittelwert(); |
149 | CalibrierMittelwert(); |
150 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
150 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
151 | { |
151 | { |
152 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
152 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
153 | } |
153 | } |
154 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick); |
154 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick); |
155 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll); |
155 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll); |
156 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier); |
156 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier); |
157 | // Salvo 1.9.2007 ACC mit festen neutralwerten ***** |
157 | // Salvo 1.9.2007 ACC mit festen neutralwerten ***** |
158 | if (ACC_NEUTRAL_FIXED > 0) |
158 | if (ACC_NEUTRAL_FIXED > 0) |
159 | { |
159 | { |
160 | NeutralAccX = ACC_X_NEUTRAL; |
160 | NeutralAccX = ACC_X_NEUTRAL; |
161 | NeutralAccY = ACC_Y_NEUTRAL; |
161 | NeutralAccY = ACC_Y_NEUTRAL; |
162 | } |
162 | } |
163 | else |
163 | else |
164 | { // Automatisch bei Offsetabgleich ermitteln |
164 | { // Automatisch bei Offsetabgleich ermitteln |
165 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
165 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
166 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
166 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
167 | } |
167 | } |
168 | // Salvo End |
168 | // Salvo End |
169 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
169 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
170 | Mess_IntegralNick = 0; |
170 | Mess_IntegralNick = 0; |
171 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
171 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
172 | Mess_IntegralRoll = 0; |
172 | Mess_IntegralRoll = 0; |
173 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
173 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
174 | Mess_Integral_Gier = 0; |
174 | Mess_Integral_Gier = 0; |
175 | MesswertNick = 0; |
175 | MesswertNick = 0; |
176 | MesswertRoll = 0; |
176 | MesswertRoll = 0; |
177 | MesswertGier = 0; |
177 | MesswertGier = 0; |
178 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
178 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
179 | HoeheD = 0; |
179 | HoeheD = 0; |
180 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
180 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
181 | KompassStartwert = KompassValue; |
181 | KompassStartwert = KompassValue; |
182 | beeptime = 50; |
182 | beeptime = 50; |
183 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
183 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
184 | GyroKomp_Int = 0; |
184 | GyroKomp_Int = 0; |
185 | // Salvo End |
185 | // Salvo End |
186 | } |
186 | } |
187 | 187 | ||
188 | //############################################################################ |
188 | //############################################################################ |
189 | // Bildet den Mittelwert aus den Messwerten |
189 | // Bildet den Mittelwert aus den Messwerten |
190 | void Mittelwert(void) |
190 | void Mittelwert(void) |
191 | //############################################################################ |
191 | //############################################################################ |
192 | { |
192 | { |
193 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
193 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
194 | ANALOG_OFF; |
194 | ANALOG_OFF; |
195 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
195 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
196 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
196 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
197 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
197 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
198 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L; |
198 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L; |
199 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L; |
199 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L; |
200 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L; |
200 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L; |
201 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
201 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
202 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
202 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
203 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
203 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
204 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
204 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
205 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
205 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
206 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
206 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
207 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
207 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
208 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
208 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
209 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
209 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
210 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
210 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
211 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
211 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
212 | // ADC einschalten |
212 | // ADC einschalten |
213 | ANALOG_ON; |
213 | ANALOG_ON; |
214 | 214 | ||
215 | //------------------------------------------------------------------------------ |
215 | //------------------------------------------------------------------------------ |
216 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
216 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
217 | else |
217 | else |
218 | if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
218 | if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
219 | 219 | ||
220 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
220 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
221 | else |
221 | else |
222 | if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
222 | if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
223 | //------------------------------------------------------------------------------ |
223 | //------------------------------------------------------------------------------ |
224 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
224 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
225 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
225 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
226 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
226 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
227 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
227 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
228 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
228 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
229 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
229 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
230 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
230 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
231 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
231 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
232 | } |
232 | } |
233 | 233 | ||
234 | //############################################################################ |
234 | //############################################################################ |
235 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
235 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
236 | void CalibrierMittelwert(void) |
236 | void CalibrierMittelwert(void) |
237 | //############################################################################ |
237 | //############################################################################ |
238 | { |
238 | { |
239 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
239 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
240 | ANALOG_OFF; |
240 | ANALOG_OFF; |
241 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
241 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
242 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
242 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
243 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
243 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
244 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick); |
244 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick); |
245 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll; |
245 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll; |
246 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch; |
246 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch; |
247 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
247 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
248 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
248 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
249 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
249 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
250 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
250 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
251 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
251 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
252 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
252 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
253 | // ADC einschalten |
253 | // ADC einschalten |
254 | ANALOG_ON; |
254 | ANALOG_ON; |
255 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
255 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
256 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
256 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
257 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
257 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
258 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
258 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
259 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
259 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
260 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
260 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
261 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
261 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
262 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
262 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
263 | } |
263 | } |
264 | 264 | ||
265 | //############################################################################ |
265 | //############################################################################ |
266 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
266 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
267 | void SendMotorData(void) |
267 | void SendMotorData(void) |
268 | //############################################################################ |
268 | //############################################################################ |
269 | { |
269 | { |
270 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
270 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
271 | { |
271 | { |
272 | Motor_Hinten = 0; |
272 | Motor_Hinten = 0; |
273 | Motor_Vorne = 0; |
273 | Motor_Vorne = 0; |
274 | Motor_Rechts = 0; |
274 | Motor_Rechts = 0; |
275 | Motor_Links = 0; |
275 | Motor_Links = 0; |
276 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
276 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
277 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
277 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
278 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
278 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
279 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
279 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
280 | } |
280 | } |
281 | 281 | ||
282 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
282 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
283 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
283 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
284 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
284 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
285 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
285 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
286 | 286 | ||
287 | //Start I2C Interrupt Mode |
287 | //Start I2C Interrupt Mode |
288 | twi_state = 0; |
288 | twi_state = 0; |
289 | motor = 0; |
289 | motor = 0; |
290 | i2c_start(); |
290 | i2c_start(); |
291 | } |
291 | } |
292 | 292 | ||
293 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
293 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
294 | // + Konstanten |
294 | // + Konstanten |
295 | // + 0-250 -> normale Werte |
295 | // + 0-250 -> normale Werte |
296 | // + 251 -> Poti1 |
296 | // + 251 -> Poti1 |
297 | // + 252 -> Poti2 |
297 | // + 252 -> Poti2 |
298 | // + 253 -> Poti3 |
298 | // + 253 -> Poti3 |
299 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
299 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
300 | void DefaultKonstanten1(void) |
300 | void DefaultKonstanten1(void) |
301 | { |
301 | { |
302 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
302 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
303 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
303 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
304 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
304 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
305 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
305 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
306 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
306 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
307 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
307 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
308 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
308 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
309 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
309 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
310 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01; |
310 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01; |
311 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
311 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
312 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
312 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
313 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
313 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
314 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 70; // Wert : 0-250 |
314 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 70; // Wert : 0-250 |
315 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
315 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
316 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
316 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
317 | EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6 |
317 | EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6 |
318 | EE_Parameter.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64 |
318 | EE_Parameter.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64 |
319 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
319 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
320 | EE_Parameter.Gas_Min = 20; // Wert : 0-32 |
320 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
321 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
321 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
322 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
322 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
323 | EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
323 | EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
324 | EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250 |
324 | EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250 |
325 | EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
325 | EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
326 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
326 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
327 | EE_Parameter.NotGas = 100; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
327 | EE_Parameter.NotGas = 100; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
328 | EE_Parameter.NotGasZeit = 60; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
328 | EE_Parameter.NotGasZeit = 60; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
329 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
329 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
330 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
330 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
331 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
331 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
332 | EE_Parameter.UserParam2 = 2; //zur freien Verwendung, derzeit I-Anteil GPS |
332 | EE_Parameter.UserParam2 = 2; //zur freien Verwendung, derzeit I-Anteil GPS |
333 | EE_Parameter.UserParam3 = 64; //zur freien Verwendung, derzeit P-Anteil GPS |
333 | EE_Parameter.UserParam3 = 64; //zur freien Verwendung, derzeit P-Anteil GPS |
334 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
334 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
335 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
335 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
336 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
336 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
337 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
337 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
338 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
338 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
339 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
339 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
340 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
340 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
341 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12); |
341 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12); |
342 | } |
342 | } |
343 | 343 | ||
344 | void DefaultKonstanten2(void) |
344 | void DefaultKonstanten2(void) |
345 | { |
345 | { |
346 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
346 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
347 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
347 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
348 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
348 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
349 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
349 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
350 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
350 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
351 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
351 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
352 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
352 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
353 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
353 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
354 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
354 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
355 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
355 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
356 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
356 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
357 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
357 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
358 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
358 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
359 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
359 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
360 | EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6 |
360 | EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6 |
361 | EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64 |
361 | EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64 |
362 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
362 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
363 | EE_Parameter.Gas_Min = 20; // Wert : 0-32 |
363 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
364 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
364 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
365 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
365 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
366 | EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
366 | EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
367 | EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250 |
367 | EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250 |
368 | EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250 |
368 | EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250 |
369 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
369 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
370 | EE_Parameter.NotGas = 100; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
370 | EE_Parameter.NotGas = 100; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
371 | EE_Parameter.NotGasZeit = 60; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
371 | EE_Parameter.NotGasZeit = 60; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
372 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
372 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
373 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
373 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
374 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
374 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
375 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
375 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
376 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
376 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
377 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
377 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
378 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
378 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
379 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
379 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
380 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
380 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
381 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
381 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
382 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
382 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
383 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
383 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
384 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
384 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
385 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
385 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
386 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12); |
386 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12); |
387 | } |
387 | } |
388 | 388 | ||
389 | 389 | ||
390 | //############################################################################ |
390 | //############################################################################ |
391 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
391 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
392 | void ParameterZuordnung(void) |
392 | void ParameterZuordnung(void) |
393 | //############################################################################ |
393 | //############################################################################ |
394 | { |
394 | { |
395 | 395 | ||
396 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
396 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
397 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
397 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
398 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
398 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
399 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
399 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
400 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
400 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
401 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
401 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
402 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
402 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
403 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
403 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
404 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
404 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
405 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
405 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
406 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
406 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
407 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
407 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
408 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
408 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
409 | 409 | ||
410 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
410 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
411 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
411 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
412 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
412 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
413 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
413 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
414 | 414 | ||
415 | 415 | ||
416 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
416 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
417 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
417 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
418 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
418 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
419 | 419 | ||
420 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
420 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
421 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
421 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
422 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
422 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
423 | } |
423 | } |
424 | 424 | ||
425 | //############################################################################ |
425 | //############################################################################ |
426 | // |
426 | // |
427 | void MotorRegler(void) |
427 | void MotorRegler(void) |
428 | //############################################################################ |
428 | //############################################################################ |
429 | { |
429 | { |
430 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
430 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
431 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
431 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
432 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
432 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
433 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
433 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
434 | static int IntegralFehlerNick = 0; |
434 | static int IntegralFehlerNick = 0; |
435 | static int IntegralFehlerRoll = 0; |
435 | static int IntegralFehlerRoll = 0; |
436 | static unsigned int RcLostTimer; |
436 | static unsigned int RcLostTimer; |
437 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
437 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
438 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
438 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
439 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
439 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
440 | static int hoehenregler = 0; |
440 | static int hoehenregler = 0; |
441 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
441 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
442 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
442 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
443 | Mittelwert(); |
443 | Mittelwert(); |
444 | //****** GPS Daten holen *************** |
444 | //****** GPS Daten holen *************** |
445 | short int n; |
445 | short int n; |
446 | n = Get_Rel_Position(); |
446 | n = Get_Rel_Position(); |
447 | if (n == 0) |
447 | if (n == 0) |
448 | { |
448 | { |
449 | ROT_ON; //led blitzen lassen |
449 | ROT_ON; //led blitzen lassen |
450 | } |
450 | } |
451 | 451 | ||
452 | //******PROVISORISCH*************** |
452 | //******PROVISORISCH*************** |
453 | GRN_ON; |
453 | GRN_ON; |
454 | 454 | ||
455 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
455 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
456 | // Gaswert ermitteln |
456 | // Gaswert ermitteln |
457 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
457 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
458 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
458 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
459 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
459 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
460 | 460 | ||
461 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
461 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
462 | // Emfang schlecht |
462 | // Emfang schlecht |
463 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
463 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
464 | if(SenderOkay < 100) |
464 | if(SenderOkay < 100) |
465 | { |
465 | { |
466 | if(!PcZugriff) beeptime = 500; |
466 | if(!PcZugriff) beeptime = 500; |
467 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
467 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
468 | else |
468 | else |
469 | { |
469 | { |
470 | MotorenEin = 0; |
470 | MotorenEin = 0; |
471 | Notlandung = 0; |
471 | Notlandung = 0; |
472 | } |
472 | } |
473 | ROT_ON; |
473 | ROT_ON; |
474 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
474 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
475 | { |
475 | { |
476 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
476 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
477 | Notlandung = 1; |
477 | Notlandung = 1; |
478 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
478 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
479 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
479 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
480 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
480 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
481 | /* Poti1 = 65; |
481 | /* Poti1 = 65; |
482 | Poti2 = 48; |
482 | Poti2 = 48; |
483 | Poti3 = 0; |
483 | Poti3 = 0; |
484 | */ } |
484 | */ } |
485 | else MotorenEin = 0; |
485 | else MotorenEin = 0; |
486 | } |
486 | } |
487 | else |
487 | else |
488 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
488 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
489 | // Emfang gut |
489 | // Emfang gut |
490 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
490 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
491 | if(SenderOkay > 140) |
491 | if(SenderOkay > 140) |
492 | { |
492 | { |
493 | Notlandung = 0; |
493 | Notlandung = 0; |
494 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
494 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
495 | if(GasMischanteil > 40) |
495 | if(GasMischanteil > 40) |
496 | { |
496 | { |
497 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
497 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
498 | } |
498 | } |
499 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
499 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
500 | { |
500 | { |
501 | SummeNick = 0; |
501 | SummeNick = 0; |
502 | SummeRoll = 0; |
502 | SummeRoll = 0; |
503 | Mess_Integral_Gier = 0; |
503 | Mess_Integral_Gier = 0; |
504 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
504 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
505 | } |
505 | } |
506 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
506 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
507 | { |
507 | { |
508 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
508 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
509 | // auf Nullwerte kalibrieren |
509 | // auf Nullwerte kalibrieren |
510 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
510 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
511 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
511 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
512 | { |
512 | { |
513 | unsigned char setting; |
513 | unsigned char setting; |
514 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
514 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
515 | { |
515 | { |
516 | GRN_OFF; |
516 | GRN_OFF; |
517 | SetNeutral(); |
517 | SetNeutral(); |
518 | MotorenEin = 0; |
518 | MotorenEin = 0; |
519 | delay_neutral = 0; |
519 | delay_neutral = 0; |
520 | modell_fliegt = 0; |
520 | modell_fliegt = 0; |
521 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
521 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
522 | { |
522 | { |
523 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
523 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
524 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
524 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
525 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
525 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
526 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
526 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
527 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
527 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
528 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
528 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
529 | } |
529 | } |
530 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
530 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
531 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
531 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
532 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
532 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
533 | { |
533 | { |
534 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
534 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
535 | } |
535 | } |
536 | GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar |
536 | GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar |
537 | if (gps_home_position.status > 0 ) |
537 | if (gps_home_position.status > 0 ) |
538 | { |
538 | { |
539 | Delay_ms(1000); //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind |
539 | Delay_ms(1000); //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind |
540 | beeptime = 2000; |
540 | beeptime = 2000; |
541 | Delay_ms(500); |
541 | Delay_ms(500); |
542 | } |
542 | } |
543 | } |
543 | } |
544 | } |
544 | } |
545 | else delay_neutral = 0; |
545 | else delay_neutral = 0; |
546 | } |
546 | } |
547 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
547 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
548 | // Gas ist unten |
548 | // Gas ist unten |
549 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
549 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
550 | if(GasMischanteil < 35) |
550 | if(GasMischanteil < 35) |
551 | { |
551 | { |
552 | // Starten |
552 | // Starten |
553 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
553 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
554 | { |
554 | { |
555 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
555 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
556 | // Einschalten |
556 | // Einschalten |
557 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
557 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
558 | if(++delay_einschalten > 200) |
558 | if(++delay_einschalten > 200) |
559 | { |
559 | { |
560 | delay_einschalten = 200; |
560 | delay_einschalten = 200; |
561 | modell_fliegt = 1; |
561 | modell_fliegt = 1; |
562 | MotorenEin = 1; |
562 | MotorenEin = 1; |
563 | sollGier = 0; |
563 | sollGier = 0; |
564 | Mess_Integral_Gier = 0; |
564 | Mess_Integral_Gier = 0; |
565 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
565 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
566 | Mess_IntegralNick = 0; |
566 | Mess_IntegralNick = 0; |
567 | Mess_IntegralRoll = 0; |
567 | Mess_IntegralRoll = 0; |
568 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
568 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
569 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
569 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
570 | SummeNick = 0; |
570 | SummeNick = 0; |
571 | SummeRoll = 0; |
571 | SummeRoll = 0; |
572 | } |
572 | } |
573 | } |
573 | } |
574 | else delay_einschalten = 0; |
574 | else delay_einschalten = 0; |
575 | //Auf Neutralwerte setzen |
575 | //Auf Neutralwerte setzen |
576 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
576 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
577 | // Auschalten |
577 | // Auschalten |
578 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
578 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
579 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
579 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
580 | { |
580 | { |
581 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
581 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
582 | { |
582 | { |
583 | MotorenEin = 0; |
583 | MotorenEin = 0; |
584 | delay_ausschalten = 200; |
584 | delay_ausschalten = 200; |
585 | modell_fliegt = 0; |
585 | modell_fliegt = 0; |
586 | } |
586 | } |
587 | } |
587 | } |
588 | else delay_ausschalten = 0; |
588 | else delay_ausschalten = 0; |
589 | } |
589 | } |
590 | } |
590 | } |
591 | 591 | ||
592 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
592 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
593 | // neue Werte von der Funke |
593 | // neue Werte von der Funke |
594 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
594 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
595 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
595 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
596 | { |
596 | { |
597 | ParameterZuordnung(); |
597 | ParameterZuordnung(); |
598 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
598 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
599 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
599 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
600 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
600 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
601 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
601 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
602 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
602 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
603 | 603 | ||
604 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
604 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
605 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
605 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
606 | 606 | ||
607 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
607 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
608 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
608 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
609 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
609 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
610 | } |
610 | } |
611 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
611 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
612 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
612 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
613 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
613 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
614 | if(Notlandung) |
614 | if(Notlandung) |
615 | { |
615 | { |
616 | StickGier = 0; |
616 | StickGier = 0; |
617 | StickNick = 0; |
617 | StickNick = 0; |
618 | StickRoll = 0; |
618 | StickRoll = 0; |
619 | GyroFaktor = 0.1; |
619 | GyroFaktor = 0.1; |
620 | IntegralFaktor = 0.005; |
620 | IntegralFaktor = 0.005; |
621 | } |
621 | } |
622 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
622 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
623 | // Gyro-Drift kompensieren |
623 | // Gyro-Drift kompensieren |
624 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
624 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
625 | #define DRIFT_FAKTOR 3 |
625 | #define DRIFT_FAKTOR 3 |
626 | if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR) |
626 | if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR) |
627 | { |
627 | { |
628 | // Salvo 12.9.2007 Ersatzkompass ******* |
628 | // Salvo 12.9.2007 Ersatzkompass ******* |
629 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
629 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
630 | if (GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT >=360 ) GyroKomp_Int = 0; |
630 | if (GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT >=360 ) GyroKomp_Int = 0; |
631 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
631 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
632 | ROT_OFF; |
632 | ROT_OFF; |
633 | // Salvo End |
633 | // Salvo End |
634 | 634 | ||
635 | IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick; |
635 | IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick; |
636 | IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
636 | IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
637 | ZaehlMessungen = 0; |
637 | ZaehlMessungen = 0; |
638 | // Salvo 1.9.2007 ************************* |
638 | // Salvo 1.9.2007 ************************* |
639 | // Abgleich Roll und Nick Gyro vollsteandig nur, wenn nahezu waagrechte Lage, ansonsten abschwaechen |
639 | // Abgleich Roll und Nick Gyro vollsteandig nur, wenn nahezu waagrechte Lage, ansonsten abschwaechen |
640 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
640 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
641 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
641 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
642 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
642 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
643 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
643 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
644 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
644 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
645 | { |
645 | { |
646 | if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
646 | if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
647 | if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
647 | if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
648 | if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
648 | if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
649 | if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
649 | if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
650 | } |
650 | } |
651 | else if ((w < 2*ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2*ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht |
651 | else if ((w < 2*ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2*ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht |
652 | { |
652 | { |
653 | if(IntegralFehlerNick > 500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
653 | if(IntegralFehlerNick > 500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
654 | if(IntegralFehlerNick < -500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
654 | if(IntegralFehlerNick < -500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
655 | if(IntegralFehlerRoll > 500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
655 | if(IntegralFehlerRoll > 500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
656 | if(IntegralFehlerRoll < -500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
656 | if(IntegralFehlerRoll < -500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
657 | } |
657 | } |
658 | else // noch langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht |
658 | else // noch langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht |
659 | { |
659 | { |
660 | if(IntegralFehlerNick > 500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
660 | if(IntegralFehlerNick > 500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
661 | if(IntegralFehlerNick < -500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
661 | if(IntegralFehlerNick < -500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
662 | if(IntegralFehlerRoll > 500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
662 | if(IntegralFehlerRoll > 500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
663 | if(IntegralFehlerRoll < -500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
663 | if(IntegralFehlerRoll < -500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
664 | } |
664 | } |
665 | // Salvo End |
665 | // Salvo End |
666 | 666 | ||
667 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
667 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
668 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
668 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
669 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
669 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
670 | Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier; |
670 | Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier; |
671 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
671 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
672 | } |
672 | } |
673 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
673 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
674 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
674 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
675 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
675 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
676 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16; |
676 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16; |
677 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16; |
677 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16; |
678 | #define AUSGLEICH 500 |
678 | #define AUSGLEICH 500 |
679 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
679 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
680 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
680 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
681 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
681 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
682 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
682 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
683 | 683 | ||
684 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
684 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
685 | // Salvo 1.9.2007 Volle Korrektur nur wenn waagrechte Lage, sonst abgeschawecht ***************** |
685 | // Salvo 1.9.2007 Volle Korrektur nur wenn waagrechte Lage, sonst abgeschawecht ***************** |
686 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
686 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
687 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
687 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
688 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
688 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
689 | { |
689 | { |
690 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
690 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
691 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
691 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
692 | } |
692 | } |
693 | else if ((w < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
693 | else if ((w < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
694 | { |
694 | { |
695 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/2; //Vorher 8 |
695 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/2; //Vorher 8 |
696 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/2; |
696 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/2; |
697 | } |
697 | } |
698 | else if ((w < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
698 | else if ((w < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
699 | { |
699 | { |
700 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/4; |
700 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/4; |
701 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/4; |
701 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/4; |
702 | } |
702 | } |
703 | else |
703 | else |
704 | { |
704 | { |
705 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/8; |
705 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/8; |
706 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/8; |
706 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/8; |
707 | } |
707 | } |
708 | // Salvo End *********************** |
708 | // Salvo End *********************** |
709 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
709 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
710 | // Gieren |
710 | // Gieren |
711 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
711 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
712 | sollGier = StickGier; |
712 | sollGier = StickGier; |
713 | if(abs(StickGier) > 30) |
713 | if(abs(StickGier) > 30) |
714 | { |
714 | { |
715 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
715 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
716 | } |
716 | } |
717 | tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo |
717 | tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo |
718 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
718 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
719 | if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000; // begrenzen |
719 | if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000; // begrenzen |
720 | if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000; |
720 | if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000; |
721 | // Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 ********************** |
721 | // Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 ********************** |
722 | Mess_Integral_Gier2 -= tmp_int; |
722 | Mess_Integral_Gier2 -= tmp_int; |
723 | // Salvo End ************************* |
723 | // Salvo End ************************* |
724 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
724 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
725 | 725 | ||
726 | // Salvo Ersatzkompass 8.9.2007 ********************** |
726 | // Salvo Ersatzkompass 8.9.2007 ********************** |
727 | if ((Kompass_Neuer_Wert > 0)) |
727 | if ((Kompass_Neuer_Wert > 0)) |
728 | { |
728 | { |
729 | Kompass_Neuer_Wert = 0; |
729 | Kompass_Neuer_Wert = 0; |
730 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
730 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
731 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
731 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
732 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alle sok |
732 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alle sok |
733 | { |
733 | { |
734 | if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) < 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
734 | if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) < 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
735 | { |
735 | { |
736 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
736 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
737 | magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet |
737 | magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet |
738 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
738 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
739 | w = KompassValue - GyroKomp_Int; |
739 | w = KompassValue - GyroKomp_Int; |
740 | if ((w > 0) && (w < 180)) |
740 | if ((w > 0) && (w < 180)) |
741 | { |
741 | { |
742 | ++GyroKomp_Int; |
742 | ++GyroKomp_Int; |
743 | } |
743 | } |
744 | else if ((w > 0) && (w >= 180)) |
744 | else if ((w > 0) && (w >= 180)) |
745 | { |
745 | { |
746 | --GyroKomp_Int; |
746 | --GyroKomp_Int; |
747 | } |
747 | } |
748 | else if ((w < 0) && (w >= -180)) |
748 | else if ((w < 0) && (w >= -180)) |
749 | { |
749 | { |
750 | --GyroKomp_Int; |
750 | --GyroKomp_Int; |
751 | } |
751 | } |
752 | else if ((w < 0) && (w < -180)) |
752 | else if ((w < 0) && (w < -180)) |
753 | { |
753 | { |
754 | ++GyroKomp_Int; |
754 | ++GyroKomp_Int; |
755 | } |
755 | } |
756 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360; |
756 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360; |
757 | 757 | ||
758 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360) * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; // An Magnetkompasswert annaehern |
758 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360) * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; // An Magnetkompasswert annaehern |
759 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
759 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
760 | } |
760 | } |
761 | } |
761 | } |
762 | else magkompass_ok = 0; |
762 | else magkompass_ok = 0; |
763 | } |
763 | } |
764 | // Salvo End ************************* |
764 | // Salvo End ************************* |
765 | 765 | ||
766 | // Salvo 15.9.2007 GPS Hold Aktiveren mit dem Hoehenschalter aber nur wenn Knueppel in Ruhelage sind |
766 | // Salvo 15.9.2007 GPS Hold Aktiveren mit dem Hoehenschalter aber nur wenn Knueppel in Ruhelage sind |
767 | //if ((Parameter_MaxHoehe > 200) && ( (abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF)) |
767 | //if ((Parameter_MaxHoehe > 200) && ( (abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF)) |
768 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && ((abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF)) |
768 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && ((abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF)) |
769 | { |
769 | { |
770 | short int n; |
770 | short int n; |
771 | n= GPS_CRTL(GPS_CMD_REQ_HOLD); |
771 | n= GPS_CRTL(GPS_CMD_REQ_HOLD); |
772 | } |
772 | } |
773 | else |
773 | else |
774 | { |
774 | { |
775 | n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP); //GPS Lageregelung beenden |
775 | n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP); //GPS Lageregelung beenden |
776 | } |
776 | } |
777 | 777 | ||
778 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
778 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
779 | // Kompass |
779 | // Kompass |
780 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
780 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
781 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (Kompass_present > 0)) |
781 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (Kompass_present > 0)) |
782 | { |
782 | { |
783 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
783 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
784 | v = abs(IntegralRoll /512); |
784 | v = abs(IntegralRoll /512); |
785 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
785 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
786 | 786 | ||
787 | // Salvo 13.9.2007 Nur wenn Magnetkompass ordentliche Werte liefert |
787 | // Salvo 13.9.2007 Nur wenn Magnetkompass ordentliche Werte liefert |
788 | if ((magkompass_ok > 0) && NeueKompassRichtungMerken) |
788 | if ((magkompass_ok > 0) && NeueKompassRichtungMerken) |
789 | { |
789 | { |
790 | KompassStartwert = KompassValue; |
790 | KompassStartwert = KompassValue; |
791 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
791 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
792 | } |
792 | } |
793 | // Salvo 13.9.2007 |
793 | // Salvo 13.9.2007 |
794 | w=0; |
794 | w=0; |
795 | // Salvo End |
795 | // Salvo End |
796 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
796 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
797 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
797 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
798 | if(w > 0) |
798 | if(w > 0) |
799 | { |
799 | { |
800 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
800 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
801 | 801 | ||
802 | // Salvo Kompasssteuerung ********************** |
802 | // Salvo Kompasssteuerung ********************** |
803 | if (magkompass_ok > 0) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
803 | if (magkompass_ok > 0) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
804 | // Salvo End |
804 | // Salvo End |
805 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
805 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
806 | } |
806 | } |
807 | } |
807 | } |
808 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
808 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
809 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
809 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
810 | 810 | ||
811 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
811 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
812 | // Debugwerte zuordnen |
812 | // Debugwerte zuordnen |
813 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
813 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
814 | DebugOut.Sekunden++; |
814 | DebugOut.Sekunden++; |
815 | if(!TimerWerteausgabe--) |
815 | if(!TimerWerteausgabe--) |
816 | { |
816 | { |
817 | TimerWerteausgabe = 49; |
817 | TimerWerteausgabe = 49; |
818 | // DebugOut.Analog[0] = MesswertNick; |
818 | // DebugOut.Analog[0] = MesswertNick; |
819 | // DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll; |
819 | // DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll; |
820 | // DebugOut.Analog[2] = MesswertGier; |
820 | // DebugOut.Analog[2] = MesswertGier; |
821 | // DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
821 | // DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
822 | // DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
822 | // DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
823 | // DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
823 | // DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
824 | // DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
824 | // DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
825 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
825 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
826 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
826 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
827 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
827 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
828 | /* |
828 | /* |
829 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
829 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
830 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
830 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
831 | */ |
831 | */ |
832 | DebugOut.Analog[0] = GPS_hdng_rel_2trgt; |
832 | DebugOut.Analog[0] = GPS_hdng_rel_2trgt; |
833 | DebugOut.Analog[1] = GPS_dist_2trgt; |
833 | DebugOut.Analog[1] = GPS_dist_2trgt; |
834 | DebugOut.Analog[2] = GPS_Nick; |
834 | DebugOut.Analog[2] = GPS_Nick; |
835 | DebugOut.Analog[3] = GPS_Roll; |
835 | DebugOut.Analog[3] = GPS_Roll; |
836 | DebugOut.Analog[7] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
836 | DebugOut.Analog[7] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
837 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
837 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
838 | /* |
838 | /* |
839 | DebugOut.Analog[7] = gps_rel_act_position.utm_east; |
839 | DebugOut.Analog[7] = gps_rel_act_position.utm_east; |
840 | DebugOut.Analog[8] = gps_rel_act_position.utm_north; |
840 | DebugOut.Analog[8] = gps_rel_act_position.utm_north; |
841 | */ |
841 | */ |
842 | DebugOut.Analog[9] = gps_reg_x; |
842 | DebugOut.Analog[9] = gps_reg_x; |
843 | DebugOut.Analog[10] = gps_reg_y; |
843 | DebugOut.Analog[10] = gps_reg_y; |
844 | DebugOut.Analog[11] = GPS_hdng_abs_2trgt; |
844 | DebugOut.Analog[11] = GPS_hdng_abs_2trgt; |
845 | 845 | ||
846 | 846 | ||
847 | // ******provisorisch |
847 | // ******provisorisch |
848 | // DebugOut.Analog[9] = cnt1; |
848 | // DebugOut.Analog[9] = cnt1; |
849 | // DebugOut.Analog[10] = cnt1; |
849 | // DebugOut.Analog[10] = cnt1; |
850 | // DebugOut.Analog[11] = cnt2; |
850 | // DebugOut.Analog[11] = cnt2; |
851 | // DebugOut.Analog[10] = (gps_act_position.utm_east/10) % 10000; |
851 | // DebugOut.Analog[10] = (gps_act_position.utm_east/10) % 10000; |
852 | // DebugOut.Analog[11] = (gps_act_position.utm_north/10) % 10000; |
852 | // DebugOut.Analog[11] = (gps_act_position.utm_north/10) % 10000; |
853 | // ******provisorisch |
853 | // ******provisorisch |
854 | 854 | ||
855 | /* |
855 | /* |
856 | DebugOut.Analog[9] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
856 | DebugOut.Analog[9] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
857 | DebugOut.Analog[10] = magkompass_ok; |
857 | DebugOut.Analog[10] = magkompass_ok; |
858 | DebugOut.Analog[11] = Mess_Integral_Gier2; |
858 | DebugOut.Analog[11] = Mess_Integral_Gier2; |
859 | */ |
859 | */ |
860 | /* |
860 | /* |
861 | DebugOut.Analog[11] = GyroKomp_Inc_Grad; |
861 | DebugOut.Analog[11] = GyroKomp_Inc_Grad; |
862 | DebugOut.Analog[12] = GyroKomp_Value; |
862 | DebugOut.Analog[12] = GyroKomp_Value; |
863 | */ |
863 | */ |
864 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
864 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
865 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
865 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
866 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
866 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
867 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
867 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
868 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
868 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
869 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
869 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
870 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
870 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
871 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
871 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
872 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
872 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
873 | } |
873 | } |
874 | 874 | ||
875 | 875 | ||
876 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
876 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
877 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
877 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
878 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
878 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
879 | MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
879 | MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
880 | MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
880 | MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
881 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
881 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
882 | 882 | ||
883 | // Maximalwerte abfangen |
883 | // Maximalwerte abfangen |
884 | #define MAX_SENSOR 2048 |
884 | #define MAX_SENSOR 2048 |
885 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
885 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
886 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
886 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
887 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
887 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
888 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
888 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
889 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
889 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
890 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
890 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
891 | 891 | ||
892 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
892 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
893 | // Höhenregelung |
893 | // Höhenregelung |
894 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
894 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
895 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
895 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
896 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
896 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
897 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
897 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
898 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
898 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
899 | { |
899 | { |
900 | int tmp_int; |
900 | int tmp_int; |
901 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
901 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
902 | { |
902 | { |
903 | // Salvo 15.9.2007 Grenzwert fuer Hoehenschalter kleiner, damit |
903 | // Salvo 15.9.2007 Grenzwert fuer Hoehenschalter kleiner, damit |
904 | // mit dem Schalter die Zusatende AUS- Hoehenregler AN -- Hoehenreger und GPS an |
904 | // mit dem Schalter die Zusatende AUS- Hoehenregler AN -- Hoehenreger und GPS an |
905 | //durchlaufen werden koennen |
905 | //durchlaufen werden koennen |
906 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
906 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
907 | // Salvo End |
907 | // Salvo End |
908 | { |
908 | { |
909 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
909 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
910 | HoehenReglerAktiv = 0; |
910 | HoehenReglerAktiv = 0; |
911 | } |
911 | } |
912 | else |
912 | else |
913 | HoehenReglerAktiv = 1; |
913 | HoehenReglerAktiv = 1; |
914 | } |
914 | } |
915 | else |
915 | else |
916 | { |
916 | { |
917 | SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
917 | SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
918 | HoehenReglerAktiv = 1; |
918 | HoehenReglerAktiv = 1; |
919 | } |
919 | } |
920 | 920 | ||
921 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
921 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
922 | h = HoehenWert; |
922 | h = HoehenWert; |
923 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
923 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
924 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
924 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
925 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
925 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
926 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
926 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
927 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
927 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
928 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
928 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
929 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
929 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
930 | h -= tmp_int; |
930 | h -= tmp_int; |
931 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
931 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
932 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
932 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
933 | { |
933 | { |
934 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
934 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
935 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
935 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
936 | } |
936 | } |
937 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
937 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
938 | GasMischanteil = hoehenregler; |
938 | GasMischanteil = hoehenregler; |
939 | } |
939 | } |
940 | } |
940 | } |
941 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
941 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
942 | // + Mischer und PI-Regler |
942 | // + Mischer und PI-Regler |
943 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
943 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
944 | 944 | ||
945 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
945 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
946 | // Gier-Anteil |
946 | // Gier-Anteil |
947 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
947 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
948 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
948 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
949 | if(GierMischanteil > 100) GierMischanteil = 100; |
949 | if(GierMischanteil > 100) GierMischanteil = 100; |
950 | if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100; |
950 | if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100; |
951 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
951 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
952 | // Nick-Achse |
952 | // Nick-Achse |
953 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
953 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
954 | DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick)); // Differenz bestimmen |
954 | DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick)); // Differenz bestimmen |
955 | SummeNick += DiffNick; // I-Anteil |
955 | SummeNick += DiffNick; // I-Anteil |
956 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1; |
956 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1; |
957 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
957 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
958 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
958 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
959 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
959 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
960 | // Motor Vorn |
960 | // Motor Vorn |
961 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
961 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
962 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
962 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
963 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
963 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
964 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
964 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
965 | Motor_Vorne = motorwert; |
965 | Motor_Vorne = motorwert; |
966 | // Motor Heck |
966 | // Motor Heck |
967 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
967 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
968 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
968 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
969 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
969 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
970 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
970 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
971 | Motor_Hinten = motorwert; |
971 | Motor_Hinten = motorwert; |
972 | 972 | ||
973 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
973 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
974 | // Roll-Achse |
974 | // Roll-Achse |
975 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
975 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
976 | DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll)); // Differenz bestimmen |
976 | DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll)); // Differenz bestimmen |
977 | SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil |
977 | SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil |
978 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1; |
978 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1; |
979 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
979 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
980 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
980 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
981 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
981 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
982 | // Motor Links |
982 | // Motor Links |
983 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
983 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
984 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
984 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
985 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
985 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
986 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
986 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
987 | Motor_Links = motorwert; |
987 | Motor_Links = motorwert; |
988 | // Motor Rechts |
988 | // Motor Rechts |
989 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
989 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
990 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
990 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
991 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
991 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
992 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
992 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
993 | Motor_Rechts = motorwert; |
993 | Motor_Rechts = motorwert; |
994 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
994 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
995 | 995 | ||
996 | } |
996 | } |
997 | 997 | ||
998 | 998 |