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Rev 1003 | Rev 1037 | ||
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2 | // Peter Muehlenbrock alias Salvo |
2 | // Peter Muehlenbrock alias Salvo |
3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
4 | // Stand 20.1.2008 |
4 | // Stand 20.1.2008 |
5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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6 | extern signed int GPS_Nick; |
6 | extern signed int GPS_Nick; |
7 | extern signed int GPS_Roll; |
7 | extern signed int GPS_Roll; |
8 | extern signed int GPS_Nick2; |
8 | extern signed int GPS_Nick2; |
9 | extern signed int GPS_Roll2; |
9 | extern signed int GPS_Roll2; |
10 | extern void GPS_Neutral(void); |
10 | extern void GPS_Neutral(void); |
11 | extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t rx) ; |
11 | extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t rx) ; |
12 | extern short int Get_GPS_data(void); |
12 | extern short int Get_GPS_data(void); |
13 | extern short int Get_Rel_Position(void); |
13 | extern short int Get_Rel_Position(void); |
14 | extern void GPS_Save_Home(void); |
14 | extern void GPS_Save_Home(void); |
15 | extern short int GPS_CRTL(short int cmd); |
15 | extern short int GPS_CRTL(short int cmd); |
16 | 16 | ||
17 | typedef struct { |
17 | typedef struct { |
18 | unsigned long utm_itow; // time of week |
18 | unsigned long utm_itow; // time of week |
19 | long utm_east; // UTM Ost in cm |
19 | long utm_east; // UTM Ost in cm |
20 | long utm_north; // UTM Nord in cm |
20 | long utm_north; // UTM Nord in cm |
21 | long utm_alt; // hoehe in cm |
21 | long utm_alt; // hoehe in cm |
22 | uint8_t utm_zone; // |
22 | uint8_t utm_zone; // |
23 | uint8_t utm_hem; // Hemisphere Indicator |
23 | uint8_t utm_hem; // Hemisphere Indicator |
24 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
24 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
25 | } NAV_POSUTM_t; |
25 | } NAV_POSUTM_t; |
26 | 26 | ||
27 | typedef struct { |
27 | typedef struct { |
28 | unsigned long itow; // time of week |
28 | unsigned long itow; // time of week |
29 | uint8_t gpsfix_type;// 3=3D Fix |
29 | uint8_t gpsfix_type;// 3=3D Fix |
30 | uint8_t nav_status_flag; |
30 | uint8_t nav_status_flag; |
31 | uint8_t nav_diff_status; |
31 | uint8_t nav_diff_status; |
32 | uint8_t nav_resevd; |
32 | uint8_t nav_resevd; |
33 | long nav_tff; // Time to First Fix in ms |
33 | long nav_tff; // Time to First Fix in ms |
34 | long nav_msss; // ms since startup |
34 | long nav_msss; // ms since startup |
35 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
35 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
36 | } NAV_STATUS_t; |
36 | } NAV_STATUS_t; |
37 | 37 | ||
38 | typedef struct { |
38 | typedef struct { |
39 | unsigned long itow; |
39 | unsigned long itow; |
40 | long speed_n; // in cm/s |
40 | long speed_n; // in cm/s |
41 | long speed_e; // in cm/s |
41 | long speed_e; // in cm/s |
42 | long speed_alt; // in cm/s |
42 | long speed_alt; // in cm/s |
43 | unsigned long speed_3d; // in cm/s |
43 | unsigned long speed_3d; // in cm/s |
44 | unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in cm/s |
44 | unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in cm/s |
45 | long heading; // Richtung in deg/10000 |
45 | long heading; // Richtung in deg/10000 |
46 | unsigned long sacc; // Speed Genauigkeit in cm/s |
46 | unsigned long sacc; // Speed Genauigkeit in cm/s |
47 | unsigned long cacc; // Richtungsgenauigkeit in deg |
47 | unsigned long cacc; // Richtungsgenauigkeit in deg |
48 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
48 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
49 | } NAV_VELNED_t; |
49 | } NAV_VELNED_t; |
50 | 50 | ||
51 | 51 | ||
52 | typedef struct { |
52 | typedef struct { |
53 | long utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
53 | long utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
54 | long utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
54 | long utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
55 | long utm_alt; // hoehe in 10 cm |
55 | long utm_alt; // hoehe in 10 cm |
56 | unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in 10cm/s |
56 | unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in 10cm/s |
57 | unsigned heading; // Richtung in Grad |
57 | unsigned heading; // Richtung in Grad |
58 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
58 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
59 | 59 | ||
60 | } GPS_ABS_POSITION_t; |
60 | } GPS_ABS_POSITION_t; |
61 | 61 | ||
62 | 62 | ||
63 | typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position) |
63 | typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position) |
64 | int utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
64 | int utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
65 | int utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
65 | int utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
66 | int utm_alt ; // UTM Altitude in 10 cm |
66 | int utm_alt ; // UTM Altitude in 10 cm |
67 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
67 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
68 | 68 | ||
69 | } GPS_REL_POSITION_t; |
69 | } GPS_REL_POSITION_t; |
70 | 70 | ||
71 | 71 | ||
72 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position; |
72 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position; |
73 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
73 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
74 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
74 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
75 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
75 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
76 | extern short int gps_state,gps_sub_state; |
76 | extern short int gps_state,gps_sub_state; |
77 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
77 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
78 | 78 | ||
79 | 79 | ||
80 | 80 | ||
81 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
81 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
82 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // Inaktiv |
82 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // Inaktiv |
83 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
83 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
84 | #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv |
84 | #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv |
85 | #define GPS_HOME_FAST_IN_TOL 3 // Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz |
85 | #define GPS_HOME_FAST_IN_TOL 3 // Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz |
86 | #define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL 4 // Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz |
86 | #define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL 4 // Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz |
87 | #define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL 5 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz |
87 | #define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL 5 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz |
88 | #define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL 6 // Rueckflug: beim Abbremsen Position ausserhalb der Toleranz |
88 | #define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL 6 // Rueckflug: beim Abbremsen Position ausserhalb der Toleranz |
89 | #define GPS_HOME_IN_TOL 7 // Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz |
89 | #define GPS_HOME_IN_TOL 7 // Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz |
90 | #define GPS_HOME_OUTOF_TOL 8 // Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz |
90 | #define GPS_HOME_OUTOF_TOL 8 // Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz |
91 | #define GPS_HOME_FINISHED 9 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen |
91 | #define GPS_HOME_FINISHED 9 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen |
92 | 92 | ||
93 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine |
93 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine |
94 | #define GPS_CMD_STOP 0 // Lageregelung soll deaktiviert werden |
94 | #define GPS_CMD_STOP 0 // Lageregelung soll deaktiviert werden |
95 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 1 // Initialisierung |
95 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 1 // Initialisierung |
96 | #define GPS_CMD_REQ_HOLD 3 // Lageregelung soll aktiviert werden |
96 | #define GPS_CMD_REQ_HOLD 3 // Lageregelung soll aktiviert werden |
97 | #define GPS_CMD_REQ_HOME 4 // Das Heimfliegen soll aktiviert werden |
97 | #define GPS_CMD_REQ_HOME 4 // Das Heimfliegen soll aktiviert werden |
98 | 98 | ||
99 | // Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
99 | // Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
100 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
100 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
101 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
101 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
102 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
102 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
103 | 103 | ||
104 | // GPS Lageregler |
104 | // GPS Lageregler |
105 | #define GPS_USR_PAR_FKT 4 //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden |
105 | #define GPS_USR_PAR_FKT 4 //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden |
106 | 106 | ||
107 | #define GPS_NICKROLL_MAX 40 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
107 | #define GPS_NICKROLL_MAX 50 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
108 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
108 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
109 | //#define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
109 | //#define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
110 | 110 | ||
111 | 111 | ||
112 | // Konstanten fuer Verstaerkung fuer Speed Werte in Abhaengigkeit vom SpeedWert (cm/sek) |
112 | // Konstanten fuer Verstaerkung fuer Speed Werte in Abhaengigkeit vom SpeedWert (cm/sek) |
113 | // um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen |
113 | // um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen |
114 | #define DIFF_Y_N_MAX 1 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_N_MAX im Normal (Hold) Mode |
114 | #define DIFF_Y_N_MAX 1 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_N_MAX im Normal (Hold) Mode |
115 | //#define DIFF_X_N_MAX 200 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_N_MAX |
115 | //#define DIFF_X_N_MAX 200 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_N_MAX |
116 | 116 | ||
117 | #define DIFF_Y_F_MAX 1 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_F_MAX im Fast (Coming Home) Mode |
117 | #define DIFF_Y_F_MAX 1 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_F_MAX im Fast (Coming Home) Mode |
118 | //#define DIFF_X_F_MAX 500 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_F_MAX |
118 | //#define DIFF_X_F_MAX 500 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_F_MAX |
119 | 119 | ||
120 | // P-Regler Verstaerkung |
120 | // P-Regler Verstaerkung |
121 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung im Normalen Holdmode |
121 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung im Normalen Holdmode |
122 | #define GPS_PROP_FAST_V 6 //maximale Verstaerkung im Fast mode |
122 | #define GPS_PROP_FAST_V 6 //maximale Verstaerkung im Fast mode |
123 | 123 | ||
124 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
124 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
125 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 80 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
125 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 80 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
126 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
126 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
127 | #define GPS_G2T_FAST_TOL 200 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
127 | #define GPS_G2T_FAST_TOL 200 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
128 | #define GPS_G2T_NRML_TOL 100 // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
128 | #define GPS_G2T_NRML_TOL 100 // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
129 | #define GPS_G2T_V_MAX 20 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
129 | #define GPS_G2T_V_MAX 20 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
130 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 10 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen |
130 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 10 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen |
131 | #define GPS_G2T_V_MIN 3 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
131 | #define GPS_G2T_V_MIN 3 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
132 | 132 | ||
133 | 133 |