WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 565 and 579 - /branches/salvo_gps/Basis


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + only for non-profit use
// + www.MikroKopter.com
// + see the File "License.txt" for further Informations
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#include "main.h"
#include "uart.h"
 
unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
unsigned volatile char SioTmp = 0;
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;
unsigned char NurKanalAnforderung = 0;
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
unsigned char PcZugriff = 100;
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
unsigned char DubWiseKeys[3] = {0,0,0};
unsigned char MeineSlaveAdresse;
struct str_DebugOut    DebugOut;
struct str_Debug       DebugIn;
struct str_VersionInfo VersionInfo;
int Debug_Timer;
//Salvo 26.10.2007
int dataset_cnt=0; //Zaehlt die uebertragenen Debugdaten
//Salvo End
 
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
{
   //1234567890123456 
    "IntegralNick    ", //0
    "IntegralRoll    ",
    "AccNick         ",
    "AccRoll         ",
    "GyroGier        ",
    "HoehenWert      ", //5
    "AccZ            ",
    "Gas             ",
    "KompassValue    ",
    "Ersatzkompass   ",
    "Usr_Par1        ", //10
    "Usr_par3        ",
    "Motor_Vorne     ",
    "Motor_Hinten    ",
    "Motor_Links     ",
    "Motor_Rechts    ", //15
    "Index           ",
    "UBat            ",
    "Messwert_Nick   ",
    "Messwert_Roll   ",
    "Messwert_Gier   ", //20
    "Stick_Nick      ",
    "Stick_Roll      ",
    "Stick_Gier      ",
    "GPS_Nick        ",
    "GPS_Roll        ", //25
    "utm_east        ",
    "utm_north       ",
    "utm_alt         ",
    "gps_state       ",
    "dist_flown      ", //30
    "dist_2home      "
};
 
 
 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//++ Sende-Part der Datenübertragung
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
SIGNAL(INT_VEC_TX)
{
 static unsigned int ptr = 0;
 unsigned char tmp_tx;
 if(!UebertragungAbgeschlossen)  
  {
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
    {
     ptr = 0;
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
    }
   UDR = tmp_tx;
  }
  else ptr = 0;
}
 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
SIGNAL(INT_VEC_RX)
{
 static unsigned int crc;
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
 static unsigned char UartState = 0;
 unsigned char CrcOkay = 0;
 
 SioTmp = UDR;
 //Salvo 11.9.2007 GPS Daten holen
 Get_Ublox_Msg(SioTmp); // Daten vom GPS Modul holen
 // Salvo End
 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
  {
   UartState = 0;
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
   crc %= 4096;
   crc1 = '=' + crc / 64;
   crc2 = '=' + crc % 64;
   CrcOkay = 0;
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
    {
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
         if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
        }                                
  }
  else
  switch(UartState)
  {
   case 0:
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
                  buf_ptr = 0;
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
                  crc = SioTmp;
          break;
   case 1: // Adresse auswerten
                  UartState++;
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
                  crc += SioTmp;
                  break;
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
                  else UartState = 0;
                  crc += SioTmp;
                  break;
   default:
          UartState = 0;
          break;
  }
}
 
 
// --------------------------------------------------------------------------
void AddCRC(unsigned int wieviele)
{
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
  {
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
  }
   tmpCRC %= 4096;
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
   SendeBuffer[i++] = '\r';
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
  UDR = SendeBuffer[0];
}
 
 
 
// --------------------------------------------------------------------------
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
{
 unsigned int pt = 0;
 unsigned char a,b,c;
 unsigned char ptr = 0;
 
 SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
 SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                       // Commando
 
 while(len)
  {
   if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
   if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
   if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
  }
 AddCRC(pt);
}
 
 
// --------------------------------------------------------------------------
void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max)  // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
{
 unsigned char a,b,c,d;
 unsigned char ptr = 0;
 unsigned char x,y,z;
 while(len)
  {
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   if(ptrIn > max - 2) break;     // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
 
   x = (a << 2) | (b >> 4);
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
 
   if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
   if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
   if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
  }
 
}
 
// --------------------------------------------------------------------------
void BearbeiteRxDaten(void)
{
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
 
// unsigned int tmp_int_arr1[1];
// unsigned int tmp_int_arr2[2];
// unsigned int tmp_int_arr3[3];
 unsigned char tmp_char_arr2[2];
// unsigned char tmp_char_arr3[3];
// unsigned char tmp_char_arr4[4];
 //if(!MotorenEin) 
 PcZugriff = 255;
  switch(RxdBuffer[2])
  {
   case 'a':// Texte der Analogwerte
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
            DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];
                        break;
   case 'c':// Debugdaten incl. Externe IOs usw 
                        Decode64((unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn),3,AnzahlEmpfangsBytes);
/*              for(unsigned char i=0; i<4;i++)
                         {
              EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2],     DebugIn.Analog[i]);
                          EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2 + 1], DebugIn.Analog[i] >> 8);       
                         }*/
                        RemoteTasten |= DebugIn.RemoteTasten;
            DebugDataAnforderung = 1;
            break;
   case 'h':// x-1 Displayzeilen
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
            RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0];
                        if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
                        DebugDisplayAnforderung = 1;
                        break;
   case 't':// Motortest
            Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        break;
   case 'k':// Keys von DubWise
            Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        break;
   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
            GetVersionAnforderung = 1;
            break;                                                               
   case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten 
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
            DebugGetAnforderung = 1;
            break;
   case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
            if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
             {
                          if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
                  ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);                   
                  SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
             }
             else
                  SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
             
            break;
       
   case 'l':
   case 'm':
   case 'n':
   case 'o':
   case 'p': // Parametersatz speichern
            Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
            eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1);  // aktiven Datensatz merken
            Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
            Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
            Piep(GetActiveParamSetNumber());
         break;
               
         
  }
// DebugOut.AnzahlZyklen =  Debug_Timer_Intervall;
 NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
}
 
//############################################################################
//Routine für die Serielle Ausgabe
int uart_putchar (char c)
//############################################################################
{
        if (c == '\n')
                uart_putchar('\r');
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
        //Ausgabe des Zeichens
        UDR = c;
       
        return (0);
}
 
// --------------------------------------------------------------------------
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
{
  //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
  // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
  // Buffer[pos] = wert;
}
 
//############################################################################
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
void UART_Init (void)
//############################################################################
{
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
 
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
    // UART Double Speed (U2X)
        USR   |= (1<<U2X);          
        // RX-Interrupt Freigabe
        UCSRB |= (1<<RXCIE);          
        // TX-Interrupt Freigabe
        UCSRB |= (1<<TXCIE);          
 
        //Teiler wird gesetzt 
        UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
        //UBRR = 33;
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
        //fdevopen (uart_putchar, 0);
        //sbi(PORTD,4);
  Debug_Timer = SetDelay(200);  
}
 
//---------------------------------------------------------------------------------------------
void DatenUebertragung(void)  
{
 static char dis_zeile = 0;
 if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
 
   if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)               // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
   {
      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn));
          DebugGetAnforderung = 0;
   }
 
    if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)  
         {
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
          DebugDataAnforderung = 0;
                  //Salvo 26.10.2007  Counter fuer Erkennung von fehlenden Daten per Bluetoothuebertragung
                  dataset_cnt++;
                  // Salvo End
          Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);  
         }
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
     {
      SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);
      DebugTextAnforderung = 255;
         }
 
     if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
         {
      Menu();
          DebugDisplayAnforderung = 0;
      if(++RemotePollDisplayLine == 4 || NurKanalAnforderung)
      {
       SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in));   // DisplayZeile übertragen
       RemotePollDisplayLine = -1;
      }
      else  SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char *)&DisplayBuff[20 * RemotePollDisplayLine],20);   // DisplayZeile übertragen
         }
    if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
     {
      SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
          GetVersionAnforderung = 0;
     }
 
}
 
 

Rev 565	Rev 579
1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + only for non-profit use	3	// + only for non-profit use
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// + see the File "License.txt" for further Informations	5	// + see the File "License.txt" for further Informations
6	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	6	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7		7
8	#include "main.h"	8	#include "main.h"
9	#include "uart.h"	9	#include "uart.h"
10		10
11	unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;	11	unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
12	unsigned volatile char SioTmp = 0;	12	unsigned volatile char SioTmp = 0;
13	unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];	13	unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
14	unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];	14	unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
15	unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];	15	unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
16	unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;	16	unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
17	unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;	17	unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
18	unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;	18	unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
19	unsigned volatile char CntCrcError = 0;	19	unsigned volatile char CntCrcError = 0;
20	unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;	20	unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
21	unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;	21	unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
22	unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;	22	unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;
23	unsigned char NurKanalAnforderung = 0;	23	unsigned char NurKanalAnforderung = 0;
24	unsigned char DebugTextAnforderung = 255;	24	unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
25	unsigned char PcZugriff = 100;	25	unsigned char PcZugriff = 100;
26	unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};	26	unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
27	unsigned char DubWiseKeys[3] = {0,0,0};	27	unsigned char DubWiseKeys[3] = {0,0,0};
28	unsigned char MeineSlaveAdresse;	28	unsigned char MeineSlaveAdresse;
29	struct str_DebugOut DebugOut;	29	struct str_DebugOut DebugOut;
30	struct str_Debug DebugIn;	30	struct str_Debug DebugIn;
31	struct str_VersionInfo VersionInfo;	31	struct str_VersionInfo VersionInfo;
32	int Debug_Timer;	32	int Debug_Timer;
33	//Salvo 26.10.2007	33	//Salvo 26.10.2007
34	int dataset_cnt=0; //Zaehlt die uebertragenen Debugdaten	34	int dataset_cnt=0; //Zaehlt die uebertragenen Debugdaten
35	//Salvo End	35	//Salvo End
36		36
37	const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =	37	const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
38	{	38	{
39	//1234567890123456	39	//1234567890123456
40	"IntegralNick ", //0	40	"IntegralNick ", //0
41	"IntegralRoll ",	41	"IntegralRoll ",
42	"AccNick ",	42	"AccNick ",
43	"AccRoll ",	43	"AccRoll ",
44	"GyroGier ",	44	"GyroGier ",
45	"HoehenWert ", //5	45	"HoehenWert ", //5
46	"AccZ ",	46	"AccZ ",
47	"Gas ",	47	"Gas ",
48	"KompassValue ",	48	"KompassValue ",
49	"Ersatzkompass ",	49	"Ersatzkompass ",
50	"Usr_Par1 ", //10	50	"Usr_Par1 ", //10
51	"Usr_par3 ",	51	"Usr_par3 ",
52	"Motor_Vorne ",	52	"Motor_Vorne ",
53	"Motor_Hinten ",	53	"Motor_Hinten ",
54	"Motor_Links ",	54	"Motor_Links ",
55	"Motor_Rechts ", //15	55	"Motor_Rechts ", //15
56	"Index ",	56	"Index ",
57	"UBat ",	57	"UBat ",
58	"Messwert_Nick ",	58	"Messwert_Nick ",
59	"Messwert_Roll ",	59	"Messwert_Roll ",
60	"Messwert_Gier ", //20	60	"Messwert_Gier ", //20
61	"Stick_Nick ",	61	"Stick_Nick ",
62	"Stick_Roll ",	62	"Stick_Roll ",
63	"Stick_Gier ",	63	"Stick_Gier ",
64	"GPS_Nick ",	64	"GPS_Nick ",
65	"GPS_Roll ", //25	65	"GPS_Roll ", //25
66	"utm_east ",	66	"utm_east ",
67	"utm_north ",	67	"utm_north ",
68	"utm_alt ",	68	"utm_alt ",
69	"gps_state ",	69	"gps_state ",
70	"GPS_dist_2trgt ", //30	70	"dist_flown ", //30
71	"GyroGier_Comp "	71	"dist_2home "
72	};	72	};
73		73
74		74
75		75
76	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	76	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
77	//++ Sende-Part der Datenübertragung	77	//++ Sende-Part der Datenübertragung
78	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	78	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
79	SIGNAL(INT_VEC_TX)	79	SIGNAL(INT_VEC_TX)
80	{	80	{
81	static unsigned int ptr = 0;	81	static unsigned int ptr = 0;
82	unsigned char tmp_tx;	82	unsigned char tmp_tx;
83	if(!UebertragungAbgeschlossen)	83	if(!UebertragungAbgeschlossen)
84	{	84	{
85	ptr++; // die [0] wurde schon gesendet	85	ptr++; // die [0] wurde schon gesendet
86	tmp_tx = SendeBuffer[ptr];	86	tmp_tx = SendeBuffer[ptr];
87	if((tmp_tx == '\r') \|\| (ptr == MAX_SENDE_BUFF))	87	if((tmp_tx == '\r') \|\| (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
88	{	88	{
89	ptr = 0;	89	ptr = 0;
90	UebertragungAbgeschlossen = 1;	90	UebertragungAbgeschlossen = 1;
91	}	91	}
92	UDR = tmp_tx;	92	UDR = tmp_tx;
93	}	93	}
94	else ptr = 0;	94	else ptr = 0;
95	}	95	}
96		96
97	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	97	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
98	//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung	98	//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
99	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	99	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
100	SIGNAL(INT_VEC_RX)	100	SIGNAL(INT_VEC_RX)
101	{	101	{
102	static unsigned int crc;	102	static unsigned int crc;
103	static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;	103	static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
104	static unsigned char UartState = 0;	104	static unsigned char UartState = 0;
105	unsigned char CrcOkay = 0;	105	unsigned char CrcOkay = 0;
106		106
107	SioTmp = UDR;	107	SioTmp = UDR;
108	//Salvo 11.9.2007 GPS Daten holen	108	//Salvo 11.9.2007 GPS Daten holen
109	Get_Ublox_Msg(SioTmp); // Daten vom GPS Modul holen	109	Get_Ublox_Msg(SioTmp); // Daten vom GPS Modul holen
110	// Salvo End	110	// Salvo End
111	if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF) UartState = 0;	111	if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF) UartState = 0;
112	if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)	112	if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
113	{	113	{
114	UartState = 0;	114	UartState = 0;
115	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];	115	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
116	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];	116	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
117	crc %= 4096;	117	crc %= 4096;
118	crc1 = '=' + crc / 64;	118	crc1 = '=' + crc / 64;
119	crc2 = '=' + crc % 64;	119	crc2 = '=' + crc % 64;
120	CrcOkay = 0;	120	CrcOkay = 0;
121	if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};	121	if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
122	if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet	122	if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
123	{	123	{
124	NeuerDatensatzEmpfangen = 1;	124	NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
125	AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;	125	AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
126	RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';	126	RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
127	if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando	127	if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
128	}	128	}
129	}	129	}
130	else	130	else
131	switch(UartState)	131	switch(UartState)
132	{	132	{
133	case 0:	133	case 0:
134	if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1; // Startzeichen und Daten schon verarbeitet	134	if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1; // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
135	buf_ptr = 0;	135	buf_ptr = 0;
136	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;	136	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
137	crc = SioTmp;	137	crc = SioTmp;
138	break;	138	break;
139	case 1: // Adresse auswerten	139	case 1: // Adresse auswerten
140	UartState++;	140	UartState++;
141	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;	141	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
142	crc += SioTmp;	142	crc += SioTmp;
143	break;	143	break;
144	case 2: // Eingangsdaten sammeln	144	case 2: // Eingangsdaten sammeln
145	RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;	145	RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
146	if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;	146	if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
147	else UartState = 0;	147	else UartState = 0;
148	crc += SioTmp;	148	crc += SioTmp;
149	break;	149	break;
150	default:	150	default:
151	UartState = 0;	151	UartState = 0;
152	break;	152	break;
153	}	153	}
154	}	154	}
155		155
156		156
157	// --------------------------------------------------------------------------	157	// --------------------------------------------------------------------------
158	void AddCRC(unsigned int wieviele)	158	void AddCRC(unsigned int wieviele)
159	{	159	{
160	unsigned int tmpCRC = 0,i;	160	unsigned int tmpCRC = 0,i;
161	for(i = 0; i < wieviele;i++)	161	for(i = 0; i < wieviele;i++)
162	{	162	{
163	tmpCRC += SendeBuffer[i];	163	tmpCRC += SendeBuffer[i];
164	}	164	}
165	tmpCRC %= 4096;	165	tmpCRC %= 4096;
166	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;	166	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
167	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;	167	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
168	SendeBuffer[i++] = '\r';	168	SendeBuffer[i++] = '\r';
169	UebertragungAbgeschlossen = 0;	169	UebertragungAbgeschlossen = 0;
170	UDR = SendeBuffer[0];	170	UDR = SendeBuffer[0];
171	}	171	}
172		172
173		173
174		174
175	// --------------------------------------------------------------------------	175	// --------------------------------------------------------------------------
176	void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)	176	void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
177	{	177	{
178	unsigned int pt = 0;	178	unsigned int pt = 0;
179	unsigned char a,b,c;	179	unsigned char a,b,c;
180	unsigned char ptr = 0;	180	unsigned char ptr = 0;
181		181
182	SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen	182	SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen
183	SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...)	183	SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...)
184	SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando	184	SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando
185		185
186	while(len)	186	while(len)
187	{	187	{
188	if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;	188	if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
189	if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;	189	if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
190	if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;	190	if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
191	SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);	191	SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
192	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) \| ((b & 0xf0) >> 4));	192	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) \| ((b & 0xf0) >> 4));
193	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) \| ((c & 0xc0) >> 6));	193	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) \| ((c & 0xc0) >> 6));
194	SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);	194	SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
195	}	195	}
196	AddCRC(pt);	196	AddCRC(pt);
197	}	197	}
198		198
199		199
200	// --------------------------------------------------------------------------	200	// --------------------------------------------------------------------------
201	void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max) // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer	201	void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max) // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
202	{	202	{
203	unsigned char a,b,c,d;	203	unsigned char a,b,c,d;
204	unsigned char ptr = 0;	204	unsigned char ptr = 0;
205	unsigned char x,y,z;	205	unsigned char x,y,z;
206	while(len)	206	while(len)
207	{	207	{
208	a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	208	a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
209	b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	209	b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
210	c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	210	c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
211	d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	211	d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
212	if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden	212	if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
213		213
214	x = (a << 2) \| (b >> 4);	214	x = (a << 2) \| (b >> 4);
215	y = ((b & 0x0f) << 4) \| (c >> 2);	215	y = ((b & 0x0f) << 4) \| (c >> 2);
216	z = ((c & 0x03) << 6) \| d;	216	z = ((c & 0x03) << 6) \| d;
217		217
218	if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;	218	if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
219	if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;	219	if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
220	if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;	220	if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
221	}	221	}
222		222
223	}	223	}
224		224
225	// --------------------------------------------------------------------------	225	// --------------------------------------------------------------------------
226	void BearbeiteRxDaten(void)	226	void BearbeiteRxDaten(void)
227	{	227	{
228	if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;	228	if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
229		229
230	// unsigned int tmp_int_arr1[1];	230	// unsigned int tmp_int_arr1[1];
231	// unsigned int tmp_int_arr2[2];	231	// unsigned int tmp_int_arr2[2];
232	// unsigned int tmp_int_arr3[3];	232	// unsigned int tmp_int_arr3[3];
233	unsigned char tmp_char_arr2[2];	233	unsigned char tmp_char_arr2[2];
234	// unsigned char tmp_char_arr3[3];	234	// unsigned char tmp_char_arr3[3];
235	// unsigned char tmp_char_arr4[4];	235	// unsigned char tmp_char_arr4[4];
236	//if(!MotorenEin)	236	//if(!MotorenEin)
237	PcZugriff = 255;	237	PcZugriff = 255;
238	switch(RxdBuffer[2])	238	switch(RxdBuffer[2])
239	{	239	{
240	case 'a':// Texte der Analogwerte	240	case 'a':// Texte der Analogwerte
241	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);	241	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
242	DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];	242	DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];
243	break;	243	break;
244	case 'c':// Debugdaten incl. Externe IOs usw	244	case 'c':// Debugdaten incl. Externe IOs usw
245	Decode64((unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn),3,AnzahlEmpfangsBytes);	245	Decode64((unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn),3,AnzahlEmpfangsBytes);
246	/* for(unsigned char i=0; i<4;i++)	246	/* for(unsigned char i=0; i<4;i++)
247	{	247	{
248	EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2], DebugIn.Analog[i]);	248	EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2], DebugIn.Analog[i]);
249	EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2 + 1], DebugIn.Analog[i] >> 8);	249	EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2 + 1], DebugIn.Analog[i] >> 8);
250	}*/	250	}*/
251	RemoteTasten \|= DebugIn.RemoteTasten;	251	RemoteTasten \|= DebugIn.RemoteTasten;
252	DebugDataAnforderung = 1;	252	DebugDataAnforderung = 1;
253	break;	253	break;
254	case 'h':// x-1 Displayzeilen	254	case 'h':// x-1 Displayzeilen
255	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);	255	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
256	RemoteTasten \|= tmp_char_arr2[0];	256	RemoteTasten \|= tmp_char_arr2[0];
257	if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten	257	if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
258	DebugDisplayAnforderung = 1;	258	DebugDisplayAnforderung = 1;
259	break;	259	break;
260	case 't':// Motortest	260	case 't':// Motortest
261	Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);	261	Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
262	break;	262	break;
263	case 'k':// Keys von DubWise	263	case 'k':// Keys von DubWise
264	Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);	264	Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);
265	break;	265	break;
266	case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe	266	case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
267	GetVersionAnforderung = 1;	267	GetVersionAnforderung = 1;
268	break;	268	break;
269	case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten	269	case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten
270	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen	270	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
271	DebugGetAnforderung = 1;	271	DebugGetAnforderung = 1;
272	break;	272	break;
273	case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings	273	case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
274	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen	274	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
275	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);	275	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
276	if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)	276	if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
277	{	277	{
278	if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;	278	if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
279	ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	279	ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
280	SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);	280	SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
281	}	281	}
282	else	282	else
283	SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);	283	SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
284		284
285	break;	285	break;
286		286
287	case 'l':	287	case 'l':
288	case 'm':	288	case 'm':
289	case 'n':	289	case 'n':
290	case 'o':	290	case 'o':
291	case 'p': // Parametersatz speichern	291	case 'p': // Parametersatz speichern
292	Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);	292	Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
293	WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	293	WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
294	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken	294	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken
295	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;	295	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
296	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;	296	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
297	Piep(GetActiveParamSetNumber());	297	Piep(GetActiveParamSetNumber());
298	break;	298	break;
299		299
300		300
301	}	301	}
302	// DebugOut.AnzahlZyklen = Debug_Timer_Intervall;	302	// DebugOut.AnzahlZyklen = Debug_Timer_Intervall;
303	NeuerDatensatzEmpfangen = 0;	303	NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
304	}	304	}
305		305
306	//############################################################################	306	//############################################################################
307	//Routine für die Serielle Ausgabe	307	//Routine für die Serielle Ausgabe
308	int uart_putchar (char c)	308	int uart_putchar (char c)
309	//############################################################################	309	//############################################################################
310	{	310	{
311	if (c == '\n')	311	if (c == '\n')
312	uart_putchar('\r');	312	uart_putchar('\r');
313	//Warten solange bis Zeichen gesendet wurde	313	//Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
314	loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);	314	loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
315	//Ausgabe des Zeichens	315	//Ausgabe des Zeichens
316	UDR = c;	316	UDR = c;
317		317
318	return (0);	318	return (0);
319	}	319	}
320		320
321	// --------------------------------------------------------------------------	321	// --------------------------------------------------------------------------
322	void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)	322	void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
323	{	323	{
324	//if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;	324	//if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
325	// else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);	325	// else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
326	// Buffer[pos] = wert;	326	// Buffer[pos] = wert;
327	}	327	}
328		328
329	//############################################################################	329	//############################################################################
330	//INstallation der Seriellen Schnittstelle	330	//INstallation der Seriellen Schnittstelle
331	void UART_Init (void)	331	void UART_Init (void)
332	//############################################################################	332	//############################################################################
333	{	333	{
334	//Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable	334	//Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
335		335
336	UCR=(1 << TXEN) \| (1 << RXEN);	336	UCR=(1 << TXEN) \| (1 << RXEN);
337	// UART Double Speed (U2X)	337	// UART Double Speed (U2X)
338	USR \|= (1<<U2X);	338	USR \|= (1<<U2X);
339	// RX-Interrupt Freigabe	339	// RX-Interrupt Freigabe
340	UCSRB \|= (1<<RXCIE);	340	UCSRB \|= (1<<RXCIE);
341	// TX-Interrupt Freigabe	341	// TX-Interrupt Freigabe
342	UCSRB \|= (1<<TXCIE);	342	UCSRB \|= (1<<TXCIE);
343		343
344	//Teiler wird gesetzt	344	//Teiler wird gesetzt
345	UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);	345	UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
346	//UBRR = 33;	346	//UBRR = 33;
347	//öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)	347	//öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
348	//fdevopen (uart_putchar, 0);	348	//fdevopen (uart_putchar, 0);
349	//sbi(PORTD,4);	349	//sbi(PORTD,4);
350	Debug_Timer = SetDelay(200);	350	Debug_Timer = SetDelay(200);
351	}	351	}
352		352
353	//---------------------------------------------------------------------------------------------	353	//---------------------------------------------------------------------------------------------
354	void DatenUebertragung(void)	354	void DatenUebertragung(void)
355	{	355	{
356	static char dis_zeile = 0;	356	static char dis_zeile = 0;
357	if(!UebertragungAbgeschlossen) return;	357	if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
358		358
359	if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen	359	if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
360	{	360	{
361	SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn));	361	SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn));
362	DebugGetAnforderung = 0;	362	DebugGetAnforderung = 0;
363	}	363	}
364		364
365	if((CheckDelay(Debug_Timer) \|\| DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)	365	if((CheckDelay(Debug_Timer) \|\| DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
366	{	366	{
367	SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));	367	SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
368	DebugDataAnforderung = 0;	368	DebugDataAnforderung = 0;
369	//Salvo 26.10.2007 Counter fuer Erkennung von fehlenden Daten per Bluetoothuebertragung	369	//Salvo 26.10.2007 Counter fuer Erkennung von fehlenden Daten per Bluetoothuebertragung
370	dataset_cnt++;	370	dataset_cnt++;
371	// Salvo End	371	// Salvo End
372	Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);	372	Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);
373	}	373	}
374	if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten	374	if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
375	{	375	{
376	SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);	376	SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);
377	DebugTextAnforderung = 255;	377	DebugTextAnforderung = 255;
378	}	378	}
379		379
380	if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)	380	if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
381	{	381	{
382	Menu();	382	Menu();
383	DebugDisplayAnforderung = 0;	383	DebugDisplayAnforderung = 0;
384	if(++RemotePollDisplayLine == 4 \|\| NurKanalAnforderung)	384	if(++RemotePollDisplayLine == 4 \|\| NurKanalAnforderung)
385	{	385	{
386	SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in)); // DisplayZeile übertragen	386	SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in)); // DisplayZeile übertragen
387	RemotePollDisplayLine = -1;	387	RemotePollDisplayLine = -1;
388	}	388	}
389	else SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char )&DisplayBuff[20 RemotePollDisplayLine],20); // DisplayZeile übertragen	389	else SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char )&DisplayBuff[20 RemotePollDisplayLine],20); // DisplayZeile übertragen
390	}	390	}
391	if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)	391	if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
392	{	392	{
393	SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));	393	SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
394	GetVersionAnforderung = 0;	394	GetVersionAnforderung = 0;
395	}	395	}
396		396
397	}	397	}
398		398
399		399

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(root)/branches/salvo_gps/Basis_v0067g/trunk/uart.c @ 579 - Rev 565 → 579