WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 528 and 529 - /branches/salvo_gps/Basis


// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + only for non-profit use
// + www.MikroKopter.com
// + see the File "License.txt" for further Informations
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
#include "main.h"
#include "uart.h"
 
unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
unsigned volatile char SioTmp = 0;
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;
unsigned char NurKanalAnforderung = 0;
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
unsigned char PcZugriff = 100;
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
unsigned char DubWiseKeys[3] = {0,0,0};
unsigned char MeineSlaveAdresse;
struct str_DebugOut    DebugOut;
struct str_Debug       DebugIn;
struct str_VersionInfo VersionInfo;
int Debug_Timer;
//Salvo 26.10.2007
int dataset_cnt=0; //Zahelt die uebertragenen Debugdaten
//Salvo End
 
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
{
   //1234567890123456 
    "IntegralNick    ", //0
    "IntegralRoll    ",
    "AccNick         ",
    "AccRoll         ",
    "GyroGier        ",
    "HoehenWert      ", //5
    "AccZ            ",
    "Gas             ",
    "KompassValue    ",
    "Ersatzkompass   ",
    "Empfang         ", //10
    "Analog11        ",
    "Motor_Vorne     ",
    "Motor_Hinten    ",
    "Motor_Links     ",
    "Motor_Rechts    ", //15
    "Index           ",
    "UBat            ",
    "Messwert_Nick   ",
    "Messwert_Roll   ",
    "Messwert_Gier   ", //20
    "Stick_Nick      ",
    "Stick_Roll          ",
    "Stick_Gier      ",
    "RollOffset      ",
    "IntRoll*Faktor  ", //25
    "utm_east        ",
    "utm_north       ",
    "utm_alt         ",
    "gps_state       ",
    "I-LageRoll      ", //30
    "StickRoll       "
};
 
 
 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//++ Sende-Part der Datenübertragung
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
SIGNAL(INT_VEC_TX)
{
 static unsigned int ptr = 0;
 unsigned char tmp_tx;
 if(!UebertragungAbgeschlossen)  
  {
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
    {
     ptr = 0;
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
    }
   UDR = tmp_tx;
  }
  else ptr = 0;
}
 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
SIGNAL(INT_VEC_RX)
{
 static unsigned int crc;
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
 static unsigned char UartState = 0;
 unsigned char CrcOkay = 0;
 
 SioTmp = UDR;
 //Salvo 11.9.2007 GPS Daten holen
 Get_Ublox_Msg(SioTmp); // Daten vom GPS Modul holen
 // Salvo End
 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
  {
   UartState = 0;
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
   crc %= 4096;
   crc1 = '=' + crc / 64;
   crc2 = '=' + crc % 64;
   CrcOkay = 0;
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
    {
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
         if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
        }                                
  }
  else
  switch(UartState)
  {
   case 0:
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
                  buf_ptr = 0;
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
                  crc = SioTmp;
          break;
   case 1: // Adresse auswerten
                  UartState++;
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
                  crc += SioTmp;
                  break;
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
                  else UartState = 0;
                  crc += SioTmp;
                  break;
   default:
          UartState = 0;
          break;
  }
}
 
 
// --------------------------------------------------------------------------
void AddCRC(unsigned int wieviele)
{
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
  {
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
  }
   tmpCRC %= 4096;
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
   SendeBuffer[i++] = '\r';
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
  UDR = SendeBuffer[0];
}
 
 
 
// --------------------------------------------------------------------------
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
{
 unsigned int pt = 0;
 unsigned char a,b,c;
 unsigned char ptr = 0;
 
 SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
 SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                       // Commando
 
 while(len)
  {
   if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
   if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
   if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
  }
 AddCRC(pt);
}
 
 
// --------------------------------------------------------------------------
void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max)  // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
{
 unsigned char a,b,c,d;
 unsigned char ptr = 0;
 unsigned char x,y,z;
 while(len)
  {
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   if(ptrIn > max - 2) break;     // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
 
   x = (a << 2) | (b >> 4);
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
 
   if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
   if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
   if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
  }
 
}
 
// --------------------------------------------------------------------------
void BearbeiteRxDaten(void)
{
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
 
// unsigned int tmp_int_arr1[1];
// unsigned int tmp_int_arr2[2];
// unsigned int tmp_int_arr3[3];
 unsigned char tmp_char_arr2[2];
// unsigned char tmp_char_arr3[3];
// unsigned char tmp_char_arr4[4];
 //if(!MotorenEin) 
 PcZugriff = 255;
  switch(RxdBuffer[2])
  {
   case 'a':// Texte der Analogwerte
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
            DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];
                        break;
   case 'c':// Debugdaten incl. Externe IOs usw 
                        Decode64((unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn),3,AnzahlEmpfangsBytes);
/*              for(unsigned char i=0; i<4;i++)
                         {
              EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2],     DebugIn.Analog[i]);
                          EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2 + 1], DebugIn.Analog[i] >> 8);       
                         }*/
                        RemoteTasten |= DebugIn.RemoteTasten;
            DebugDataAnforderung = 1;
            break;
 
   case 'h':// x-1 Displayzeilen
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
            RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0];
                        if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
                        DebugDisplayAnforderung = 1;
                        break;
   case 't':// Motortest
            Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        break;
   case 'k':// Keys von DubWise
            Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        break;
   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
            GetVersionAnforderung = 1;
            break;                                                               
   case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten 
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
            DebugGetAnforderung = 1;
            break;
   case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
            if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
             {
                          if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
                  ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);                   
                  SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
             }
             else
                  SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
             
            break;
       
   case 'l':
   case 'm':
   case 'n':
   case 'o':
   case 'p': // Parametersatz speichern
            Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
            eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1);  // aktiven Datensatz merken
            Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
            Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
            Piep(GetActiveParamSetNumber());
         break;
               
         
  }
// DebugOut.AnzahlZyklen =  Debug_Timer_Intervall;
 NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
}
 
//############################################################################
//Routine für die Serielle Ausgabe
int uart_putchar (char c)
//############################################################################
{
        if (c == '\n')
                uart_putchar('\r');
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
        //Ausgabe des Zeichens
        UDR = c;
       
        return (0);
}
 
// --------------------------------------------------------------------------
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
{
  //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
  // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
  // Buffer[pos] = wert;
}
 
//############################################################################
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
void UART_Init (void)
//############################################################################
{
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
 
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
    // UART Double Speed (U2X)
        USR   |= (1<<U2X);          
        // RX-Interrupt Freigabe
        UCSRB |= (1<<RXCIE);          
        // TX-Interrupt Freigabe
        UCSRB |= (1<<TXCIE);          
 
        //Teiler wird gesetzt 
        UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
        //UBRR = 33;
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
        //fdevopen (uart_putchar, 0);
        //sbi(PORTD,4);
  Debug_Timer = SetDelay(200);  
}
 
//---------------------------------------------------------------------------------------------
void DatenUebertragung(void)  
{
 static char dis_zeile = 0;
 if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
 
   if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)               // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
   {
      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn));
          DebugGetAnforderung = 0;
   }
 
    if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)  
         {
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
          DebugDataAnforderung = 0;
                  //Salvo 26.10.2007  Counter fuer Erkennung von fehlenden Daten per Bluetoothuebertragung
                  dataset_cnt++;
                  // Salvo End
          Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);  
         }
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
     {
      SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);
      DebugTextAnforderung = 255;
         }
 
     if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
         {
      Menu();
          DebugDisplayAnforderung = 0;
      if(++RemotePollDisplayLine == 4 || NurKanalAnforderung)
      {
       SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in));   // DisplayZeile übertragen
       RemotePollDisplayLine = -1;
      }
      else  SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char *)&DisplayBuff[20 * RemotePollDisplayLine],20);   // DisplayZeile übertragen
         }
    if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
     {
      SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
          GetVersionAnforderung = 0;
     }
 
}
 
 

Rev 528	Rev 529
1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + only for non-profit use	3	// + only for non-profit use
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// + see the File "License.txt" for further Informations	5	// + see the File "License.txt" for further Informations
6	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	6	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7		7
8	#include "main.h"	8	#include "main.h"
9	#include "uart.h"	9	#include "uart.h"
10		10
11	unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;	11	unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
12	unsigned volatile char SioTmp = 0;	12	unsigned volatile char SioTmp = 0;
13	unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];	13	unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
14	unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];	14	unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
15	unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];	15	unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
16	unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;	16	unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
17	unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;	17	unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
18	unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;	18	unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
19	unsigned volatile char CntCrcError = 0;	19	unsigned volatile char CntCrcError = 0;
20	unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;	20	unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
21	unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;	21	unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
-		22	unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;
-		23	unsigned char NurKanalAnforderung = 0;
-		24	unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
22	unsigned char PcZugriff = 100;	25	unsigned char PcZugriff = 100;
23	unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};	26	unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
-		27	unsigned char DubWiseKeys[3] = {0,0,0};
24	unsigned char MeineSlaveAdresse;	28	unsigned char MeineSlaveAdresse;
25	struct str_DebugOut DebugOut;	29	struct str_DebugOut DebugOut;
26	struct str_Debug DebugIn;	30	struct str_Debug DebugIn;
27	struct str_VersionInfo VersionInfo;	31	struct str_VersionInfo VersionInfo;
28	int Debug_Timer;	32	int Debug_Timer;
29	//Salvo 26.10.2007	33	//Salvo 26.10.2007
30	int dataset_cnt=0; //Zahelt die uebertragenen Debugdaten	34	int dataset_cnt=0; //Zahelt die uebertragenen Debugdaten
31	//Salvo End	35	//Salvo End
-		36
-		37	const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
-		38	{
-		39	//1234567890123456
-		40	"IntegralNick ", //0
-		41	"IntegralRoll ",
-		42	"AccNick ",
-		43	"AccRoll ",
-		44	"GyroGier ",
-		45	"HoehenWert ", //5
-		46	"AccZ ",
-		47	"Gas ",
-		48	"KompassValue ",
-		49	"Ersatzkompass ",
-		50	"Empfang ", //10
-		51	"Analog11 ",
-		52	"Motor_Vorne ",
-		53	"Motor_Hinten ",
-		54	"Motor_Links ",
-		55	"Motor_Rechts ", //15
-		56	"Index ",
-		57	"UBat ",
-		58	"Messwert_Nick ",
-		59	"Messwert_Roll ",
-		60	"Messwert_Gier ", //20
-		61	"Stick_Nick ",
-		62	"Stick_Roll ",
-		63	"Stick_Gier ",
-		64	"RollOffset ",
-		65	"IntRoll*Faktor ", //25
-		66	"utm_east ",
-		67	"utm_north ",
-		68	"utm_alt ",
-		69	"gps_state ",
-		70	"I-LageRoll ", //30
-		71	"StickRoll "
-		72	};
-		73
-		74
-		75
32	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	76	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
33	//++ Sende-Part der Datenübertragung	77	//++ Sende-Part der Datenübertragung
34	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	78	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
35	SIGNAL(INT_VEC_TX)	79	SIGNAL(INT_VEC_TX)
36	{	80	{
37	static unsigned int ptr = 0;	81	static unsigned int ptr = 0;
38	unsigned char tmp_tx;	82	unsigned char tmp_tx;
39	if(!UebertragungAbgeschlossen)	83	if(!UebertragungAbgeschlossen)
40	{	84	{
41	ptr++; // die [0] wurde schon gesendet	85	ptr++; // die [0] wurde schon gesendet
42	tmp_tx = SendeBuffer[ptr];	86	tmp_tx = SendeBuffer[ptr];
43	if((tmp_tx == '\r') \|\| (ptr == MAX_SENDE_BUFF))	87	if((tmp_tx == '\r') \|\| (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
44	{	88	{
45	ptr = 0;	89	ptr = 0;
46	UebertragungAbgeschlossen = 1;	90	UebertragungAbgeschlossen = 1;
47	}	91	}
48	UDR = tmp_tx;	92	UDR = tmp_tx;
49	}	93	}
50	else ptr = 0;	94	else ptr = 0;
51	}	95	}
52		96
53	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	97	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54	//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung	98	//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
55	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	99	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56	SIGNAL(INT_VEC_RX)	100	SIGNAL(INT_VEC_RX)
57	{	101	{
58	static unsigned int crc;	102	static unsigned int crc;
59	static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;	103	static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
60	static unsigned char UartState = 0;	104	static unsigned char UartState = 0;
61	unsigned char CrcOkay = 0;	105	unsigned char CrcOkay = 0;
62		106
63	SioTmp = UDR;	107	SioTmp = UDR;
64	//Salvo 11.9.2007 GPS Daten holen	108	//Salvo 11.9.2007 GPS Daten holen
65	Get_Ublox_Msg(SioTmp); // Daten vom GPS Modul holen	109	Get_Ublox_Msg(SioTmp); // Daten vom GPS Modul holen
66	// Salvo End	110	// Salvo End
67	if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF) UartState = 0;	111	if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF) UartState = 0;
68	if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)	112	if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
69	{	113	{
70	UartState = 0;	114	UartState = 0;
71	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];	115	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
72	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];	116	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
73	crc %= 4096;	117	crc %= 4096;
74	crc1 = '=' + crc / 64;	118	crc1 = '=' + crc / 64;
75	crc2 = '=' + crc % 64;	119	crc2 = '=' + crc % 64;
76	CrcOkay = 0;	120	CrcOkay = 0;
77	if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};	121	if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
78	if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet	122	if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
79	{	123	{
80	NeuerDatensatzEmpfangen = 1;	124	NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
81	AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;	125	AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
82	RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';	126	RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
83	if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando	127	if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
84	}	128	}
85	}	129	}
86	else	130	else
87	switch(UartState)	131	switch(UartState)
88	{	132	{
89	case 0:	133	case 0:
90	if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1; // Startzeichen und Daten schon verarbeitet	134	if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1; // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
91	buf_ptr = 0;	135	buf_ptr = 0;
92	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;	136	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
93	crc = SioTmp;	137	crc = SioTmp;
94	break;	138	break;
95	case 1: // Adresse auswerten	139	case 1: // Adresse auswerten
96	UartState++;	140	UartState++;
97	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;	141	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
98	crc += SioTmp;	142	crc += SioTmp;
99	break;	143	break;
100	case 2: // Eingangsdaten sammeln	144	case 2: // Eingangsdaten sammeln
101	RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;	145	RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
102	if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;	146	if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
103	else UartState = 0;	147	else UartState = 0;
104	crc += SioTmp;	148	crc += SioTmp;
105	break;	149	break;
106	default:	150	default:
107	UartState = 0;	151	UartState = 0;
108	break;	152	break;
109	}	153	}
110	}	154	}
111		155
112		156
113	// --------------------------------------------------------------------------	157	// --------------------------------------------------------------------------
114	void AddCRC(unsigned int wieviele)	158	void AddCRC(unsigned int wieviele)
115	{	159	{
116	unsigned int tmpCRC = 0,i;	160	unsigned int tmpCRC = 0,i;
117	for(i = 0; i < wieviele;i++)	161	for(i = 0; i < wieviele;i++)
118	{	162	{
119	tmpCRC += SendeBuffer[i];	163	tmpCRC += SendeBuffer[i];
120	}	164	}
121	tmpCRC %= 4096;	165	tmpCRC %= 4096;
122	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;	166	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
123	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;	167	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
124	SendeBuffer[i++] = '\r';	168	SendeBuffer[i++] = '\r';
125	UebertragungAbgeschlossen = 0;	169	UebertragungAbgeschlossen = 0;
126	UDR = SendeBuffer[0];	170	UDR = SendeBuffer[0];
127	}	171	}
128		172
129		173
130		174
131	// --------------------------------------------------------------------------	175	// --------------------------------------------------------------------------
132	void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)	176	void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
133	{	177	{
134	unsigned int pt = 0;	178	unsigned int pt = 0;
135	unsigned char a,b,c;	179	unsigned char a,b,c;
136	unsigned char ptr = 0;	180	unsigned char ptr = 0;
137		181
138	SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen	182	SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen
139	SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...)	183	SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...)
140	SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando	184	SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando
141		185
142	while(len)	186	while(len)
143	{	187	{
144	if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;	188	if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
145	if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;	189	if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
146	if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;	190	if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
147	SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);	191	SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
148	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) \| ((b & 0xf0) >> 4));	192	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) \| ((b & 0xf0) >> 4));
149	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) \| ((c & 0xc0) >> 6));	193	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) \| ((c & 0xc0) >> 6));
150	SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);	194	SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
151	}	195	}
152	AddCRC(pt);	196	AddCRC(pt);
153	}	197	}
154		198
155		199
156	// --------------------------------------------------------------------------	200	// --------------------------------------------------------------------------
157	void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max) // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer	201	void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max) // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
158	{	202	{
159	unsigned char a,b,c,d;	203	unsigned char a,b,c,d;
160	unsigned char ptr = 0;	204	unsigned char ptr = 0;
161	unsigned char x,y,z;	205	unsigned char x,y,z;
162	while(len)	206	while(len)
163	{	207	{
164	a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	208	a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
165	b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	209	b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
166	c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	210	c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
167	d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	211	d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
168	if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden	212	if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
169		213
170	x = (a << 2) \| (b >> 4);	214	x = (a << 2) \| (b >> 4);
171	y = ((b & 0x0f) << 4) \| (c >> 2);	215	y = ((b & 0x0f) << 4) \| (c >> 2);
172	z = ((c & 0x03) << 6) \| d;	216	z = ((c & 0x03) << 6) \| d;
173		217
174	if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;	218	if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
175	if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;	219	if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
176	if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;	220	if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
177	}	221	}
178		222
179	}	223	}
180		224
181	// --------------------------------------------------------------------------	225	// --------------------------------------------------------------------------
182	void BearbeiteRxDaten(void)	226	void BearbeiteRxDaten(void)
183	{	227	{
184	if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;	228	if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
185		229
186	unsigned int tmp_int_arr1[1];	230	// unsigned int tmp_int_arr1[1];
187	unsigned int tmp_int_arr2[2];	231	// unsigned int tmp_int_arr2[2];
188	unsigned int tmp_int_arr3[3];	232	// unsigned int tmp_int_arr3[3];
189	unsigned char tmp_char_arr2[2];	233	unsigned char tmp_char_arr2[2];
190	unsigned char tmp_char_arr3[3];	234	// unsigned char tmp_char_arr3[3];
191	unsigned char tmp_char_arr4[4];	235	// unsigned char tmp_char_arr4[4];
192	//if(!MotorenEin)	236	//if(!MotorenEin)
193	PcZugriff = 255;	237	PcZugriff = 255;
194	switch(RxdBuffer[2])	238	switch(RxdBuffer[2])
195	{	239	{
-		240	case 'a':// Texte der Analogwerte
-		241	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
-		242	DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];
-		243	break;
196	case 'c':// Debugdaten incl. Externe IOs usw	244	case 'c':// Debugdaten incl. Externe IOs usw
197	Decode64((unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn),3,AnzahlEmpfangsBytes);	245	Decode64((unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn),3,AnzahlEmpfangsBytes);
198	/* for(unsigned char i=0; i<4;i++)	246	/* for(unsigned char i=0; i<4;i++)
199	{	247	{
200	EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2], DebugIn.Analog[i]);	248	EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2], DebugIn.Analog[i]);
201	EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2 + 1], DebugIn.Analog[i] >> 8);	249	EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2 + 1], DebugIn.Analog[i] >> 8);
202	}*/	250	}*/
203	//RemoteTasten \|= DebugIn.RemoteTasten;	251	RemoteTasten \|= DebugIn.RemoteTasten;
204	DebugDataAnforderung = 1;	252	DebugDataAnforderung = 1;
205	break;	253	break;
206		-
207	case 'h':// x-1 Displayzeilen	254	case 'h':// x-1 Displayzeilen
208	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);	255	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
209	RemoteTasten \|= tmp_char_arr2[0];	256	RemoteTasten \|= tmp_char_arr2[0];
-		257	if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
210	DebugDisplayAnforderung = 1;	258	DebugDisplayAnforderung = 1;
211	break;	259	break;
212	case 't':// Motortest	260	case 't':// Motortest
213	Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);	261	Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
214	break;	262	break;
-		263	case 'k':// Keys von DubWise
-		264	Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);
-		265	break;
215	case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe	266	case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
216	GetVersionAnforderung = 1;	267	GetVersionAnforderung = 1;
217	break;	268	break;
218	case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten	269	case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten
219	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen	270	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
220	DebugGetAnforderung = 1;	271	DebugGetAnforderung = 1;
221	break;	272	break;
222	case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings	273	case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
223	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen	274	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
224	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);	275	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
225	if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)	276	if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
226	{	277	{
227	if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;	278	if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
228	ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	279	ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
229	SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);	280	SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
230	}	281	}
231	else	282	else
232	SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);	283	SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
233		284
234	break;	285	break;
235		286
236	case 'l':	287	case 'l':
237	case 'm':	288	case 'm':
238	case 'n':	289	case 'n':
239	case 'o':	290	case 'o':
240	case 'p': // Parametersatz speichern	291	case 'p': // Parametersatz speichern
241	Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);	292	Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
242	WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	293	WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
243	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken	294	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken
-		295	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
-		296	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
244	Piep(GetActiveParamSetNumber());	297	Piep(GetActiveParamSetNumber());
245	break;	298	break;
246		299
247		300
248	}	301	}
249	// DebugOut.AnzahlZyklen = Debug_Timer_Intervall;	302	// DebugOut.AnzahlZyklen = Debug_Timer_Intervall;
250	NeuerDatensatzEmpfangen = 0;	303	NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
251	}	304	}
252		305
253	//############################################################################	306	//############################################################################
254	//Routine für die Serielle Ausgabe	307	//Routine für die Serielle Ausgabe
255	int uart_putchar (char c)	308	int uart_putchar (char c)
256	//############################################################################	309	//############################################################################
257	{	310	{
258	if (c == '\n')	311	if (c == '\n')
259	uart_putchar('\r');	312	uart_putchar('\r');
260	//Warten solange bis Zeichen gesendet wurde	313	//Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
261	loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);	314	loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
262	//Ausgabe des Zeichens	315	//Ausgabe des Zeichens
263	UDR = c;	316	UDR = c;
264		317
265	return (0);	318	return (0);
266	}	319	}
267		320
268	// --------------------------------------------------------------------------	321	// --------------------------------------------------------------------------
269	void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)	322	void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
270	{	323	{
271	//if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;	324	//if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
272	// else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);	325	// else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
273	// Buffer[pos] = wert;	326	// Buffer[pos] = wert;
274	}	327	}
275		328
276	//############################################################################	329	//############################################################################
277	//INstallation der Seriellen Schnittstelle	330	//INstallation der Seriellen Schnittstelle
278	void UART_Init (void)	331	void UART_Init (void)
279	//############################################################################	332	//############################################################################
280	{	333	{
281	//Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable	334	//Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
282		335
283	UCR=(1 << TXEN) \| (1 << RXEN);	336	UCR=(1 << TXEN) \| (1 << RXEN);
284	// UART Double Speed (U2X)	337	// UART Double Speed (U2X)
285	USR \|= (1<<U2X);	338	USR \|= (1<<U2X);
286	// RX-Interrupt Freigabe	339	// RX-Interrupt Freigabe
287	UCSRB \|= (1<<RXCIE);	340	UCSRB \|= (1<<RXCIE);
288	// TX-Interrupt Freigabe	341	// TX-Interrupt Freigabe
289	UCSRB \|= (1<<TXCIE);	342	UCSRB \|= (1<<TXCIE);
290		343
291	//Teiler wird gesetzt	344	//Teiler wird gesetzt
292	UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);	345	UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
293	//UBRR = 33;	346	//UBRR = 33;
294	//öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)	347	//öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
295	//fdevopen (uart_putchar, 0);	348	//fdevopen (uart_putchar, 0);
296	//sbi(PORTD,4);	349	//sbi(PORTD,4);
297	Debug_Timer = SetDelay(200);	350	Debug_Timer = SetDelay(200);
298	}	351	}
299		352
300	//---------------------------------------------------------------------------------------------	353	//---------------------------------------------------------------------------------------------
301	void DatenUebertragung(void)	354	void DatenUebertragung(void)
302	{	355	{
303	static char dis_zeile = 0;	356	static char dis_zeile = 0;
304	if(!UebertragungAbgeschlossen) return;	357	if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
305		358
306	if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen	359	if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
307	{	360	{
308	SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn));	361	SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn));
309	DebugGetAnforderung = 0;	362	DebugGetAnforderung = 0;
310	}	363	}
311		364
312	if((CheckDelay(Debug_Timer) \|\| DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)	365	if((CheckDelay(Debug_Timer) \|\| DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
313	{	366	{
314	SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));	367	SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
315	DebugDataAnforderung = 0;	368	DebugDataAnforderung = 0;
316	//Salvo 26.10.2007 Counter fuer Erkennung von fehlenden Daten per Bluetoothuebertragung	369	//Salvo 26.10.2007 Counter fuer Erkennung von fehlenden Daten per Bluetoothuebertragung
317	dataset_cnt++;	370	dataset_cnt++;
318	// Salvo End	371	// Salvo End
319	Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);	372	Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);
320	}	373	}
-		374	if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
-		375	{
-		376	SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);
-		377	DebugTextAnforderung = 255;
-		378	}
321		379
322	if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)	380	if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
323	{	381	{
324	Menu();	382	Menu();
325	DebugDisplayAnforderung = 0;	383	DebugDisplayAnforderung = 0;
326	if(++dis_zeile == 4)	384	if(++RemotePollDisplayLine == 4 \|\| NurKanalAnforderung)
327	{	385	{
328	SendOutData('4',0,&PPM_in,sizeof(PPM_in)); // DisplayZeile übertragen	386	SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in)); // DisplayZeile übertragen
329	dis_zeile = -1;	387	RemotePollDisplayLine = -1;
330	}	388	}
331	else SendOutData('0' + dis_zeile,0,&DisplayBuff[20 * dis_zeile],20); // DisplayZeile übertragen	389	else SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char )&DisplayBuff[20 RemotePollDisplayLine],20); // DisplayZeile übertragen
332	}	390	}
333	if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)	391	if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
334	{	392	{
335	SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));	393	SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
336	GetVersionAnforderung = 0;	394	GetVersionAnforderung = 0;
337	}	395	}
338		396
339	}	397	}
340		398
341		399

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/salvo_gps/Basis_v0067g/trunk/uart.c @ 539 - Rev 528 → 529