WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 553 and 565 - /branches/salvo_gps/Basis


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
// +     clearly linked as origin 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.    
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "main.h"
 
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
unsigned char PlatinenVersion = 10;
 
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [0..5]   
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if (number > 5) number = 5;
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
}
 
 
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [0..5]   
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if(number > 5) number = 5;  
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
}
 
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
{
 unsigned char set;
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
 if(set > 5)
  {
   set = 2;  
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
  }
 return(set);
}
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer;
 
        //unsigned int timer2 = 0;
    DDRB  = 0x00;
    PORTB = 0x00;
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
        // Salvo 9.12.2007 PC6 als Ausgang
        //   DDRC  = 0x81; // SCL
    DDRC  = 0xCD; // SCL  und PC2,PC3, PC6 als Ausgang
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
    DDRD  |=0x80; // J7
   
        PORTD = 0xF7; // LED
 
   
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;
 
    beeptime = 2000;
 
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
 
    ROT_OFF;
 
 
 
    Timer_Init();
        UART_Init();
    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
//      SPI_MasterInit();
   
        sei();
 
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
   
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
        printf("\n\r==============================");
        GRN_ON;
 
#define EE_DATENREVISION 68 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
        {
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
          DefaultKonstanten1();
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
      {
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
      }
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
        }
 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
     {
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
     }
       
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
 
   
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
         {
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
           timer = SetDelay(1000);  
       SucheLuftruckOffset();
           while (!CheckDelay(timer));
       printf("OK\n\r");
        }
       
        SetNeutral();
 
        ROT_OFF;
        // Salvo 9.12.2007 Defaultwert fuer Umschaltsignal fuer RX: Bluettooth Modul aktiv
        RX_SWTCH_OFF;
    // Salvo End
   
    beeptime = 2000;
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
 
   
        printf("\n\rSteuerung: ");
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Neutral");
       
        printf("\n\n\r");
               
    LcdClear();
    I2CTimeout = 5000;
        while (1)
        {
       if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
            {
//            SPI_TransmitByte();
                        UpdateMotor=0;
//PORTD |= 0x08;
            MotorRegler();  
//PORTD &= ~0x08;
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
 
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
             else
              {
               DubWiseKeys[0] = 0;
               DubWiseKeys[1] = 0;
               ExternStickNick = 0;
               ExternStickRoll = 0;
               ExternStickGier = 0;
              }
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
            if(!I2CTimeout)
                {
                 I2CTimeout = 5;
                 i2c_reset();
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
                   {
                    beeptime = 10000;
                    BeepMuster = 0x0080;
                   }
                }
            else        
                {
                 I2CTimeout--;
                 ROT_OFF;
                }
            }
            if(SIO_DEBUG)
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
              else BearbeiteRxDaten();
         if(CheckDelay(timer))
            {
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
                {    
                  if(BeepMuster == 0xffff)
                   {
                    beeptime = 6000;
                    BeepMuster = 0x0300;
                   }
                }
       //      SPI_StartTransmitPacket();
                         timer = SetDelay(100);  
            }
    }
 return (1);
}
 
 

Rev 553	Rev 565
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2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52	#include "main.h"	52	#include "main.h"
53		53
54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;	54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55	unsigned char PlatinenVersion = 10;	55	unsigned char PlatinenVersion = 10;
56		56
57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---	57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58	// number [0..5]	58	// number [0..5]
59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60	{	60	{
61	if (number > 5) number = 5;	61	if (number > 5) number = 5;
62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
63	}	63	}
64		-
65		64
66	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---	65	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
67	// number [0..5]	66	// number [0..5]
68	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	67	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
69	{	68	{
70	if(number > 5) number = 5;	69	if(number > 5) number = 5;
71	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	70	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
72	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken	71	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken
73	}	72	}
74		73
75	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)	74	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
76	{	75	{
77	unsigned char set;	76	unsigned char set;
78	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);	77	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
79	if(set > 5)	78	if(set > 5)
80	{	79	{
81	set = 2;	80	set = 2;
82	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken	81	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken
83	}	82	}
84	return(set);	83	return(set);
85	}	84	}
86		85
87	//############################################################################	86	//############################################################################
88	//Hauptprogramm	87	//Hauptprogramm
89	int main (void)	88	int main (void)
90	//############################################################################	89	//############################################################################
91	{	90	{
92	unsigned int timer;	91	unsigned int timer;
93		92
94	//unsigned int timer2 = 0;	93	//unsigned int timer2 = 0;
95	DDRB = 0x00;	94	DDRB = 0x00;
96	PORTB = 0x00;	95	PORTB = 0x00;
97	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern	96	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
98	if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;	97	if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
99	// Salvo 9.12.2007 PC6 als Ausgang	98	// Salvo 9.12.2007 PC6 als Ausgang
100	// DDRC = 0x81; // SCL	99	// DDRC = 0x81; // SCL
101	DDRC = 0xCD; // SCL und PC2,PC3, PC6 als Ausgang	100	DDRC = 0xCD; // SCL und PC2,PC3, PC6 als Ausgang
102	PORTC = 0xff; // Pullup SDA	101	PORTC = 0xff; // Pullup SDA
103	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset	102	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
104	PORTB = 0x01; // LED_Rot	103	PORTB = 0x01; // LED_Rot
105	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5	104	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
106	DDRD \|=0x80; // J7	105	DDRD \|=0x80; // J7
107		106
108	PORTD = 0xF7; // LED	107	PORTD = 0xF7; // LED
109		108
110		109
111	MCUSR &=~(1<<WDRF);	110	MCUSR &=~(1<<WDRF);
112	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);	111	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);
113	WDTCSR = 0;	112	WDTCSR = 0;
114		113
115	beeptime = 2000;	114	beeptime = 2000;
116		115
117	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;	116	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
118		117
119	ROT_OFF;	118	ROT_OFF;
120		-
121		-
122		119
123	Timer_Init();	120	Timer_Init();
124	UART_Init();	121	UART_Init();
125	rc_sum_init();	122	rc_sum_init();
126	ADC_Init();	123	ADC_Init();
127	i2c_init();	124	i2c_init();
128	// SPI_MasterInit();	125	// SPI_MasterInit();
129		126
130	sei();	127	sei();
131		128
132	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;	129	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
133	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;	130	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
134	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;	131	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
135		132
136	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');	133	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
137	printf("\n\r==============================");	134	printf("\n\r==============================");
138	GRN_ON;	135	GRN_ON;
139		136
140	#define EE_DATENREVISION 68 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben	137	#define EE_DATENREVISION 68 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
141	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)	138	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
142	{	139	{
143	printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");	140	printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
144	DefaultKonstanten1();	141	DefaultKonstanten1();
145	for (unsigned char i=0;i<6;i++)	142	for (unsigned char i=0;i<6;i++)
146	{	143	{
147	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera	144	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
148	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner	145	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
149	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera	146	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera
150	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	147	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
151	}	148	}
152	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting	149	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
153	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);	150	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
154	}	151	}
155		152
156	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)	153	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
157	{	154	{
158	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");	155	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
159	}	156	}
160		157
161	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	158	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
162	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());	159	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
163		160
164		161
165	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)	162	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
166	{	163	{
167	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");	164	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
168	timer = SetDelay(1000);	165	timer = SetDelay(1000);
169	SucheLuftruckOffset();	166	SucheLuftruckOffset();
170	while (!CheckDelay(timer));	167	while (!CheckDelay(timer));
171	printf("OK\n\r");	168	printf("OK\n\r");
172	}	169	}
173		170
174	SetNeutral();	171	SetNeutral();
175		172
176	ROT_OFF;	173	ROT_OFF;
177	// Salvo 9.12.2007 Defaultwert fuer Umschaltsignal fuer RX: Bluettooth Modul aktiv	174	// Salvo 9.12.2007 Defaultwert fuer Umschaltsignal fuer RX: Bluettooth Modul aktiv
178	RX_SWTCH_OFF;	175	RX_SWTCH_OFF;
179	// Salvo End	176	// Salvo End
180		177
181	beeptime = 2000;	178	beeptime = 2000;
182	DebugIn.Analog[1] = 1000;	179	DebugIn.Analog[1] = 1000;
183	DebugIn.Digital[0] = 0x55;	180	DebugIn.Digital[0] = 0x55;
184		181
185		182
186	printf("\n\rSteuerung: ");	183	printf("\n\rSteuerung: ");
187	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");	184	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
188	else printf("Neutral");	185	else printf("Neutral");
189		186
190	printf("\n\n\r");	187	printf("\n\n\r");
191		188
192	LcdClear();	189	LcdClear();
193	I2CTimeout = 5000;	190	I2CTimeout = 5000;
194	while (1)	191	while (1)
195	{	192	{
196	if (UpdateMotor) // ReglerIntervall	193	if (UpdateMotor) // ReglerIntervall
197	{	194	{
198	// SPI_TransmitByte();	195	// SPI_TransmitByte();
199	UpdateMotor=0;	196	UpdateMotor=0;
200	//PORTD \|= 0x08;	197	//PORTD \|= 0x08;
201	MotorRegler();	198	MotorRegler();
202	//PORTD &= ~0x08;	199	//PORTD &= ~0x08;
203	SendMotorData();	200	SendMotorData();
204	ROT_OFF;	201	ROT_OFF;
205		202
206	if(PcZugriff) PcZugriff--;	203	if(PcZugriff) PcZugriff--;
207	else	204	else
208	{	205	{
209	DubWiseKeys[0] = 0;	206	DubWiseKeys[0] = 0;
210	DubWiseKeys[1] = 0;	207	DubWiseKeys[1] = 0;
211	ExternStickNick = 0;	208	ExternStickNick = 0;
212	ExternStickRoll = 0;	209	ExternStickRoll = 0;
213	ExternStickGier = 0;	210	ExternStickGier = 0;
214	}	211	}
215	if(SenderOkay) SenderOkay--;	212	if(SenderOkay) SenderOkay--;
216	if(!I2CTimeout)	213	if(!I2CTimeout)
217	{	214	{
218	I2CTimeout = 5;	215	I2CTimeout = 5;
219	i2c_reset();	216	i2c_reset();
220	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)	217	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
221	{	218	{
222	beeptime = 10000;	219	beeptime = 10000;
223	BeepMuster = 0x0080;	220	BeepMuster = 0x0080;
224	}	221	}
225	}	222	}
226	else	223	else
227	{	224	{
228	I2CTimeout--;	225	I2CTimeout--;
229	ROT_OFF;	226	ROT_OFF;
230	}	227	}
231	}	228	}
232	if(SIO_DEBUG)	229	if(SIO_DEBUG)
233	{	230	{
234	DatenUebertragung();	231	DatenUebertragung();
235	BearbeiteRxDaten();	232	BearbeiteRxDaten();
236	}	233	}
237	else BearbeiteRxDaten();	234	else BearbeiteRxDaten();
238	if(CheckDelay(timer))	235	if(CheckDelay(timer))
239	{	236	{
240	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)	237	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
241	{	238	{
242	if(BeepMuster == 0xffff)	239	if(BeepMuster == 0xffff)
243	{	240	{
244	beeptime = 6000;	241	beeptime = 6000;
245	BeepMuster = 0x0300;	242	BeepMuster = 0x0300;
246	}	243	}
247	}	244	}
248	// SPI_StartTransmitPacket();	245	// SPI_StartTransmitPacket();
249	timer = SetDelay(100);	246	timer = SetDelay(100);
250	}	247	}
251	}	248	}
252	return (1);	249	return (1);
253	}	250	}
254		251
255		252

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(root)/branches/salvo_gps/Basis_v0067g/trunk/main.c @ 628 - Rev 553 → 565