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| Rev 528 | Rev 529 | ||
|---|---|---|---|
| 1 | /*####################################################################################### |
1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
| 3 | #######################################################################################*/ |
3 | #######################################################################################*/ |
| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
| 7 | // + www.MikroKopter.com |
7 | // + www.MikroKopter.com |
| 8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| 10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| 11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| 12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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| 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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| 18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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| 20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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| 21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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| 22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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| 24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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| 25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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| 26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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| 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| 29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
| 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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| 34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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| 35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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| 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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| 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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| 38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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| 39 | // + with our written permission |
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| 40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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| 41 | // + clearly linked as origin |
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| 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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| 44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
| 45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
| 46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
| 47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
| 48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
| 49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
| 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
- | |
| 51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| 52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| 53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| 54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 55 | // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 6.10.2007 |
54 | // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 6.10.2007 |
| 56 | /* |
55 | /* |
| 57 | Driftkompensation fuer Gyros verbessert |
56 | Driftkompensation fuer Gyros verbessert |
| 58 | Linearsensor mit fixem Neutralwert |
57 | Linearsensor mit fixem Neutralwert |
| 59 | Ersatzkompass abgeleitet aus Magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsunabhaengige Kompassfunktion |
58 | Ersatzkompass abgeleitet aus Magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsunabhaengige Kompassfunktion |
| 60 | */ |
59 | */ |
| 61 | 60 | ||
| 62 | #include "main.h" |
61 | #include "main.h" |
| - | 62 | #include "eeprom.c" |
|
| 63 | 63 | ||
| 64 | unsigned char h,m,s; |
64 | unsigned char h,m,s; |
| 65 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
65 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
| 66 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
66 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
| 67 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0; |
67 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
| 68 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
68 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
| 69 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
69 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
| 70 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
70 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
| 71 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
71 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
| 72 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
72 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
| - | 73 | volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
|
| 73 | volatile long Integral_Gier = 0; |
74 | volatile long Integral_Gier = 0; |
| 74 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
75 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 75 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
76 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| 76 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
77 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| - | 78 | volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
|
| 77 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
79 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 78 | volatile int KompassValue = 0; |
80 | volatile int KompassValue = 0; |
| 79 | volatile int KompassStartwert = 0; |
81 | volatile int KompassStartwert = 0; |
| 80 | volatile int KompassRichtung = 0; |
82 | volatile int KompassRichtung = 0; |
| 81 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
83 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
| 82 | unsigned char Notlandung = 0; |
84 | unsigned char Notlandung = 0; |
| 83 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
85 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
| - | 86 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
|
| - | 87 | ||
| - | 88 | ||
| 84 | //Salvo 12.10.2007 |
89 | //Salvo 12.10.2007 |
| 85 | uint8_t magkompass_ok=0; |
90 | uint8_t magkompass_ok=0; |
| 86 | uint8_t gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
91 | uint8_t gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
| 87 | static int ubat_cnt =0; |
92 | static int ubat_cnt =0; |
| 88 | static int gas_actual,gas_mittel; //Parameter fuer Gasreduzierung bei unterspannung |
93 | static int gas_actual,gas_mittel; //Parameter fuer Gasreduzierung bei unterspannung |
| - | 94 | int w,v; |
|
| 89 | //Salvo End |
95 | //Salvo End |
| 90 | 96 | ||
| 91 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
97 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
| 92 | volatile long GyroKomp_Int,GyroKomp_Int2; |
98 | volatile long GyroKomp_Int; |
| 93 | volatile int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
99 | volatile int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
| 94 | // Salvo End |
100 | // Salvo End |
| - | 101 | ||
| 95 | float GyroFaktor; |
102 | float GyroFaktor; |
| 96 | float IntegralFaktor; |
103 | float IntegralFaktor; |
| 97 | - | ||
| 98 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
104 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
| 99 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
105 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
| 100 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
106 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
| 101 | unsigned char MotorWert[5]; |
107 | unsigned char MotorWert[5]; |
| 102 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
108 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
| 103 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
109 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
| 104 | char MotorenEin = 0; |
110 | char MotorenEin = 0; |
| 105 | int HoehenWert = 0; |
111 | int HoehenWert = 0; |
| 106 | int SollHoehe = 0; |
112 | int SollHoehe = 0; |
| 107 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
113 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
| 108 | - | ||
| 109 | - | ||
| 110 | int w,v; |
- | |
| 111 | - | ||
| 112 | float Kp = FAKTOR_P; |
- | |
| 113 | float Ki = FAKTOR_I; |
114 | float Ki = FAKTOR_I; |
| - | 115 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
|
| - | 116 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
|
| 114 | 117 | ||
| 115 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
118 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
| 116 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
119 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
| 117 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
120 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
| 118 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
121 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
| 119 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
122 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
| 120 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 50; // Wert : 10-250 |
123 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
| 121 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
124 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| 122 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
125 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
| 123 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
126 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
| 124 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
127 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
| 125 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
128 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
| 126 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
129 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
| 127 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
130 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
| - | 131 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
|
| - | 132 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
|
| - | 133 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
|
| - | 134 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
|
| 128 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
135 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
| 129 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
136 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
| - | 137 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
|
| - | 138 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
|
| - | 139 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
|
| 130 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
140 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| - | 141 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
|
| 131 | 142 | ||
| 132 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
143 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
| 133 | { |
144 | { |
| 134 | while(Anzahl--) |
145 | while(Anzahl--) |
| 135 | { |
146 | { |
| 136 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
147 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
| 137 | beeptime = 100; |
148 | beeptime = 100; |
| 138 | Delay_ms(250); |
149 | Delay_ms(250); |
| 139 | } |
150 | } |
| 140 | } |
151 | } |
| 141 | 152 | ||
| 142 | //############################################################################ |
153 | //############################################################################ |
| 143 | // Nullwerte ermitteln |
154 | // Nullwerte ermitteln |
| 144 | void SetNeutral(void) |
155 | void SetNeutral(void) |
| 145 | //############################################################################ |
156 | //############################################################################ |
| 146 | { |
157 | { |
| 147 | unsigned int timer; |
- | |
| 148 | NeutralAccX = 0; |
158 | NeutralAccX = 0; |
| 149 | NeutralAccY = 0; |
159 | NeutralAccY = 0; |
| 150 | NeutralAccZ = 0; |
160 | NeutralAccZ = 0; |
| 151 | AdNeutralNick = 0; |
161 | AdNeutralNick = 0; |
| 152 | AdNeutralRoll = 0; |
162 | AdNeutralRoll = 0; |
| 153 | AdNeutralGier = 0; |
163 | AdNeutralGier = 0; |
| 154 | GPS_Neutral(); |
164 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| - | 165 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
|
| 155 | CalibrierMittelwert(); |
166 | CalibrierMittelwert(); |
| 156 | timer = SetDelay(5); |
167 | Delay_ms_Mess(100); |
| 157 | while (!CheckDelay(timer)); |
- | |
| 158 | CalibrierMittelwert(); |
168 | CalibrierMittelwert(); |
| 159 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
169 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| 160 | { |
170 | { |
| 161 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
171 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 162 | } |
172 | } |
| 163 | 173 | ||
| - | 174 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
|
| - | 175 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
|
| - | 176 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
|
| - | 177 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
|
| - | 178 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
|
| 164 | if(PlatinenVersion == 10) |
179 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
| 165 | { |
180 | { |
| 166 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick); |
181 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
| 167 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll); |
182 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
| 168 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier); |
183 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
| 169 | } |
184 | } |
| 170 | else |
185 | else |
| 171 | { |
186 | { |
| 172 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick) / 2; |
187 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
| 173 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll) / 2; |
188 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
| 174 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier) / 2; |
189 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
| 175 | } |
- | |
| 176 | // Salvo 1.9.2007 ACC mit festen neutralwerten ***** |
- | |
| 177 | if (ACC_NEUTRAL_FIXED > 0) |
- | |
| 178 | { |
- | |
| 179 | NeutralAccX = ACC_NICK_NEUTRAL; |
- | |
| 180 | NeutralAccY = ACC_ROLL_NEUTRAL; |
- | |
| 181 | } |
- | |
| 182 | else |
- | |
| 183 | { // Automatisch bei Offsetabgleich ermitteln |
- | |
| 184 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
- | |
| 185 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
- | |
| 186 | } |
- | |
| 187 | // Salvo End |
- | |
| 188 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
190 | } |
| 189 | 191 | ||
| 190 | Mess_IntegralNick = 0; |
192 | Mess_IntegralNick = 0; |
| 191 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
193 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 192 | Mess_IntegralRoll = 0; |
194 | Mess_IntegralRoll = 0; |
| 193 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
195 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| 194 | Mess_Integral_Gier = 0; |
196 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 195 | MesswertNick = 0; |
197 | MesswertNick = 0; |
| 196 | MesswertRoll = 0; |
198 | MesswertRoll = 0; |
| 197 | MesswertGier = 0; |
199 | MesswertGier = 0; |
| 198 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
200 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
| 199 | HoeheD = 0; |
201 | HoeheD = 0; |
| 200 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
202 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 201 | KompassStartwert = KompassValue; |
203 | KompassStartwert = KompassValue; |
| 202 | - | ||
| - | 204 | GPS_Neutral(); |
|
| 203 | beeptime = 50; |
205 | beeptime = 50; |
| - | 206 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
|
| - | 207 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
|
| - | 208 | ExternHoehenValue = 0; |
|
| - | 209 | ||
| - | 210 | ||
| 204 | //Salvo 13.10.2007 Ersatzkompass und Gas |
211 | //Salvo 13.10.2007 Ersatzkompass und Gas |
| 205 | GyroKomp_Int = KompassValue * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; //Neu ab 3.1.2007 |
212 | GyroKomp_Int = KompassValue * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; //Neu ab 3.1.2007 |
| 206 | gas_mittel = 30; |
213 | gas_mittel = 30; |
| 207 | gas_actual = gas_mittel; |
214 | gas_actual = gas_mittel; |
| 208 | // Salvo End |
215 | // Salvo End |
| 209 | } |
216 | } |
| 210 | 217 | ||
| 211 | //############################################################################ |
218 | //############################################################################ |
| 212 | // Bildet den Mittelwert aus den Messwerten |
219 | // Bearbeitet die Messwerte |
| 213 | void Mittelwert(void) |
220 | void Mittelwert(void) |
| 214 | //############################################################################ |
221 | //############################################################################ |
| 215 | { |
222 | { |
| 216 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
223 | static signed long tmpl,tmpl2; |
| 217 | ANALOG_OFF; |
- | |
| 218 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
224 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
| 219 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
225 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
| 220 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
226 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
| - | 227 | ||
| - | 228 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| 221 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L; |
229 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
| 222 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L; |
230 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
| 223 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L; |
231 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
| - | 232 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
|
| - | 233 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
|
| - | 234 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
|
| - | 235 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 236 | //Salvo 12.11.2007 |
|
| - | 237 | GyroKomp_Int += MesswertGier; |
|
| - | 238 | //Salvo End |
|
| - | 239 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
|
| - | 240 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
|
| - | 241 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 242 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
|
| - | 243 | { |
|
| 224 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
244 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
| - | 245 | tmpl *= MesswertGier; |
|
| - | 246 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
|
| - | 247 | tmpl /= 2048L; |
|
| 225 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
248 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
| 226 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
249 | tmpl2 *= MesswertGier; |
| - | 250 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
|
| - | 251 | tmpl2 /= 2048L; |
|
| - | 252 | } |
|
| - | 253 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
|
| - | 254 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 255 | MesswertRoll += tmpl; |
|
| - | 256 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
|
| - | 257 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
|
| - | 258 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
|
| - | 259 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
|
| - | 260 | { |
|
| - | 261 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
|
| - | 262 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
|
| - | 263 | } |
|
| - | 264 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
|
| - | 265 | { |
|
| - | 266 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
|
| - | 267 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
|
| - | 268 | } |
|
| - | 269 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
|
| 227 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
270 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
| - | 271 | if(PlatinenVersion == 10) |
|
| - | 272 | { |
|
| - | 273 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
|
| - | 274 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
|
| - | 275 | } |
|
| - | 276 | else |
|
| - | 277 | { |
|
| - | 278 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
|
| - | 279 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
|
| - | 280 | } |
|
| - | 281 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 282 | MesswertNick -= tmpl2; |
|
| - | 283 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
|
| - | 284 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
|
| - | 285 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
|
| - | 286 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
|
| - | 287 | { |
|
| - | 288 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
|
| - | 289 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
|
| - | 290 | } |
|
| - | 291 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
|
| - | 292 | { |
|
| - | 293 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
|
| - | 294 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
|
| - | 295 | } |
|
| 228 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
296 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
| 229 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
297 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
| - | 298 | if(PlatinenVersion == 10) |
|
| - | 299 | { |
|
| - | 300 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
|
| - | 301 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
|
| - | 302 | } |
|
| - | 303 | else |
|
| - | 304 | { |
|
| - | 305 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
|
| - | 306 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
|
| - | 307 | } |
|
| - | 308 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 309 | // ADC einschalten |
|
| - | 310 | ANALOG_ON; |
|
| - | 311 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 312 | ||
| 230 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
313 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
| 231 | // Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2; |
- | |
| 232 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
314 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
| 233 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
315 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
| 234 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
316 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
| 235 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
317 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
| 236 | // ADC einschalten |
- | |
| 237 | ANALOG_ON; |
- | |
| - | 318 | ||
| 238 | 319 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
|
| 239 | /* |
- | |
| 240 | //------------------------------------------------------------------------------ |
320 | { |
| 241 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
- | |
| 242 | else |
321 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
| 243 | if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
322 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
| 244 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
- | |
| 245 | else |
323 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
| 246 | if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
- | |
| 247 | //------------------------------------------------------------------------------ |
324 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
| 248 | */ |
325 | } |
| 249 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
326 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 250 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
327 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
| 251 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
328 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
| 252 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
329 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
| 253 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
330 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
| 254 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
331 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
| 255 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
332 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
| 256 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
333 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
| 257 | } |
334 | } |
| 258 | 335 | ||
| 259 | //############################################################################ |
336 | //############################################################################ |
| 260 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
337 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
| 261 | void CalibrierMittelwert(void) |
338 | void CalibrierMittelwert(void) |
| 262 | //############################################################################ |
339 | //############################################################################ |
| 263 | { |
340 | { |
| 264 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
341 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 265 | ANALOG_OFF; |
342 | ANALOG_OFF; |
| 266 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
- | |
| 267 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
- | |
| 268 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
- | |
| 269 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick); |
- | |
| 270 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll; |
- | |
| 271 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch; |
- | |
| 272 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
343 | MesswertNick = AdWertNick; |
| 273 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
344 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
| 274 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
345 | MesswertGier = AdWertGier; |
| 275 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
346 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
| 276 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
347 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
| 277 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
348 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
| 278 | // ADC einschalten |
349 | // ADC einschalten |
| 279 | ANALOG_ON; |
350 | ANALOG_ON; |
| 280 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
351 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 281 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
352 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
| 282 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
353 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
| 283 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
354 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
| 284 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
355 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
| 285 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
356 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
| 286 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
357 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
| 287 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
358 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
| - | 359 | ||
| - | 360 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
|
| - | 361 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
|
| 288 | } |
362 | } |
| 289 | 363 | ||
| 290 | //############################################################################ |
364 | //############################################################################ |
| 291 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
365 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
| 292 | void SendMotorData(void) |
366 | void SendMotorData(void) |
| 293 | //############################################################################ |
367 | //############################################################################ |
| 294 | { |
368 | { |
| 295 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
369 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
| 296 | { |
370 | { |
| 297 | Motor_Hinten = 0; |
371 | Motor_Hinten = 0; |
| 298 | Motor_Vorne = 0; |
372 | Motor_Vorne = 0; |
| 299 | Motor_Rechts = 0; |
373 | Motor_Rechts = 0; |
| 300 | Motor_Links = 0; |
374 | Motor_Links = 0; |
| 301 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
375 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
| 302 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
376 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
| 303 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
377 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
| 304 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
378 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
| 305 | } |
379 | } |
| 306 | 380 | ||
| 307 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
381 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
| 308 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
382 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
| 309 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
383 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
| 310 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
384 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
| 311 | 385 | ||
| 312 | //Start I2C Interrupt Mode |
386 | //Start I2C Interrupt Mode |
| 313 | twi_state = 0; |
387 | twi_state = 0; |
| 314 | motor = 0; |
388 | motor = 0; |
| 315 | i2c_start(); |
389 | i2c_start(); |
| 316 | } |
390 | } |
| 317 | - | ||
| 318 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 319 | // + Konstanten |
- | |
| 320 | // + 0-250 -> normale Werte |
- | |
| 321 | // + 251 -> Poti1 |
- | |
| 322 | // + 252 -> Poti2 |
- | |
| 323 | // + 253 -> Poti3 |
- | |
| 324 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 325 | void DefaultKonstanten1(void) |
- | |
| 326 | { |
- | |
| 327 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
- | |
| 328 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
- | |
| 329 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
- | |
| 330 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
- | |
| 331 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
- | |
| 332 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
- | |
| 333 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
- | |
| 334 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
- | |
| 335 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01; |
- | |
| 336 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
- | |
| 337 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
- | |
| 338 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
- | |
| 339 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
- | |
| 340 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
- | |
| 341 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 4; // Wert : 0-50 |
- | |
| 342 | EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6 |
- | |
| 343 | EE_Parameter.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64 |
- | |
| 344 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
- | |
| 345 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
- | |
| 346 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
- | |
| 347 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
- | |
| 348 | EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
- | |
| 349 | EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250 |
- | |
| 350 | EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
- | |
| 351 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
- | |
| 352 | EE_Parameter.NotGas = 100; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
- | |
| 353 | EE_Parameter.NotGasZeit = 60; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
- | |
| 354 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
- | |
| 355 | EE_Parameter.I_Faktor = 0; |
- | |
| 356 | EE_Parameter.UserParam1 = 8; //zur freien Verwendung |
- | |
| 357 | EE_Parameter.UserParam2 = 2; //zur freien Verwendung |
- | |
| 358 | EE_Parameter.UserParam3 = 12; //zur freien Verwendung |
- | |
| 359 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
- | |
| 360 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
- | |
| 361 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
- | |
| 362 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
- | |
| 363 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
- | |
| 364 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
- | |
| 365 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
- | |
| 366 | EE_Parameter.LoopGasLimit = 50; |
- | |
| 367 | EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
- | |
| 368 | EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
- | |
| 369 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12); |
- | |
| 370 | } |
- | |
| 371 | - | ||
| 372 | void DefaultKonstanten2(void) |
- | |
| 373 | { |
- | |
| 374 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
- | |
| 375 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
- | |
| 376 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
- | |
| 377 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
- | |
| 378 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
- | |
| 379 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
- | |
| 380 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
- | |
| 381 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
- | |
| 382 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
- | |
| 383 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
- | |
| 384 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
- | |
| 385 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
- | |
| 386 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
- | |
| 387 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
- | |
| 388 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
- | |
| 389 | EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6 |
- | |
| 390 | EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64 |
- | |
| 391 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
- | |
| 392 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
- | |
| 393 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
- | |
| 394 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
- | |
| 395 | EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
- | |
| 396 | EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250 |
- | |
| 397 | EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250 |
- | |
| 398 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
- | |
| 399 | EE_Parameter.NotGas = 100; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
- | |
| 400 | EE_Parameter.NotGasZeit = 60; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
- | |
| 401 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
- | |
| 402 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
- | |
| 403 | EE_Parameter.UserParam1 = 12; //zur freien Verwendung |
- | |
| 404 | EE_Parameter.UserParam2 = 2; //zur freien Verwendung |
- | |
| 405 | EE_Parameter.UserParam3 = 16; //zur freien Verwendung |
- | |
| 406 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
- | |
| 407 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
- | |
| 408 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
- | |
| 409 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
- | |
| 410 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
- | |
| 411 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
- | |
| 412 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
- | |
| 413 | EE_Parameter.LoopGasLimit = 50; |
- | |
| 414 | EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
- | |
| 415 | EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts |
- | |
| 416 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12); |
- | |
| 417 | } |
391 | |
| 418 | 392 | ||
| 419 | 393 | ||
| 420 | //############################################################################ |
394 | //############################################################################ |
| 421 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
395 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
| 422 | void ParameterZuordnung(void) |
396 | void ParameterZuordnung(void) |
| 423 | //############################################################################ |
397 | //############################################################################ |
| 424 | { |
398 | { |
| 425 | 399 | ||
| 426 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
400 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
| 427 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
401 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
| 428 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
402 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
| 429 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
403 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
| 430 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
404 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
| 431 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
405 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
| 432 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
406 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
| 433 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
407 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
| 434 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
408 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
| 435 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
409 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
| 436 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
410 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
| 437 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
411 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
| 438 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
412 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
| 439 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
413 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
| 440 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
414 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
| - | 415 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
|
| - | 416 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
|
| 441 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
417 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| 442 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
418 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
| - | 419 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
|
| - | 420 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
|
| - | 421 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
|
| 443 | 422 | ||
| 444 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
423 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
| 445 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
424 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
| 446 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
425 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
| 447 | } |
426 | } |
| 448 | 427 | ||
| 449 | 428 | ||
| 450 | //############################################################################ |
429 | //############################################################################ |
| 451 | // |
430 | // |
| 452 | void MotorRegler(void) |
431 | void MotorRegler(void) |
| 453 | //############################################################################ |
432 | //############################################################################ |
| 454 | { |
433 | { |
| 455 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
434 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
| 456 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
435 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
| 457 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
436 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
| 458 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
437 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
| 459 | long IntegralFehlerNick = 0; |
438 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
| 460 | long IntegralFehlerRoll = 0; |
439 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
| 461 | static unsigned int RcLostTimer; |
440 | static unsigned int RcLostTimer; |
| 462 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
441 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
| 463 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
442 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
| 464 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
443 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
| 465 | static int hoehenregler = 0; |
444 | static int hoehenregler = 0; |
| 466 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
445 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
| 467 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
446 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| - | 447 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
|
| - | 448 | ||
| 468 | Mittelwert(); |
449 | Mittelwert(); |
| 469 | //****** GPS Daten holen *************** |
450 | //****** GPS Daten holen *************** |
| 470 | short int n; |
451 | short int n; |
| 471 | if (gps_alive_cnt > 0) gps_alive_cnt--; //Dekrementieren. Wenn 0 kommen keine ausreichenden GPS Meldungen (Timeout) |
452 | if (gps_alive_cnt > 0) gps_alive_cnt--; //Dekrementieren. Wenn 0 kommen keine ausreichenden GPS Meldungen (Timeout) |
| 472 | n = Get_Rel_Position(); |
453 | n = Get_Rel_Position(); |
| 473 | if (n == 0) |
454 | if (n == 0) |
| 474 | { |
455 | { |
| 475 | ROT_ON; //led blitzen lassen |
456 | ROT_ON; //led blitzen lassen |
| 476 | } |
457 | } |
| 477 | //******PROVISORISCH*************** |
458 | //******PROVISORISCH*************** |
| 478 | GRN_ON; |
459 | GRN_ON; |
| - | 460 | ||
| 479 | 461 | GRN_ON; |
|
| 480 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
462 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 481 | // Gaswert ermitteln |
463 | // Gaswert ermitteln |
| 482 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
464 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| - | 465 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
|
| 483 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
466 | if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
| 484 | //Salvo 13.10.2007 langsame Gasreduktion bei Unterspannung. Als Ausgangswert wird der bei UBAT=k gemessen Mittelwert genommen |
467 | //Salvo 13.10.2007 langsame Gasreduktion bei Unterspannung. Als Ausgangswert wird der bei UBAT=k gemessen Mittelwert genommen |
| 485 | // und dieser dann langsam zwangsweise reduziert |
- | |
| 486 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
468 | // und dieser dann langsam zwangsweise reduziert |
| 487 | if (UBat <= EE_Parameter.UnterspannungsWarnung - 2) //Unterhalb der Piepser Schwelle aktivieren |
469 | if (UBat <= EE_Parameter.UnterspannungsWarnung - 2) //Unterhalb der Piepser Schwelle aktivieren |
| 488 | { |
470 | { |
| 489 | if (ubat_cnt > 700) |
471 | if (ubat_cnt > 700) |
| 490 | { |
472 | { |
| 491 | ubat_cnt = 0; |
473 | ubat_cnt = 0; |
| 492 | if (gas_actual > ((gas_mittel*12)/15)) gas_actual--; |
474 | if (gas_actual > ((gas_mittel*12)/15)) gas_actual--; |
| 493 | } |
475 | } |
| 494 | else ubat_cnt++; |
476 | else ubat_cnt++; |
| 495 | if (GasMischanteil > gas_actual) GasMischanteil = gas_actual; |
477 | if (GasMischanteil > gas_actual) GasMischanteil = gas_actual; |
| 496 | } |
478 | } |
| 497 | else //Falls UBAT wieder ok ist |
479 | else //Falls UBAT wieder ok ist |
| 498 | { |
480 | { |
| 499 | if (ubat_cnt > 1000) |
481 | if (ubat_cnt > 1000) |
| 500 | { |
482 | { |
| 501 | gas_mittel = ((gas_mittel*9) + GasMischanteil)/10; //Filtern |
483 | gas_mittel = ((gas_mittel*9) + GasMischanteil)/10; //Filtern |
| 502 | gas_actual = GasMischanteil; |
484 | gas_actual = GasMischanteil; |
| 503 | } |
485 | } |
| 504 | else |
486 | else |
| 505 | { |
487 | { |
| 506 | ubat_cnt++; |
488 | ubat_cnt++; |
| 507 | if ((ubat_cnt % 10) == 0) |
489 | if ((ubat_cnt % 10) == 0) |
| 508 | { |
490 | { |
| 509 | if (gas_actual < GasMischanteil) gas_actual++; |
491 | if (gas_actual < GasMischanteil) gas_actual++; |
| 510 | else gas_actual = GasMischanteil; |
492 | else gas_actual = GasMischanteil; |
| 511 | } |
493 | } |
| 512 | } |
494 | } |
| 513 | GasMischanteil = gas_actual; |
495 | GasMischanteil = gas_actual; |
| 514 | } |
496 | } |
| 515 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
- | |
| 516 | // Salvo End |
497 | // Salvo End |
| 517 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
498 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
| - | 499 | ||
| - | 500 | ||
| 518 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
501 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 519 | // Empfang schlecht |
502 | // Empfang schlecht |
| 520 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
503 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 521 | if(SenderOkay < 100) |
504 | if(SenderOkay < 100) |
| 522 | { |
505 | { |
| 523 | if(!PcZugriff) |
506 | if(!PcZugriff) |
| 524 | { |
507 | { |
| 525 | if(BeepMuster == 0xffff) |
508 | if(BeepMuster == 0xffff) |
| 526 | { |
509 | { |
| 527 | beeptime = 15000; |
510 | beeptime = 15000; |
| 528 | BeepMuster = 0x0c00; |
511 | BeepMuster = 0x0c00; |
| 529 | } |
512 | } |
| 530 | } |
513 | } |
| 531 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
514 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
| 532 | else |
515 | else |
| 533 | { |
516 | { |
| 534 | MotorenEin = 0; |
517 | MotorenEin = 0; |
| 535 | Notlandung = 0; |
518 | Notlandung = 0; |
| 536 | } |
519 | } |
| 537 | ROT_ON; |
520 | ROT_ON; |
| 538 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
521 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
| 539 | { |
522 | { |
| 540 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
523 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
| 541 | Notlandung = 1; |
524 | Notlandung = 1; |
| 542 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
525 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 543 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
526 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
| 544 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
527 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
| 545 | } |
528 | } |
| 546 | else MotorenEin = 0; |
529 | else MotorenEin = 0; |
| 547 | } |
530 | } |
| 548 | else |
531 | else |
| 549 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
532 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 550 | // Emfang gut |
533 | // Emfang gut |
| 551 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
534 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 552 | if(SenderOkay > 140) |
535 | if(SenderOkay > 140) |
| 553 | { |
536 | { |
| 554 | Notlandung = 0; |
537 | Notlandung = 0; |
| 555 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
538 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
| 556 | if(GasMischanteil > 40) |
539 | if(GasMischanteil > 40) |
| 557 | { |
540 | { |
| 558 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
541 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
| 559 | } |
542 | } |
| 560 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
543 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
| 561 | { |
544 | { |
| 562 | SummeNick = 0; |
545 | SummeNick = 0; |
| 563 | SummeRoll = 0; |
546 | SummeRoll = 0; |
| 564 | Mess_Integral_Gier = 0; |
547 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 565 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
548 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 566 | } |
549 | } |
| 567 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
550 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
| 568 | { |
551 | { |
| 569 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
552 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 570 | // auf Nullwerte kalibrieren |
553 | // auf Nullwerte kalibrieren |
| 571 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
554 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 572 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
555 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
| 573 | { |
556 | { |
| 574 | unsigned char setting; |
- | |
| 575 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
557 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| 576 | { |
558 | { |
| 577 | GRN_OFF; |
559 | GRN_OFF; |
| 578 | SetNeutral(); |
560 | SetNeutral(); |
| 579 | MotorenEin = 0; |
561 | MotorenEin = 0; |
| 580 | delay_neutral = 0; |
562 | delay_neutral = 0; |
| 581 | modell_fliegt = 0; |
563 | modell_fliegt = 0; |
| 582 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
564 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
| 583 | { |
565 | { |
| - | 566 | unsigned char setting=1; |
|
| 584 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
567 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
| 585 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
568 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
| 586 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
569 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
| 587 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
570 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
| 588 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
571 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
| 589 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
572 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
| 590 | } |
573 | } |
| 591 | 574 | ||
| 592 | - | ||
| 593 | - | ||
| 594 | 575 | ||
| 595 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
576 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| 596 | 577 | ||
| 597 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
578 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
| 598 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
579 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| 599 | { |
580 | { |
| 600 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
581 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 601 | } |
582 | } |
| 602 | GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar |
583 | GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar |
| 603 | if (gps_home_position.status > 0 ) |
584 | if (gps_home_position.status > 0 ) |
| 604 | { |
585 | { |
| 605 | Delay_ms(1000); //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind |
586 | Delay_ms(1000); //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind |
| 606 | beeptime = 2000; |
587 | beeptime = 2000; |
| 607 | Delay_ms(500); |
588 | Delay_ms(500); |
| 608 | } |
589 | } |
| 609 | } |
590 | } |
| 610 | } |
591 | } |
| - | 592 | else |
|
| - | 593 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
|
| - | 594 | { |
|
| - | 595 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
|
| - | 596 | { |
|
| - | 597 | GRN_OFF; |
|
| - | 598 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
|
| - | 599 | MotorenEin = 0; |
|
| - | 600 | delay_neutral = 0; |
|
| - | 601 | modell_fliegt = 0; |
|
| - | 602 | SetNeutral(); |
|
| - | 603 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
|
| - | 604 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
|
| - | 605 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
|
| - | 606 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
|
| - | 607 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
|
| - | 608 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
|
| - | 609 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
|
| - | 610 | } |
|
| - | 611 | } |
|
| - | 612 | ||
| 611 | else delay_neutral = 0; |
613 | else delay_neutral = 0; |
| 612 | } |
614 | } |
| 613 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
615 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 614 | // Gas ist unten |
616 | // Gas ist unten |
| 615 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
617 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 616 | if(GasMischanteil < 35) |
618 | if(GasMischanteil < 35) |
| 617 | { |
619 | { |
| 618 | // Starten |
620 | // Starten |
| 619 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
621 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
| 620 | { |
622 | { |
| 621 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
623 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 622 | // Einschalten |
624 | // Einschalten |
| 623 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
625 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 624 | if(++delay_einschalten > 200) |
626 | if(++delay_einschalten > 200) |
| 625 | { |
627 | { |
| 626 | delay_einschalten = 200; |
628 | delay_einschalten = 200; |
| 627 | modell_fliegt = 1; |
629 | modell_fliegt = 1; |
| 628 | MotorenEin = 1; |
630 | MotorenEin = 1; |
| 629 | sollGier = 0; |
631 | sollGier = 0; |
| 630 | Mess_Integral_Gier = 0; |
632 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 631 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
633 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 632 | Mess_IntegralNick = 0; |
634 | Mess_IntegralNick = 0; |
| 633 | Mess_IntegralRoll = 0; |
635 | Mess_IntegralRoll = 0; |
| 634 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
636 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
| 635 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
637 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
| 636 | SummeNick = 0; |
638 | SummeNick = 0; |
| 637 | SummeRoll = 0; |
639 | SummeRoll = 0; |
| 638 | } |
640 | } |
| 639 | } |
641 | } |
| 640 | else delay_einschalten = 0; |
642 | else delay_einschalten = 0; |
| 641 | //Auf Neutralwerte setzen |
643 | //Auf Neutralwerte setzen |
| 642 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
644 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 643 | // Auschalten |
645 | // Auschalten |
| 644 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
646 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 645 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
647 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
| 646 | { |
648 | { |
| 647 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
649 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
| 648 | { |
650 | { |
| 649 | MotorenEin = 0; |
651 | MotorenEin = 0; |
| 650 | delay_ausschalten = 200; |
652 | delay_ausschalten = 200; |
| 651 | modell_fliegt = 0; |
653 | modell_fliegt = 0; |
| 652 | } |
654 | } |
| 653 | } |
655 | } |
| 654 | else delay_ausschalten = 0; |
656 | else delay_ausschalten = 0; |
| 655 | } |
657 | } |
| 656 | } |
658 | } |
| 657 | 659 | ||
| 658 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
660 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 659 | // neue Werte von der Funke |
661 | // neue Werte von der Funke |
| 660 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
662 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 661 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
663 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
| 662 | { |
664 | { |
| - | 665 | int tmp_int; |
|
| 663 | ParameterZuordnung(); |
666 | ParameterZuordnung(); |
| 664 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
667 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
| 665 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
668 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| 666 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
669 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
| 667 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
670 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| 668 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
671 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
| 669 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
672 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
| 670 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
673 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
| - | 674 | ||
| - | 675 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
|
| - | 676 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
|
| - | 677 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
|
| - | 678 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
|
| - | 679 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
|
| - | 680 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
|
| - | 681 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
|
| - | 682 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
|
| - | 683 | ||
| - | 684 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
|
| - | 685 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
|
| - | 686 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
|
| - | 687 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
|
| - | 688 | ||
| - | 689 | StickNick += ExternStickNick / 8; |
|
| - | 690 | StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
|
| - | 691 | StickGier += ExternStickGier; |
|
| 671 | 692 | ||
| 672 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
693 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
| 673 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
694 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
| 674 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
695 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
| 675 | // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern |
696 | // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern |
| 676 | if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
697 | if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
| 677 | { |
698 | { |
| 678 | if(IntegralNick > 60000) |
699 | if(IntegralNick > 60000) |
| 679 | { |
700 | { |
| 680 | StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
701 | StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
| 681 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
702 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
| 682 | } |
703 | } |
| 683 | else |
704 | else |
| 684 | if(IntegralNick < -60000) |
705 | if(IntegralNick < -60000) |
| 685 | { |
706 | { |
| 686 | StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
707 | StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
| 687 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
708 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
| 688 | } |
709 | } |
| 689 | if(IntegralRoll > 60000) |
710 | if(IntegralRoll > 60000) |
| 690 | { |
711 | { |
| 691 | StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
712 | StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
| 692 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
713 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
| 693 | } |
714 | } |
| 694 | else |
715 | else |
| 695 | if(IntegralRoll < -60000) |
716 | if(IntegralRoll < -60000) |
| 696 | { |
717 | { |
| 697 | StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
718 | StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
| 698 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
719 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
| 699 | } |
720 | } |
| 700 | } |
721 | } |
| 701 | - | ||
| 702 | } |
- | |
| 703 | - | ||
| 704 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
722 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 705 | // Looping? |
723 | // Looping? |
| 706 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
724 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 707 | if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) || |
725 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
| 708 | ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
- | |
| - | 726 | else |
|
| 709 | { |
727 | { |
| 710 | Looping_Roll = 1; |
728 | { |
| 711 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
729 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
| - | 730 | } |
|
| 712 | } |
731 | } |
| - | 732 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
|
| - | 733 | else |
|
| - | 734 | { |
|
| 713 | else Looping_Roll = 0; |
735 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
| - | 736 | { |
|
| - | 737 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
|
| - | 738 | } |
|
| - | 739 | } |
|
| 714 | 740 | ||
| 715 | if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) || |
- | |
| - | 741 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
|
| 716 | ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN)) |
742 | else |
| 717 | { |
743 | { |
| - | 744 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
|
| - | 745 | { |
|
| - | 746 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
|
| - | 747 | } |
|
| - | 748 | } |
|
| - | 749 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
|
| - | 750 | else |
|
| - | 751 | { |
|
| - | 752 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
|
| - | 753 | { |
|
| - | 754 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
|
| - | 755 | } |
|
| - | 756 | } |
|
| - | 757 | ||
| - | 758 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
|
| - | 759 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
|
| - | 760 | } // Ende neue Funken-Werte |
|
| 718 | Looping_Nick = 1; |
761 | |
| - | 762 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
|
| - | 763 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
|
| 719 | Looping_Roll = 0; |
764 | { |
| 720 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
765 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
| 721 | } |
- | |
| 722 | else Looping_Nick = 0; |
766 | } |
| 723 | 767 | ||
| 724 | 768 | ||
| 725 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
769 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 726 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
770 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
| 727 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
771 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 728 | if(Notlandung) |
772 | if(Notlandung) |
| 729 | { |
773 | { |
| 730 | StickGier = 0; |
774 | StickGier = 0; |
| 731 | StickNick = 0; |
775 | StickNick = 0; |
| 732 | StickRoll = 0; |
776 | StickRoll = 0; |
| 733 | GyroFaktor = 0.1; |
777 | GyroFaktor = 0.1; |
| 734 | IntegralFaktor = 0.005; |
778 | IntegralFaktor = 0.005; |
| 735 | Looping_Roll = 0; |
779 | Looping_Roll = 0; |
| 736 | Looping_Nick = 0; |
780 | Looping_Nick = 0; |
| 737 | } |
781 | } |
| - | 782 | ||
| - | 783 | ||
| 738 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
784 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 739 | // Gyro-Drift kompensieren |
785 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
| 740 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
786 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 741 | #define DRIFT_FAKTOR 3 |
787 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
| 742 | if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR) |
- | |
| 743 | { |
- | |
| 744 | IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick; |
- | |
| 745 | IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
- | |
| 746 | ZaehlMessungen = 0; |
- | |
| 747 | if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
- | |
| 748 | if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
- | |
| 749 | if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
- | |
| 750 | if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
- | |
| - | 788 | ||
| - | 789 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
|
| - | 790 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
|
| - | 791 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
|
| 751 | 792 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
|
| - | 793 | ||
| - | 794 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
|
| - | 795 | { |
|
| 752 | 796 | IntegralAccNick = 0; |
|
| 753 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
797 | IntegralAccRoll = 0; |
| 754 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
798 | MittelIntegralNick = 0; |
| 755 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
- | |
| 756 | Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier; |
799 | MittelIntegralRoll = 0; |
| 757 | 800 | MittelIntegralNick2 = 0; |
|
| 758 | //Salvo Ersatzkompass Ueberlauf korrigieren |
801 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
| - | 802 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
|
| 759 | if (GyroKomp_Int >= ((long)360 * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT)) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - (GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
803 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 760 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + (GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
804 | ZaehlMessungen = 0; |
| 761 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
805 | LageKorrekturNick = 0; |
| 762 | ROT_OFF; |
- | |
| 763 | // Salvo End |
- | |
| 764 | - | ||
| 765 | } |
806 | LageKorrekturRoll = 0; |
| 766 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
807 | } |
| 767 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
808 | |
| - | 809 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| 768 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
810 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 769 | if(IntegralFaktor && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
- | |
| 770 | { |
811 | { |
| 771 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
812 | long tmp_long, tmp_long2; |
| 772 | if(labs(Mittelwert_AccNick) < 200) tmp_long /= 8; |
- | |
| 773 | else tmp_long /= 16; |
813 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
| 774 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
- | |
| 775 | if(labs(Mittelwert_AccRoll) < 200) tmp_long2 /= 8; |
814 | tmp_long /= 16; |
| 776 | else tmp_long2 /= 16; |
815 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| 777 | 816 | tmp_long2 /= 16; |
|
| 778 | #define AUSGLEICH 500 |
817 | #define AUSGLEICH 32 //(Parameter_UserParam1 / 2) |
| 779 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
818 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| 780 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
819 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
| 781 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
820 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
| 782 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
821 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
| - | 822 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
|
| - | 823 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
|
| - | 824 | } |
|
| - | 825 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 826 | ||
| - | 827 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
|
| - | 828 | { |
|
| - | 829 | static int cnt = 0; |
|
| - | 830 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
|
| - | 831 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
|
| - | 832 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
|
| - | 833 | { |
|
| - | 834 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 835 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 836 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 837 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 838 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 839 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
|
| - | 840 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 841 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
|
| - | 842 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
|
| - | 843 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 844 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 845 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
|
| - | 846 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
|
| - | 847 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 848 | ||
| - | 849 | // Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
|
| - | 850 | // Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll; |
|
| - | 851 | ||
| - | 852 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 853 | // Gyro-Drift ermitteln |
|
| - | 854 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 855 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 856 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 857 | // tmp_long = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick); |
|
| - | 858 | // tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll); |
|
| - | 859 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
|
| - | 860 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
|
| - | 861 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
|
| - | 862 | ||
| - | 863 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
|
| - | 864 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
|
| - | 865 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
|
| - | 866 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
|
| - | 867 | ||
| - | 868 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
|
| - | 869 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
|
| - | 870 | ||
| - | 871 | //Salvo Ersatzkompass Ueberlauf korrigieren |
|
| - | 872 | if (GyroKomp_Int >= ((long)360 * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT)) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - (GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
|
| - | 873 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + (GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
|
| - | 874 | ROT_OFF; |
|
| - | 875 | // Salvo End |
|
| - | 876 | ||
| - | 877 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
|
| - | 878 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
|
| - | 879 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
|
| - | 880 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
|
| - | 881 | DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
|
| - | 882 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
|
| - | 883 | DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
|
| - | 884 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
|
| - | 885 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
|
| - | 886 | */ |
|
| - | 887 | ||
| - | 888 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
|
| - | 889 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
|
| - | 890 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
|
| - | 891 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 892 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
|
| - | 893 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
|
| - | 894 | { |
|
| - | 895 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
|
| - | 896 | { |
|
| - | 897 | if(last_n_p) |
|
| - | 898 | { |
|
| - | 899 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
|
| - | 900 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
|
| - | 901 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
|
| - | 902 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 903 | } |
|
| - | 904 | else last_n_p = 1; |
|
| - | 905 | } else last_n_p = 0; |
|
| - | 906 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
|
| - | 907 | { |
|
| - | 908 | if(last_n_n) |
|
| - | 909 | { |
|
| - | 910 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
|
| - | 911 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
|
| - | 912 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
|
| - | 913 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 914 | } |
|
| - | 915 | else last_n_n = 1; |
|
| - | 916 | } else last_n_n = 0; |
|
| - | 917 | } else cnt = 0; |
|
| - | 918 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
|
| - | 919 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
|
| - | 920 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
|
| - | 921 | ||
| - | 922 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 923 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
|
| - | 924 | ||
| - | 925 | ausgleichRoll = 0; |
|
| - | 926 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
|
| - | 927 | { |
|
| - | 928 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
|
| - | 929 | { |
|
| - | 930 | if(last_r_p) |
|
| - | 931 | { |
|
| - | 932 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
|
| - | 933 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
|
| - | 934 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
|
| - | 935 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 936 | } |
|
| - | 937 | else last_r_p = 1; |
|
| - | 938 | } else last_r_p = 0; |
|
| - | 939 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
|
| - | 940 | { |
|
| - | 941 | if(last_r_n) |
|
| - | 942 | { |
|
| - | 943 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
|
| - | 944 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
|
| - | 945 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
|
| - | 946 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
| - | 947 | } |
|
| - | 948 | else last_r_n = 1; |
|
| - | 949 | } else last_r_n = 0; |
|
| - | 950 | } else |
|
| - | 951 | { |
|
| - | 952 | cnt = 0; |
|
| - | 953 | } |
|
| - | 954 | //DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
|
| - | 955 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
|
| - | 956 | //if(cnt > 1) beeptime = 50; |
|
| - | 957 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
|
| - | 958 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
|
| - | 959 | //DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
|
| - | 960 | //DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
|
| 783 | } |
961 | } |
| 784 | else |
962 | else |
| 785 | { |
963 | { |
| 786 | tmp_long = 0; |
964 | LageKorrekturRoll = 0; |
| 787 | tmp_long2 = 0; |
965 | LageKorrekturNick = 0; |
| 788 | } |
966 | } |
| 789 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
967 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
| - | 968 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 969 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
|
| 790 | // Salvo 1.9.2007 Volle Korrektur nur wenn waagrechte Lage, sonst abgeschawecht ***************** |
970 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
| - | 971 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 972 | IntegralAccNick = 0; |
|
| - | 973 | IntegralAccRoll = 0; |
|
| - | 974 | IntegralAccZ = 0; |
|
| - | 975 | MittelIntegralNick = 0; |
|
| - | 976 | MittelIntegralRoll = 0; |
|
| - | 977 | MittelIntegralNick2 = 0; |
|
| - | 978 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
|
| - | 979 | ZaehlMessungen = 0; |
|
| - | 980 | } |
|
| 791 | - | ||
| 792 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
- | |
| 793 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
- | |
| 794 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
- | |
| 795 | { |
- | |
| 796 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
- | |
| 797 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
- | |
| 798 | } |
- | |
| 799 | else if ((w < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
- | |
| 800 | { |
- | |
| 801 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/2; //Vorher 8 |
- | |
| 802 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/2; |
- | |
| 803 | } |
- | |
| 804 | else if ((w < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
- | |
| 805 | { |
- | |
| 806 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/4; |
- | |
| 807 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/4; |
- | |
| 808 | } |
- | |
| 809 | else |
- | |
| 810 | { |
- | |
| 811 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/8; |
- | |
| 812 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/8; |
- | |
| 813 | } |
- | |
| 814 | // Salvo End *********************** |
981 | |
| 815 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
982 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 816 | // Gieren |
983 | // Gieren |
| 817 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
984 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 818 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
985 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
| 819 | { |
986 | { |
| 820 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
987 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| 821 | } |
988 | } |
| 822 | tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (StickGier * abs(StickGier)) / 512; // expo y = ax + bx² |
989 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| 823 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
990 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
| 824 | sollGier = tmp_int; |
991 | sollGier = tmp_int; |
| 825 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
992 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| 826 | if(Mess_Integral_Gier > 25000) Mess_Integral_Gier = 25000; // begrenzen |
993 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
| 827 | if(Mess_Integral_Gier <-25000) Mess_Integral_Gier =-25000; |
994 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
| 828 | - | ||
| 829 | // Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 ********************** |
- | |
| 830 | Mess_Integral_Gier2 -= tmp_int; |
- | |
| 831 | // Salvo End ************************* |
- | |
| 832 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
- | |
| 833 | 995 | ||
| 834 | // Salvo Ersatzkompass 26.9.2007 ********************** |
996 | // Salvo Ersatzkompass 26.9.2007 ********************** |
| 835 | if ((Kompass_Neuer_Wert > 0)) |
997 | if ((Kompass_Neuer_Wert > 0)) |
| 836 | { |
998 | { |
| 837 | Kompass_Neuer_Wert = 0; |
999 | Kompass_Neuer_Wert = 0; |
| 838 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
1000 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
| 839 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
1001 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
| 840 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alles ok |
1002 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alles ok |
| 841 | { |
1003 | { |
| 842 | if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
1004 | if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
| 843 | { |
1005 | { |
| 844 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
- | |
| 845 | magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet |
1006 | magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet |
| 846 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
1007 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
| 847 | w = KompassValue - GyroKomp_Int; |
1008 | w = KompassValue - GyroKomp_Int; |
| 848 | if ((w > 0) && (w < 180)) |
1009 | if ((w > 0) && (w < 180)) |
| 849 | { |
1010 | { |
| 850 | ++GyroKomp_Int; |
1011 | ++GyroKomp_Int; |
| 851 | } |
1012 | } |
| 852 | else if ((w > 0) && (w >= 180)) |
1013 | else if ((w > 0) && (w >= 180)) |
| 853 | { |
1014 | { |
| 854 | --GyroKomp_Int; |
1015 | --GyroKomp_Int; |
| 855 | } |
1016 | } |
| 856 | else if ((w < 0) && (w >= -180)) |
1017 | else if ((w < 0) && (w >= -180)) |
| 857 | { |
1018 | { |
| 858 | --GyroKomp_Int; |
1019 | --GyroKomp_Int; |
| 859 | } |
1020 | } |
| 860 | else if ((w < 0) && (w < -180)) |
1021 | else if ((w < 0) && (w < -180)) |
| 861 | { |
1022 | { |
| 862 | ++GyroKomp_Int; |
1023 | ++GyroKomp_Int; |
| 863 | } |
1024 | } |
| 864 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360; |
1025 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360; |
| 865 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360) * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; // An Magnetkompasswert annaehern |
1026 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360) * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; // An Magnetkompasswert annaehern |
| 866 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
- | |
| 867 | } |
1027 | } |
| 868 | } |
1028 | } |
| 869 | else magkompass_ok = 0; |
1029 | else magkompass_ok = 0; |
| 870 | } |
1030 | } |
| 871 | // Salvo End ************************* |
1031 | // Salvo End ************************* |
| 872 | 1032 | ||
| 873 | // Salvo 6.10.2007 |
1033 | // Salvo 6.10.2007 |
| 874 | // GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist |
1034 | // GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist |
| 875 | //GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind |
1035 | //GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind |
| 876 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (abs(StickRoll) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (abs(StickNick) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0)) |
1036 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (abs(StickRoll) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (abs(StickNick) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0)) |
| 877 | { |
1037 | { |
| 878 | if (Parameter_MaxHoehe > 200) |
1038 | if (Parameter_MaxHoehe > 200) |
| 879 | { |
1039 | { |
| 880 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
1040 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
| 881 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME; |
1041 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME; |
| 882 | n = GPS_CRTL(gps_cmd); |
1042 | n = GPS_CRTL(gps_cmd); |
| 883 | } |
1043 | } |
| 884 | else |
1044 | else |
| 885 | { |
1045 | { |
| 886 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
1046 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
| 887 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD; |
1047 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD; |
| 888 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); |
1048 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); |
| 889 | } |
1049 | } |
| 890 | } |
1050 | } |
| - | 1051 | else |
|
| - | 1052 | { |
|
| - | 1053 | if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP) |
|
| - | 1054 | { |
|
| - | 1055 | gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
|
| 891 | else (n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP)); //GPS Lageregelung beenden |
1056 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden |
| - | 1057 | } |
|
| - | 1058 | } |
|
| 892 | 1059 | ||
| 893 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1060 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 894 | // Kompass |
1061 | // Kompass |
| 895 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1062 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 896 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (Kompass_present > 0)) |
1063 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (Kompass_present > 0)) |
| 897 | { |
1064 | { |
| 898 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1065 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
| 899 | 1066 | ||
| 900 | // Salvo 13.9.2007 Nur wenn Magnetkompass ordentliche Werte liefert |
1067 | // Salvo 13.9.2007 Nur wenn Magnetkompass ordentliche Werte liefert |
| 901 | if ((magkompass_ok > 0) && NeueKompassRichtungMerken) |
1068 | if ((magkompass_ok > 0) && NeueKompassRichtungMerken) |
| 902 | { |
1069 | { |
| 903 | KompassStartwert = KompassValue; |
1070 | KompassStartwert = KompassValue; |
| 904 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1071 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 905 | } |
1072 | } |
| 906 | // Salvo 13.9.2007 |
1073 | // Salvo 13.9.2007 |
| 907 | w=0; |
1074 | w=0; |
| 908 | // Salvo End |
1075 | // Salvo End |
| 909 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
1076 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
| 910 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1077 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| 911 | if(w > 0) |
1078 | if(w > 0) |
| 912 | { |
1079 | { |
| 913 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
- | |
| 914 | - | ||
| 915 | // Salvo Kompasssteuerung ********************** |
1080 | // Salvo Kompasssteuerung ********************** |
| 916 | if (magkompass_ok > 0) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
1081 | if (magkompass_ok > 0) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| 917 | // Salvo End |
1082 | // Salvo End |
| 918 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
- | |
| 919 | } |
1083 | } |
| 920 | 1084 | ||
| 921 | } |
1085 | } |
| 922 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1086 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 923 | 1087 | ||
| 924 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1088 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 925 | // Debugwerte zuordnen |
1089 | // Debugwerte zuordnen |
| 926 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1090 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 927 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1091 | if(!TimerWerteausgabe--) |
| 928 | { |
1092 | { |
| 929 | TimerWerteausgabe = 49; |
1093 | TimerWerteausgabe = 24; |
| 930 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1094 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| 931 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1095 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| 932 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
1096 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
| 933 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
1097 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
| 934 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1098 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
| 935 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1099 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
| 936 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
1100 | DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512); |
| 937 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1101 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| 938 | DebugOut.Analog[9] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
1102 | DebugOut.Analog[9] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
| 939 | 1103 | ||
| 940 | // Diverse parameter Debugging |
1104 | // Diverse parameter Debugging |
| 941 | DebugOut.Analog[16] = dataset_cnt; |
1105 | DebugOut.Analog[16] = dataset_cnt; |
| 942 | DebugOut.Analog[17] = UBat; |
1106 | DebugOut.Analog[17] = UBat; |
| 943 | DebugOut.Analog[18] = MesswertNick; |
1107 | DebugOut.Analog[18] = MesswertNick; |
| 944 | DebugOut.Analog[19] = MesswertRoll; |
1108 | DebugOut.Analog[19] = MesswertRoll; |
| 945 | DebugOut.Analog[20] = MesswertGier; |
1109 | DebugOut.Analog[20] = MesswertGier; |
| 946 | DebugOut.Analog[21] = StickNick; |
1110 | DebugOut.Analog[21] = StickNick; |
| 947 | DebugOut.Analog[22] = StickRoll; |
1111 | DebugOut.Analog[22] = StickRoll; |
| 948 | DebugOut.Analog[23] = StickGier; |
1112 | DebugOut.Analog[23] = StickGier; |
| 949 | 1113 | ||
| 950 | 1114 | ||
| 951 | // GPS Debugging |
1115 | // GPS Debugging |
| 952 | DebugOut.Analog[26] = gps_rel_act_position.utm_east; |
1116 | DebugOut.Analog[26] = gps_rel_act_position.utm_east; |
| 953 | DebugOut.Analog[27] = gps_rel_act_position.utm_north; |
1117 | DebugOut.Analog[27] = gps_rel_act_position.utm_north; |
| 954 | DebugOut.Analog[28] = gps_rel_act_position.utm_alt; |
1118 | DebugOut.Analog[28] = gps_rel_act_position.utm_alt; |
| 955 | DebugOut.Analog[29] = gps_sub_state+(20*gps_cmd); |
1119 | DebugOut.Analog[29] = gps_sub_state+(20*gps_cmd); |
| 956 | 1120 | ||
| 957 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1121 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
| 958 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1122 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
| 959 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1123 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
| 960 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1124 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
| 961 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1125 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
| 962 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1126 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
| 963 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1127 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
| 964 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1128 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
| 965 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1129 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
| 966 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1130 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
| 967 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1131 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
| 968 | */ |
1132 | */ |
| 969 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1133 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
| 970 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1134 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
| 971 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1135 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
| 972 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1136 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
| 973 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1137 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
| 974 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1138 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
| 975 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1139 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
| 976 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1140 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
| 977 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1141 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
| 978 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1142 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
| 979 | } |
1143 | } |
| 980 | 1144 | ||
| 981 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1145 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 982 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1146 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
| 983 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1147 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 984 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
1148 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
| 985 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
1149 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
| 986 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
1150 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
| 987 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
1151 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
| 988 | // MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
1152 | // MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
| 989 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
1153 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
| - | 1154 | ||
| - | 1155 | //DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
|
| - | 1156 | DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
|
| - | 1157 | DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
|
| 990 | 1158 | ||
| 991 | // Maximalwerte abfangen |
1159 | // Maximalwerte abfangen |
| 992 | #define MAX_SENSOR 2048 |
1160 | #define MAX_SENSOR 2048 |
| 993 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1161 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
| 994 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1162 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
| 995 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1163 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
| 996 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1164 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
| 997 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1165 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
| 998 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1166 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
| 999 | 1167 | ||
| 1000 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1168 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1001 | // Höhenregelung |
1169 | // Höhenregelung |
| 1002 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1170 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
| 1003 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1171 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1004 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
1172 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
| 1005 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
1173 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
| 1006 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1174 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
| 1007 | { |
1175 | { |
| 1008 | int tmp_int; |
1176 | int tmp_int; |
| 1009 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1177 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
| 1010 | { |
1178 | { |
| 1011 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
1179 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
| 1012 | { |
1180 | { |
| 1013 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1181 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
| 1014 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1182 | HoehenReglerAktiv = 0; |
| 1015 | } |
1183 | } |
| 1016 | else |
1184 | else |
| 1017 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1185 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1018 | } |
1186 | } |
| 1019 | else |
1187 | else |
| 1020 | { |
1188 | { |
| 1021 | SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1189 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
| 1022 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1190 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1023 | } |
1191 | } |
| 1024 | 1192 | ||
| 1025 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1193 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
| 1026 | h = HoehenWert; |
1194 | h = HoehenWert; |
| 1027 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1195 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
| 1028 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1196 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
| 1029 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1197 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
| 1030 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
1198 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
| 1031 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
1199 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
| 1032 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
1200 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
| 1033 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
1201 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
| 1034 | h -= tmp_int; |
1202 | h -= tmp_int; |
| 1035 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1203 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
| 1036 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
1204 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
| 1037 | { |
1205 | { |
| 1038 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
1206 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
| 1039 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
1207 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
| 1040 | } |
1208 | } |
| 1041 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1209 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
| 1042 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1210 | GasMischanteil = hoehenregler; |
| 1043 | } |
1211 | } |
| 1044 | } |
1212 | } |
| 1045 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1213 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1046 | // + Mischer und PI-Regler |
1214 | // + Mischer und PI-Regler |
| 1047 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1215 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1048 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1216 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 1049 | - | ||
| 1050 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1217 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1051 | // Gier-Anteil |
1218 | // Gier-Anteil |
| 1052 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1219 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1053 | #define MUL_G 1.0 |
1220 | #define MUL_G 1.0 |
| 1054 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
1221 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
| 1055 | //GierMischanteil = 0; |
1222 | //GierMischanteil = 0; |
| - | 1223 | ||
| 1056 | if(GierMischanteil > (MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = MUL_G * GasMischanteil; |
1224 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
| 1057 | if(GierMischanteil < -(MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = -(MUL_G * GasMischanteil); |
1225 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
| 1058 | if(GierMischanteil > 100) GierMischanteil = 100; |
1226 | if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
| 1059 | if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100; |
1227 | if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
| 1060 | 1228 | ||
| 1061 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
1229 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
| 1062 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1230 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1063 | // Nick-Achse |
1231 | // Nick-Achse |
| 1064 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1232 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1065 | - | ||
| 1066 | DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick)); // Differenz bestimmen |
1233 | DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen |
| - | 1234 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
|
| 1067 | SummeNick += DiffNick; // I-Anteil |
1235 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
| 1068 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1; |
1236 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= 2 ; else SummeNick += 2 ; |
| 1069 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
1237 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
| 1070 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
1238 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
| 1071 | pd_ergebnis = DiffNick;// + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1239 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
| 1072 | // Motor Vorn |
1240 | // Motor Vorn |
| 1073 | #define MUL 2 |
- | |
| 1074 | if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
1241 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| - | 1242 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
|
| 1075 | if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
1243 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
| 1076 | 1244 | ||
| 1077 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1245 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
| 1078 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1246 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1079 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1247 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1080 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1248 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1081 | Motor_Vorne = motorwert; |
1249 | Motor_Vorne = motorwert; |
| 1082 | // Motor Heck |
1250 | // Motor Heck |
| 1083 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1251 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
| 1084 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1252 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1085 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1253 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1086 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1254 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1087 | Motor_Hinten = motorwert; |
1255 | Motor_Hinten = motorwert; |
| 1088 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1256 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1089 | // Roll-Achse |
1257 | // Roll-Achse |
| 1090 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1258 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1091 | DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll)); // Differenz bestimmen |
1259 | DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll); // Differenz bestimmen |
| - | 1260 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
|
| 1092 | SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil |
1261 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
| 1093 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1; |
1262 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= 2 ; else SummeRoll += 2 ; |
| 1094 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
1263 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
| 1095 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
1264 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
| 1096 | pd_ergebnis = DiffRoll;// + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1265 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
| 1097 | if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
1266 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| - | 1267 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
|
| 1098 | if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
1268 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
| 1099 | // Motor Links |
1269 | // Motor Links |
| 1100 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1270 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
| 1101 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1271 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1102 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1272 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1103 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1273 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1104 | Motor_Links = motorwert; |
1274 | Motor_Links = motorwert; |
| 1105 | // Motor Rechts |
1275 | // Motor Rechts |
| 1106 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1276 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
| 1107 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1277 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1108 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1278 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1109 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1279 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1110 | Motor_Rechts = motorwert; |
1280 | Motor_Rechts = motorwert; |
| 1111 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1281 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1112 | } |
1282 | } |
| 1113 | 1283 | ||
| 1114 | 1284 | ||