WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 529 and 542 - /branches/salvo_gps/Basis


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + only for non-profit use
// + www.MikroKopter.com
// + see the File "License.txt" for further Informations
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
#include "main.h"
#include "uart.h"
 
unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
unsigned volatile char SioTmp = 0;
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;
unsigned char NurKanalAnforderung = 0;
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
unsigned char PcZugriff = 100;
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
unsigned char DubWiseKeys[3] = {0,0,0};
unsigned char MeineSlaveAdresse;
struct str_DebugOut    DebugOut;
struct str_Debug       DebugIn;
struct str_VersionInfo VersionInfo;
int Debug_Timer;
//Salvo 26.10.2007
int dataset_cnt=0; //Zaehlt die uebertragenen Debugdaten
//Salvo End
 
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
{
   //1234567890123456 
    "IntegralNick    ", //0
    "IntegralRoll    ",
    "AccNick         ",
    "AccRoll         ",
    "GyroGier        ",
    "HoehenWert      ", //5
    "AccZ            ",
    "Gas             ",
    "KompassValue    ",
    "Ersatzkompass   ",
//    "GPS _dist       ", //10
//    "GPS_rel_hdng    ",
    "Usr_Par1        ", //10
    "Usr_par3        ",
    "Motor_Vorne     ",
    "Motor_Hinten    ",
    "Motor_Links     ",
    "Motor_Rechts    ", //15
    "Index           ",
    "UBat            ",
    "Messwert_Nick   ",
    "Messwert_Roll   ",
    "Messwert_Gier   ", //20
    "Stick_Nick      ",
    "Stick_Roll          ",
    "Stick_Gier      ",
    "GPS_Nick        ",
    "GPS_Roll        ", //25
    "utm_east        ",
    "utm_north       ",
    "utm_alt         ",
    "gps_state       ",
    "I-LageRoll      ", //30
    "StickRoll       "
};
 
 
 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//++ Sende-Part der Datenübertragung
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
SIGNAL(INT_VEC_TX)
{
 static unsigned int ptr = 0;
 unsigned char tmp_tx;
 if(!UebertragungAbgeschlossen)  
  {
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
    {
     ptr = 0;
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
    }
   UDR = tmp_tx;
  }
  else ptr = 0;
}
 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
SIGNAL(INT_VEC_RX)
{
 static unsigned int crc;
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
 static unsigned char UartState = 0;
 unsigned char CrcOkay = 0;
 
 SioTmp = UDR;
 //Salvo 11.9.2007 GPS Daten holen
 Get_Ublox_Msg(SioTmp); // Daten vom GPS Modul holen
 // Salvo End
 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
  {
   UartState = 0;
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
   crc %= 4096;
   crc1 = '=' + crc / 64;
   crc2 = '=' + crc % 64;
   CrcOkay = 0;
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
    {
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
         if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
        }                                
  }
  else
  switch(UartState)
  {
   case 0:
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
                  buf_ptr = 0;
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
                  crc = SioTmp;
          break;
   case 1: // Adresse auswerten
                  UartState++;
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
                  crc += SioTmp;
                  break;
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
                  else UartState = 0;
                  crc += SioTmp;
                  break;
   default:
          UartState = 0;
          break;
  }
}
 
 
// --------------------------------------------------------------------------
void AddCRC(unsigned int wieviele)
{
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
  {
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
  }
   tmpCRC %= 4096;
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
   SendeBuffer[i++] = '\r';
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
  UDR = SendeBuffer[0];
}
 
 
 
// --------------------------------------------------------------------------
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
{
 unsigned int pt = 0;
 unsigned char a,b,c;
 unsigned char ptr = 0;
 
 SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
 SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                       // Commando
 
 while(len)
  {
   if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
   if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
   if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
  }
 AddCRC(pt);
}
 
 
// --------------------------------------------------------------------------
void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max)  // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
{
 unsigned char a,b,c,d;
 unsigned char ptr = 0;
 unsigned char x,y,z;
 while(len)
  {
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   if(ptrIn > max - 2) break;     // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
 
   x = (a << 2) | (b >> 4);
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
 
   if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
   if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
   if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
  }
 
}
 
// --------------------------------------------------------------------------
void BearbeiteRxDaten(void)
{
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
 
// unsigned int tmp_int_arr1[1];
// unsigned int tmp_int_arr2[2];
// unsigned int tmp_int_arr3[3];
 unsigned char tmp_char_arr2[2];
// unsigned char tmp_char_arr3[3];
// unsigned char tmp_char_arr4[4];
 //if(!MotorenEin) 
 PcZugriff = 255;
  switch(RxdBuffer[2])
  {
   case 'a':// Texte der Analogwerte
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
            DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];
                        break;
   case 'c':// Debugdaten incl. Externe IOs usw 
                        Decode64((unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn),3,AnzahlEmpfangsBytes);
/*              for(unsigned char i=0; i<4;i++)
                         {
              EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2],     DebugIn.Analog[i]);
                          EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2 + 1], DebugIn.Analog[i] >> 8);       
                         }*/
                        RemoteTasten |= DebugIn.RemoteTasten;
            DebugDataAnforderung = 1;
            break;
   case 'h':// x-1 Displayzeilen
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
            RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0];
                        if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
                        DebugDisplayAnforderung = 1;
                        break;
   case 't':// Motortest
            Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        break;
   case 'k':// Keys von DubWise
            Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        break;
   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
            GetVersionAnforderung = 1;
            break;                                                               
   case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten 
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
            DebugGetAnforderung = 1;
            break;
   case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
            if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
             {
                          if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
                  ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);                   
                  SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
             }
             else
                  SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
             
            break;
       
   case 'l':
   case 'm':
   case 'n':
   case 'o':
   case 'p': // Parametersatz speichern
            Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
            eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1);  // aktiven Datensatz merken
            Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
            Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
            Piep(GetActiveParamSetNumber());
         break;
               
         
  }
// DebugOut.AnzahlZyklen =  Debug_Timer_Intervall;
 NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
}
 
//############################################################################
//Routine für die Serielle Ausgabe
int uart_putchar (char c)
//############################################################################
{
        if (c == '\n')
                uart_putchar('\r');
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
        //Ausgabe des Zeichens
        UDR = c;
       
        return (0);
}
 
// --------------------------------------------------------------------------
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
{
  //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
  // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
  // Buffer[pos] = wert;
}
 
//############################################################################
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
void UART_Init (void)
//############################################################################
{
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
 
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
    // UART Double Speed (U2X)
        USR   |= (1<<U2X);          
        // RX-Interrupt Freigabe
        UCSRB |= (1<<RXCIE);          
        // TX-Interrupt Freigabe
        UCSRB |= (1<<TXCIE);          
 
        //Teiler wird gesetzt 
        UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
        //UBRR = 33;
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
        //fdevopen (uart_putchar, 0);
        //sbi(PORTD,4);
  Debug_Timer = SetDelay(200);  
}
 
//---------------------------------------------------------------------------------------------
void DatenUebertragung(void)  
{
 static char dis_zeile = 0;
 if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
 
   if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)               // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
   {
      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn));
          DebugGetAnforderung = 0;
   }
 
    if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)  
         {
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
          DebugDataAnforderung = 0;
                  //Salvo 26.10.2007  Counter fuer Erkennung von fehlenden Daten per Bluetoothuebertragung
                  dataset_cnt++;
                  // Salvo End
          Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);  
         }
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
     {
      SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);
      DebugTextAnforderung = 255;
         }
 
     if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
         {
      Menu();
          DebugDisplayAnforderung = 0;
      if(++RemotePollDisplayLine == 4 || NurKanalAnforderung)
      {
       SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in));   // DisplayZeile übertragen
       RemotePollDisplayLine = -1;
      }
      else  SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char *)&DisplayBuff[20 * RemotePollDisplayLine],20);   // DisplayZeile übertragen
         }
    if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
     {
      SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
          GetVersionAnforderung = 0;
     }
 
}
 
 

Rev 529	Rev 542
1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + only for non-profit use	3	// + only for non-profit use
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// + see the File "License.txt" for further Informations	5	// + see the File "License.txt" for further Informations
6	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	6	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7		7
8	#include "main.h"	8	#include "main.h"
9	#include "uart.h"	9	#include "uart.h"
10		10
11	unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;	11	unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
12	unsigned volatile char SioTmp = 0;	12	unsigned volatile char SioTmp = 0;
13	unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];	13	unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
14	unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];	14	unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
15	unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];	15	unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
16	unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;	16	unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
17	unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;	17	unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
18	unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;	18	unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
19	unsigned volatile char CntCrcError = 0;	19	unsigned volatile char CntCrcError = 0;
20	unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;	20	unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
21	unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;	21	unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
22	unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;	22	unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;
23	unsigned char NurKanalAnforderung = 0;	23	unsigned char NurKanalAnforderung = 0;
24	unsigned char DebugTextAnforderung = 255;	24	unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
25	unsigned char PcZugriff = 100;	25	unsigned char PcZugriff = 100;
26	unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};	26	unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
27	unsigned char DubWiseKeys[3] = {0,0,0};	27	unsigned char DubWiseKeys[3] = {0,0,0};
28	unsigned char MeineSlaveAdresse;	28	unsigned char MeineSlaveAdresse;
29	struct str_DebugOut DebugOut;	29	struct str_DebugOut DebugOut;
30	struct str_Debug DebugIn;	30	struct str_Debug DebugIn;
31	struct str_VersionInfo VersionInfo;	31	struct str_VersionInfo VersionInfo;
32	int Debug_Timer;	32	int Debug_Timer;
33	//Salvo 26.10.2007	33	//Salvo 26.10.2007
34	int dataset_cnt=0; //Zahelt die uebertragenen Debugdaten	34	int dataset_cnt=0; //Zaehlt die uebertragenen Debugdaten
35	//Salvo End	35	//Salvo End
36		36
37	const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =	37	const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
38	{	38	{
39	//1234567890123456	39	//1234567890123456
40	"IntegralNick ", //0	40	"IntegralNick ", //0
41	"IntegralRoll ",	41	"IntegralRoll ",
42	"AccNick ",	42	"AccNick ",
43	"AccRoll ",	43	"AccRoll ",
44	"GyroGier ",	44	"GyroGier ",
45	"HoehenWert ", //5	45	"HoehenWert ", //5
46	"AccZ ",	46	"AccZ ",
47	"Gas ",	47	"Gas ",
48	"KompassValue ",	48	"KompassValue ",
49	"Ersatzkompass ",	49	"Ersatzkompass ",
-		50	// "GPS _dist ", //10
-		51	// "GPS_rel_hdng ",
50	"Empfang ", //10	52	"Usr_Par1 ", //10
51	"Analog11 ",	53	"Usr_par3 ",
52	"Motor_Vorne ",	54	"Motor_Vorne ",
53	"Motor_Hinten ",	55	"Motor_Hinten ",
54	"Motor_Links ",	56	"Motor_Links ",
55	"Motor_Rechts ", //15	57	"Motor_Rechts ", //15
56	"Index ",	58	"Index ",
57	"UBat ",	59	"UBat ",
58	"Messwert_Nick ",	60	"Messwert_Nick ",
59	"Messwert_Roll ",	61	"Messwert_Roll ",
60	"Messwert_Gier ", //20	62	"Messwert_Gier ", //20
61	"Stick_Nick ",	63	"Stick_Nick ",
62	"Stick_Roll ",	64	"Stick_Roll ",
63	"Stick_Gier ",	65	"Stick_Gier ",
64	"RollOffset ",	66	"GPS_Nick ",
65	"IntRoll*Faktor ", //25	67	"GPS_Roll ", //25
66	"utm_east ",	68	"utm_east ",
67	"utm_north ",	69	"utm_north ",
68	"utm_alt ",	70	"utm_alt ",
69	"gps_state ",	71	"gps_state ",
70	"I-LageRoll ", //30	72	"I-LageRoll ", //30
71	"StickRoll "	73	"StickRoll "
72	};	74	};
73		75
74		76
75		77
76	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	78	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
77	//++ Sende-Part der Datenübertragung	79	//++ Sende-Part der Datenübertragung
78	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	80	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
79	SIGNAL(INT_VEC_TX)	81	SIGNAL(INT_VEC_TX)
80	{	82	{
81	static unsigned int ptr = 0;	83	static unsigned int ptr = 0;
82	unsigned char tmp_tx;	84	unsigned char tmp_tx;
83	if(!UebertragungAbgeschlossen)	85	if(!UebertragungAbgeschlossen)
84	{	86	{
85	ptr++; // die [0] wurde schon gesendet	87	ptr++; // die [0] wurde schon gesendet
86	tmp_tx = SendeBuffer[ptr];	88	tmp_tx = SendeBuffer[ptr];
87	if((tmp_tx == '\r') \|\| (ptr == MAX_SENDE_BUFF))	89	if((tmp_tx == '\r') \|\| (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
88	{	90	{
89	ptr = 0;	91	ptr = 0;
90	UebertragungAbgeschlossen = 1;	92	UebertragungAbgeschlossen = 1;
91	}	93	}
92	UDR = tmp_tx;	94	UDR = tmp_tx;
93	}	95	}
94	else ptr = 0;	96	else ptr = 0;
95	}	97	}
96		98
97	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	99	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
98	//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung	100	//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
99	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	101	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
100	SIGNAL(INT_VEC_RX)	102	SIGNAL(INT_VEC_RX)
101	{	103	{
102	static unsigned int crc;	104	static unsigned int crc;
103	static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;	105	static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
104	static unsigned char UartState = 0;	106	static unsigned char UartState = 0;
105	unsigned char CrcOkay = 0;	107	unsigned char CrcOkay = 0;
106		108
107	SioTmp = UDR;	109	SioTmp = UDR;
108	//Salvo 11.9.2007 GPS Daten holen	110	//Salvo 11.9.2007 GPS Daten holen
109	Get_Ublox_Msg(SioTmp); // Daten vom GPS Modul holen	111	Get_Ublox_Msg(SioTmp); // Daten vom GPS Modul holen
110	// Salvo End	112	// Salvo End
111	if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF) UartState = 0;	113	if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF) UartState = 0;
112	if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)	114	if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
113	{	115	{
114	UartState = 0;	116	UartState = 0;
115	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];	117	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
116	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];	118	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
117	crc %= 4096;	119	crc %= 4096;
118	crc1 = '=' + crc / 64;	120	crc1 = '=' + crc / 64;
119	crc2 = '=' + crc % 64;	121	crc2 = '=' + crc % 64;
120	CrcOkay = 0;	122	CrcOkay = 0;
121	if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};	123	if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
122	if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet	124	if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
123	{	125	{
124	NeuerDatensatzEmpfangen = 1;	126	NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
125	AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;	127	AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
126	RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';	128	RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
127	if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando	129	if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
128	}	130	}
129	}	131	}
130	else	132	else
131	switch(UartState)	133	switch(UartState)
132	{	134	{
133	case 0:	135	case 0:
134	if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1; // Startzeichen und Daten schon verarbeitet	136	if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1; // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
135	buf_ptr = 0;	137	buf_ptr = 0;
136	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;	138	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
137	crc = SioTmp;	139	crc = SioTmp;
138	break;	140	break;
139	case 1: // Adresse auswerten	141	case 1: // Adresse auswerten
140	UartState++;	142	UartState++;
141	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;	143	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
142	crc += SioTmp;	144	crc += SioTmp;
143	break;	145	break;
144	case 2: // Eingangsdaten sammeln	146	case 2: // Eingangsdaten sammeln
145	RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;	147	RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
146	if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;	148	if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
147	else UartState = 0;	149	else UartState = 0;
148	crc += SioTmp;	150	crc += SioTmp;
149	break;	151	break;
150	default:	152	default:
151	UartState = 0;	153	UartState = 0;
152	break;	154	break;
153	}	155	}
154	}	156	}
155		157
156		158
157	// --------------------------------------------------------------------------	159	// --------------------------------------------------------------------------
158	void AddCRC(unsigned int wieviele)	160	void AddCRC(unsigned int wieviele)
159	{	161	{
160	unsigned int tmpCRC = 0,i;	162	unsigned int tmpCRC = 0,i;
161	for(i = 0; i < wieviele;i++)	163	for(i = 0; i < wieviele;i++)
162	{	164	{
163	tmpCRC += SendeBuffer[i];	165	tmpCRC += SendeBuffer[i];
164	}	166	}
165	tmpCRC %= 4096;	167	tmpCRC %= 4096;
166	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;	168	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
167	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;	169	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
168	SendeBuffer[i++] = '\r';	170	SendeBuffer[i++] = '\r';
169	UebertragungAbgeschlossen = 0;	171	UebertragungAbgeschlossen = 0;
170	UDR = SendeBuffer[0];	172	UDR = SendeBuffer[0];
171	}	173	}
172		174
173		175
174		176
175	// --------------------------------------------------------------------------	177	// --------------------------------------------------------------------------
176	void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)	178	void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
177	{	179	{
178	unsigned int pt = 0;	180	unsigned int pt = 0;
179	unsigned char a,b,c;	181	unsigned char a,b,c;
180	unsigned char ptr = 0;	182	unsigned char ptr = 0;
181		183
182	SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen	184	SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen
183	SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...)	185	SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...)
184	SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando	186	SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando
185		187
186	while(len)	188	while(len)
187	{	189	{
188	if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;	190	if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
189	if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;	191	if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
190	if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;	192	if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
191	SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);	193	SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
192	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) \| ((b & 0xf0) >> 4));	194	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) \| ((b & 0xf0) >> 4));
193	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) \| ((c & 0xc0) >> 6));	195	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) \| ((c & 0xc0) >> 6));
194	SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);	196	SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
195	}	197	}
196	AddCRC(pt);	198	AddCRC(pt);
197	}	199	}
198		200
199		201
200	// --------------------------------------------------------------------------	202	// --------------------------------------------------------------------------
201	void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max) // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer	203	void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max) // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
202	{	204	{
203	unsigned char a,b,c,d;	205	unsigned char a,b,c,d;
204	unsigned char ptr = 0;	206	unsigned char ptr = 0;
205	unsigned char x,y,z;	207	unsigned char x,y,z;
206	while(len)	208	while(len)
207	{	209	{
208	a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	210	a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
209	b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	211	b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
210	c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	212	c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
211	d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	213	d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
212	if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden	214	if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
213		215
214	x = (a << 2) \| (b >> 4);	216	x = (a << 2) \| (b >> 4);
215	y = ((b & 0x0f) << 4) \| (c >> 2);	217	y = ((b & 0x0f) << 4) \| (c >> 2);
216	z = ((c & 0x03) << 6) \| d;	218	z = ((c & 0x03) << 6) \| d;
217		219
218	if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;	220	if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
219	if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;	221	if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
220	if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;	222	if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
221	}	223	}
222		224
223	}	225	}
224		226
225	// --------------------------------------------------------------------------	227	// --------------------------------------------------------------------------
226	void BearbeiteRxDaten(void)	228	void BearbeiteRxDaten(void)
227	{	229	{
228	if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;	230	if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
229		231
230	// unsigned int tmp_int_arr1[1];	232	// unsigned int tmp_int_arr1[1];
231	// unsigned int tmp_int_arr2[2];	233	// unsigned int tmp_int_arr2[2];
232	// unsigned int tmp_int_arr3[3];	234	// unsigned int tmp_int_arr3[3];
233	unsigned char tmp_char_arr2[2];	235	unsigned char tmp_char_arr2[2];
234	// unsigned char tmp_char_arr3[3];	236	// unsigned char tmp_char_arr3[3];
235	// unsigned char tmp_char_arr4[4];	237	// unsigned char tmp_char_arr4[4];
236	//if(!MotorenEin)	238	//if(!MotorenEin)
237	PcZugriff = 255;	239	PcZugriff = 255;
238	switch(RxdBuffer[2])	240	switch(RxdBuffer[2])
239	{	241	{
240	case 'a':// Texte der Analogwerte	242	case 'a':// Texte der Analogwerte
241	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);	243	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
242	DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];	244	DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];
243	break;	245	break;
244	case 'c':// Debugdaten incl. Externe IOs usw	246	case 'c':// Debugdaten incl. Externe IOs usw
245	Decode64((unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn),3,AnzahlEmpfangsBytes);	247	Decode64((unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn),3,AnzahlEmpfangsBytes);
246	/* for(unsigned char i=0; i<4;i++)	248	/* for(unsigned char i=0; i<4;i++)
247	{	249	{
248	EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2], DebugIn.Analog[i]);	250	EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2], DebugIn.Analog[i]);
249	EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2 + 1], DebugIn.Analog[i] >> 8);	251	EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2 + 1], DebugIn.Analog[i] >> 8);
250	}*/	252	}*/
251	RemoteTasten \|= DebugIn.RemoteTasten;	253	RemoteTasten \|= DebugIn.RemoteTasten;
252	DebugDataAnforderung = 1;	254	DebugDataAnforderung = 1;
253	break;	255	break;
254	case 'h':// x-1 Displayzeilen	256	case 'h':// x-1 Displayzeilen
255	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);	257	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
256	RemoteTasten \|= tmp_char_arr2[0];	258	RemoteTasten \|= tmp_char_arr2[0];
257	if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten	259	if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
258	DebugDisplayAnforderung = 1;	260	DebugDisplayAnforderung = 1;
259	break;	261	break;
260	case 't':// Motortest	262	case 't':// Motortest
261	Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);	263	Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
262	break;	264	break;
263	case 'k':// Keys von DubWise	265	case 'k':// Keys von DubWise
264	Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);	266	Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);
265	break;	267	break;
266	case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe	268	case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
267	GetVersionAnforderung = 1;	269	GetVersionAnforderung = 1;
268	break;	270	break;
269	case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten	271	case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten
270	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen	272	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
271	DebugGetAnforderung = 1;	273	DebugGetAnforderung = 1;
272	break;	274	break;
273	case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings	275	case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
274	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen	276	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
275	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);	277	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
276	if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)	278	if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
277	{	279	{
278	if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;	280	if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
279	ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	281	ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
280	SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);	282	SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
281	}	283	}
282	else	284	else
283	SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);	285	SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
284		286
285	break;	287	break;
286		288
287	case 'l':	289	case 'l':
288	case 'm':	290	case 'm':
289	case 'n':	291	case 'n':
290	case 'o':	292	case 'o':
291	case 'p': // Parametersatz speichern	293	case 'p': // Parametersatz speichern
292	Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);	294	Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
293	WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	295	WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
294	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken	296	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken
295	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;	297	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
296	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;	298	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
297	Piep(GetActiveParamSetNumber());	299	Piep(GetActiveParamSetNumber());
298	break;	300	break;
299		301
300		302
301	}	303	}
302	// DebugOut.AnzahlZyklen = Debug_Timer_Intervall;	304	// DebugOut.AnzahlZyklen = Debug_Timer_Intervall;
303	NeuerDatensatzEmpfangen = 0;	305	NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
304	}	306	}
305		307
306	//############################################################################	308	//############################################################################
307	//Routine für die Serielle Ausgabe	309	//Routine für die Serielle Ausgabe
308	int uart_putchar (char c)	310	int uart_putchar (char c)
309	//############################################################################	311	//############################################################################
310	{	312	{
311	if (c == '\n')	313	if (c == '\n')
312	uart_putchar('\r');	314	uart_putchar('\r');
313	//Warten solange bis Zeichen gesendet wurde	315	//Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
314	loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);	316	loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
315	//Ausgabe des Zeichens	317	//Ausgabe des Zeichens
316	UDR = c;	318	UDR = c;
317		319
318	return (0);	320	return (0);
319	}	321	}
320		322
321	// --------------------------------------------------------------------------	323	// --------------------------------------------------------------------------
322	void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)	324	void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
323	{	325	{
324	//if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;	326	//if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
325	// else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);	327	// else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
326	// Buffer[pos] = wert;	328	// Buffer[pos] = wert;
327	}	329	}
328		330
329	//############################################################################	331	//############################################################################
330	//INstallation der Seriellen Schnittstelle	332	//INstallation der Seriellen Schnittstelle
331	void UART_Init (void)	333	void UART_Init (void)
332	//############################################################################	334	//############################################################################
333	{	335	{
334	//Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable	336	//Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
335		337
336	UCR=(1 << TXEN) \| (1 << RXEN);	338	UCR=(1 << TXEN) \| (1 << RXEN);
337	// UART Double Speed (U2X)	339	// UART Double Speed (U2X)
338	USR \|= (1<<U2X);	340	USR \|= (1<<U2X);
339	// RX-Interrupt Freigabe	341	// RX-Interrupt Freigabe
340	UCSRB \|= (1<<RXCIE);	342	UCSRB \|= (1<<RXCIE);
341	// TX-Interrupt Freigabe	343	// TX-Interrupt Freigabe
342	UCSRB \|= (1<<TXCIE);	344	UCSRB \|= (1<<TXCIE);
343		345
344	//Teiler wird gesetzt	346	//Teiler wird gesetzt
345	UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);	347	UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
346	//UBRR = 33;	348	//UBRR = 33;
347	//öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)	349	//öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
348	//fdevopen (uart_putchar, 0);	350	//fdevopen (uart_putchar, 0);
349	//sbi(PORTD,4);	351	//sbi(PORTD,4);
350	Debug_Timer = SetDelay(200);	352	Debug_Timer = SetDelay(200);
351	}	353	}
352		354
353	//---------------------------------------------------------------------------------------------	355	//---------------------------------------------------------------------------------------------
354	void DatenUebertragung(void)	356	void DatenUebertragung(void)
355	{	357	{
356	static char dis_zeile = 0;	358	static char dis_zeile = 0;
357	if(!UebertragungAbgeschlossen) return;	359	if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
358		360
359	if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen	361	if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
360	{	362	{
361	SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn));	363	SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn));
362	DebugGetAnforderung = 0;	364	DebugGetAnforderung = 0;
363	}	365	}
364		366
365	if((CheckDelay(Debug_Timer) \|\| DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)	367	if((CheckDelay(Debug_Timer) \|\| DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
366	{	368	{
367	SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));	369	SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
368	DebugDataAnforderung = 0;	370	DebugDataAnforderung = 0;
369	//Salvo 26.10.2007 Counter fuer Erkennung von fehlenden Daten per Bluetoothuebertragung	371	//Salvo 26.10.2007 Counter fuer Erkennung von fehlenden Daten per Bluetoothuebertragung
370	dataset_cnt++;	372	dataset_cnt++;
371	// Salvo End	373	// Salvo End
372	Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);	374	Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);
373	}	375	}
374	if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten	376	if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
375	{	377	{
376	SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);	378	SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);
377	DebugTextAnforderung = 255;	379	DebugTextAnforderung = 255;
378	}	380	}
379		381
380	if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)	382	if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
381	{	383	{
382	Menu();	384	Menu();
383	DebugDisplayAnforderung = 0;	385	DebugDisplayAnforderung = 0;
384	if(++RemotePollDisplayLine == 4 \|\| NurKanalAnforderung)	386	if(++RemotePollDisplayLine == 4 \|\| NurKanalAnforderung)
385	{	387	{
386	SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in)); // DisplayZeile übertragen	388	SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in)); // DisplayZeile übertragen
387	RemotePollDisplayLine = -1;	389	RemotePollDisplayLine = -1;
388	}	390	}
389	else SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char )&DisplayBuff[20 RemotePollDisplayLine],20); // DisplayZeile übertragen	391	else SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char )&DisplayBuff[20 RemotePollDisplayLine],20); // DisplayZeile übertragen
390	}	392	}
391	if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)	393	if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
392	{	394	{
393	SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));	395	SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
394	GetVersionAnforderung = 0;	396	GetVersionAnforderung = 0;
395	}	397	}
396		398
397	}	399	}
398		400
399		401

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