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Rev 1085 | Rev 1086 | ||
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1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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4 | // + www.MikroKopter.com |
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5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
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8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
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19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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32 | // + from this software without specific prior written permission. |
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33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
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48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
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50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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52 | #include "main.h" |
52 | #include "main.h" |
53 | 53 | ||
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
55 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
55 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
56 | unsigned char SendVersionToNavi = 1; |
56 | unsigned char SendVersionToNavi = 1; |
57 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
57 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
58 | // number [1..5] |
58 | // number [1..5] |
59 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
59 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
60 | { |
60 | { |
61 | if((number > 5)||(number < 1)) number = 3; |
61 | if((number > 5)||(number < 1)) number = 3; |
62 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length); |
62 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length); |
63 | LED_Init(); |
63 | LED_Init(); |
64 | } |
64 | } |
65 | 65 | ||
66 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
66 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
67 | // number [1..5] |
67 | // number [1..5] |
68 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
68 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
69 | { |
69 | { |
70 | if(number > 5) number = 5; |
70 | if(number > 5) number = 5; |
71 | if(number < 1) return; |
71 | if(number < 1) return; |
72 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length); |
72 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length); |
73 | SetActiveParamSetNumber(number); |
73 | SetActiveParamSetNumber(number); |
74 | LED_Init(); |
74 | LED_Init(); |
75 | } |
75 | } |
76 | 76 | ||
77 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
77 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
78 | { |
78 | { |
79 | unsigned char set; |
79 | unsigned char set; |
80 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
80 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
81 | if((set > 5) || (set < 1)) |
81 | if((set > 5) || (set < 1)) |
82 | { |
82 | { |
83 | set = 3; |
83 | set = 3; |
84 | SetActiveParamSetNumber(set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
84 | SetActiveParamSetNumber(set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
85 | } |
85 | } |
86 | return(set); |
86 | return(set); |
87 | } |
87 | } |
88 | 88 | ||
89 | 89 | ||
90 | void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number) |
90 | void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number) |
91 | { |
91 | { |
92 | if(number > 5) number = 5; |
92 | if(number > 5) number = 5; |
93 | if(number < 1) return; |
93 | if(number < 1) return; |
94 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
94 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
95 | } |
95 | } |
96 | 96 | ||
97 | 97 | ||
98 | void CalMk3Mag(void) |
98 | void CalMk3Mag(void) |
99 | { |
99 | { |
100 | static unsigned char stick = 1; |
100 | static unsigned char stick = 1; |
101 | 101 | ||
102 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0; |
102 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0; |
103 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick) |
103 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick) |
104 | { |
104 | { |
105 | stick = 1; |
105 | stick = 1; |
106 | WinkelOut.CalcState++; |
106 | WinkelOut.CalcState++; |
107 | if(WinkelOut.CalcState > 4) |
107 | if(WinkelOut.CalcState > 4) |
108 | { |
108 | { |
109 | // WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c |
109 | // WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c |
110 | beeptime = 1000; |
110 | beeptime = 1000; |
111 | } |
111 | } |
112 | else Piep(WinkelOut.CalcState); |
112 | else Piep(WinkelOut.CalcState); |
113 | } |
113 | } |
114 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
114 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
115 | } |
115 | } |
116 | 116 | ||
117 | //############################################################################ |
117 | //############################################################################ |
118 | //Hauptprogramm |
118 | //Hauptprogramm |
119 | int main (void) |
119 | int main (void) |
120 | //############################################################################ |
120 | //############################################################################ |
121 | { |
121 | { |
122 | unsigned int timer; |
122 | unsigned int timer; |
123 | 123 | ||
124 | //unsigned int timer2 = 0; |
124 | //unsigned int timer2 = 0; |
125 | DDRB = 0x00; |
125 | DDRB = 0x00; |
126 | PORTB = 0x00; |
126 | PORTB = 0x00; |
127 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
127 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
128 | if(PINB & 0x01) |
128 | if(PINB & 0x01) |
129 | { |
129 | { |
130 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13; |
130 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13; |
131 | else PlatinenVersion = 11; |
131 | else PlatinenVersion = 11; |
132 | } |
132 | } |
133 | else |
133 | else |
134 | { |
134 | { |
135 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20; |
135 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20; |
- | 136 | else |
|
- | 137 | { |
|
136 | else PlatinenVersion = 10; |
138 | PlatinenVersion = 10; |
- | 139 | // Salvo 9.12.2007 PC6 als Ausgang |
|
- | 140 | DDRC = 0xCD; // SCL und PC2,PC3, PC6 als Ausgang |
|
- | 141 | // Salvo End |
|
- | 142 | } |
|
137 | } |
143 | } |
138 | 144 | ||
139 | DDRC = 0x81; // SCL |
145 | // DDRC = 0x81; // SCL |
140 | DDRC |=0x40; // HEF4017 Reset |
146 | DDRC |=0x40; // HEF4017 Reset |
141 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
147 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
142 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
148 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
143 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
149 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
144 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
150 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
145 | DDRD |=0x80; // J7 -> Servo signal |
151 | DDRD |=0x80; // J7 -> Servo signal |
146 | PORTD = 0x77; // LED |
152 | PORTD = 0x77; // LED |
147 | 153 | ||
148 | 154 | ||
149 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
155 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
150 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
156 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
151 | WDTCSR = 0; |
157 | WDTCSR = 0; |
152 | 158 | ||
153 | beeptime = 2000; |
159 | beeptime = 2000; |
154 | 160 | ||
155 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
161 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
156 | 162 | ||
157 | ROT_OFF; |
163 | ROT_OFF; |
158 | 164 | ||
159 | Timer_Init(); |
165 | Timer_Init(); |
160 | UART_Init(); |
166 | UART_Init(); |
161 | rc_sum_init(); |
167 | rc_sum_init(); |
162 | ADC_Init(); |
168 | ADC_Init(); |
163 | i2c_init(); |
169 | i2c_init(); |
164 | SPI_MasterInit(); |
170 | SPI_MasterInit(); |
165 | 171 | ||
166 | sei(); |
172 | sei(); |
167 | 173 | ||
168 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a'); |
174 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a'); |
169 | printf("\n\r=============================="); |
175 | printf("\n\r=============================="); |
170 | 176 | ||
171 | GRN_ON; |
177 | GRN_ON; |
172 | 178 | ||
173 | 179 | ||
174 | ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes |
180 | ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes |
175 | // valid Stick-Settings? |
181 | // valid Stick-Settings? |
176 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION || |
182 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION || |
177 | EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9) |
183 | EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9) |
178 | { |
184 | { |
179 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings..."); |
185 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings..."); |
180 | DefaultStickMapping(); |
186 | DefaultStickMapping(); |
181 | } |
187 | } |
182 | else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings"); |
188 | else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings"); |
183 | 189 | ||
184 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
190 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
185 | { |
191 | { |
186 | DefaultKonstanten1(); |
192 | DefaultKonstanten1(); |
187 | for (unsigned char i=1;i<6;i++) |
193 | for (unsigned char i=1;i<6;i++) |
188 | { |
194 | { |
189 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
195 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
190 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
196 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
191 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
197 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
192 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
198 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
193 | } |
199 | } |
194 | SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting |
200 | SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting |
195 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
201 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
196 | } |
202 | } |
197 | 203 | ||
198 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
204 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
199 | { |
205 | { |
200 | printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
206 | printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
201 | } |
207 | } |
202 | 208 | ||
203 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
209 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
204 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
210 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
205 | 211 | ||
206 | 212 | ||
207 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
213 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
208 | { |
214 | { |
209 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
215 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
210 | timer = SetDelay(1000); |
216 | timer = SetDelay(1000); |
211 | SucheLuftruckOffset(); |
217 | SucheLuftruckOffset(); |
212 | while (!CheckDelay(timer)); |
218 | while (!CheckDelay(timer)); |
213 | printf("OK\n\r"); |
219 | printf("OK\n\r"); |
214 | } |
220 | } |
215 | 221 | ||
216 | SetNeutral(); |
222 | SetNeutral(); |
217 | 223 | ||
218 | ROT_OFF; |
224 | ROT_OFF; |
219 | 225 | ||
220 | beeptime = 2000; |
226 | beeptime = 2000; |
221 | ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
227 | ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
222 | 228 | ||
223 | 229 | ||
224 | printf("\n\rSteuerung: "); |
230 | printf("\n\rSteuerung: "); |
225 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
231 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
226 | else printf("Neutral"); |
232 | else printf("Neutral"); |
227 | 233 | ||
228 | printf("\n\n\r"); |
234 | printf("\n\n\r"); |
229 | 235 | ||
230 | LcdClear(); |
236 | LcdClear(); |
231 | I2CTimeout = 5000; |
237 | I2CTimeout = 5000; |
232 | WinkelOut.Orientation = 1; |
238 | WinkelOut.Orientation = 1; |
233 | while (1) |
239 | while (1) |
234 | { |
240 | { |
235 | 241 | ||
236 | if(UpdateMotor) // ReglerIntervall |
242 | if(UpdateMotor) // ReglerIntervall |
237 | { |
243 | { |
238 | UpdateMotor=0; |
244 | UpdateMotor=0; |
239 | //PORTD |= 0x08; |
245 | //PORTD |= 0x08; |
240 | if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag(); |
246 | if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag(); |
241 | else MotorRegler(); |
247 | else MotorRegler(); |
242 | //PORTD &= ~0x08; |
248 | //PORTD &= ~0x08; |
243 | SendMotorData(); |
249 | SendMotorData(); |
244 | ROT_OFF; |
250 | ROT_OFF; |
245 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
251 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
246 | else |
252 | else |
247 | { |
253 | { |
248 | ExternControl.Config = 0; |
254 | ExternControl.Config = 0; |
249 | ExternStickNick = 0; |
255 | ExternStickNick = 0; |
250 | ExternStickRoll = 0; |
256 | ExternStickRoll = 0; |
251 | ExternStickGier = 0; |
257 | ExternStickGier = 0; |
252 | } |
258 | } |
253 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
259 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
254 | if(!I2CTimeout) |
260 | if(!I2CTimeout) |
255 | { |
261 | { |
256 | I2CTimeout = 5; |
262 | I2CTimeout = 5; |
257 | i2c_reset(); |
263 | i2c_reset(); |
258 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
264 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
259 | { |
265 | { |
260 | beeptime = 10000; |
266 | beeptime = 10000; |
261 | BeepMuster = 0x0080; |
267 | BeepMuster = 0x0080; |
262 | } |
268 | } |
263 | } |
269 | } |
264 | else |
270 | else |
265 | { |
271 | { |
266 | I2CTimeout--; |
272 | I2CTimeout--; |
267 | ROT_OFF; |
273 | ROT_OFF; |
268 | } |
274 | } |
269 | if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin)) |
275 | if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin)) |
270 | { |
276 | { |
271 | DatenUebertragung(); |
277 | DatenUebertragung(); |
272 | BearbeiteRxDaten(); |
278 | BearbeiteRxDaten(); |
273 | } |
279 | } |
274 | else BearbeiteRxDaten(); |
280 | else BearbeiteRxDaten(); |
275 | if(CheckDelay(timer)) |
281 | if(CheckDelay(timer)) |
276 | { |
282 | { |
277 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
283 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
278 | { |
284 | { |
279 | if(BeepMuster == 0xffff) |
285 | if(BeepMuster == 0xffff) |
280 | { |
286 | { |
281 | beeptime = 6000; |
287 | beeptime = 6000; |
282 | BeepMuster = 0x0300; |
288 | BeepMuster = 0x0300; |
283 | } |
289 | } |
284 | } |
290 | } |
285 | /* if(SendVersionToNavi) |
291 | /* if(SendVersionToNavi) |
286 | { |
292 | { |
287 | SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//# |
293 | SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//# |
288 | SendVersionToNavi = 0; |
294 | SendVersionToNavi = 0; |
289 | } |
295 | } |
290 | else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//# |
296 | else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//# |
291 | */ |
297 | */ |
292 | SPI_StartTransmitPacket();//# |
298 | SPI_StartTransmitPacket();//# |
293 | 299 | ||
294 | SendSPI = 4; |
300 | SendSPI = 4; |
295 | timer = SetDelay(20); |
301 | timer = SetDelay(20); |
296 | } |
302 | } |
297 | //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++; |
303 | //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++; |
298 | LED_Update(); |
304 | LED_Update(); |
299 | } |
305 | } |
300 | if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); } |
306 | if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); } |
301 | } |
307 | } |
302 | return (1); |
308 | return (1); |
303 | } |
309 | } |
304 | 310 | ||
305 | 311 |