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Rev 1096 | Rev 1102 | ||
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1 | /*####################################################################################### |
1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
3 | #######################################################################################*/ |
3 | #######################################################################################*/ |
4 | 4 | ||
5 | #ifndef _FC_H |
5 | #ifndef _FC_H |
6 | #define _FC_H |
6 | #define _FC_H |
7 | #define GIER_GRAD_FAKTOR 1291L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel |
7 | #define GIER_GRAD_FAKTOR 1291L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel |
8 | #define STICK_GAIN 4 |
8 | #define STICK_GAIN 4 |
9 | //Salvo 9.12.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor nur verwendet wenn ACC_FIXED >0 |
9 | //Salvo 30.12.2007 |
10 | #define ACC_FIXED 0 // wenn > 0werden diese Werte beim ACC Kalbibrieren ins Eeprom geschrieben |
10 | #define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 200 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage |
11 | #define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage |
11 | #define GIER_COMP_MAX 2 // Maximalwert der Giergyrodriftkompensation via Kompass |
- | 12 | //Salvo End |
|
- | 13 | ||
- | 14 | ||
12 | - | ||
13 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert ***** |
- | |
14 | // Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
- | |
15 | #define CAM_GPS_QUIET 0 // wenn dieses Flag gesetzt ist, wird GPS beim Ausloesen kurzzeitig deaktiviert um eine ruhige Lage zu bekommen |
- | |
16 | // Salvo End |
- | |
17 | - | ||
18 | #define GIER_INTEGRAL_MAX 50000 //Salvo 18.10.2008 Gier Integrierer macht Probleme (links /rechts unterschiedlich) Liegt an schraeg stehenden |
15 | |
19 | //Motoren und dann in die begrenzung laufenden Giergyro |
16 | |
20 | 17 | ||
21 | #define FLAG_MOTOR_RUN 1 |
18 | #define FLAG_MOTOR_RUN 1 |
22 | #define FLAG_FLY 2 |
19 | #define FLAG_FLY 2 |
23 | #define FLAG_CALIBRATE 4 |
20 | #define FLAG_CALIBRATE 4 |
24 | #define FLAG_START 8 |
21 | #define FLAG_START 8 |
25 | extern unsigned char MikroKopterFlags; |
22 | extern unsigned char MikroKopterFlags; |
26 | 23 | ||
27 | extern volatile unsigned int I2CTimeout; |
24 | extern volatile unsigned int I2CTimeout; |
28 | extern unsigned char Sekunde,Minute; |
25 | extern unsigned char Sekunde,Minute; |
29 | extern long IntegralNick,IntegralNick2; |
26 | extern long IntegralNick,IntegralNick2; |
30 | extern long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
27 | extern long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
31 | extern long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
28 | extern long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
32 | extern long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
29 | extern long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
33 | extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll; |
30 | extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll; |
34 | extern volatile long Mess_Integral_Hoch; |
31 | extern volatile long Mess_Integral_Hoch; |
35 | extern long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2; |
32 | extern long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2; |
36 | extern volatile int KompassValue; |
33 | extern volatile int KompassValue; |
37 | extern volatile int KompassStartwert; |
34 | extern volatile int KompassStartwert; |
38 | extern volatile int KompassRichtung; |
35 | extern volatile int KompassRichtung; |
39 | extern long ErsatzKompass; |
36 | extern long ErsatzKompass; |
40 | extern int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
37 | extern int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
41 | extern int HoehenWert; |
38 | extern int HoehenWert; |
42 | extern int SollHoehe; |
39 | extern int SollHoehe; |
43 | extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
40 | extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
44 | extern int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
41 | extern int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
45 | extern int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch; |
42 | extern int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch; |
46 | extern volatile float NeutralAccZ; |
43 | extern volatile float NeutralAccZ; |
47 | extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll; |
44 | extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll; |
48 | extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier; |
45 | extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier; |
49 | extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8; |
46 | extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8; |
50 | extern int NaviAccNick,NaviAccRoll,NaviCntAcc; |
47 | extern int NaviAccNick,NaviAccRoll,NaviCntAcc; |
51 | extern unsigned int modell_fliegt; |
48 | extern unsigned int modell_fliegt; |
52 | void MotorRegler(void); |
49 | void MotorRegler(void); |
53 | void SendMotorData(void); |
50 | void SendMotorData(void); |
54 | void CalibrierMittelwert(void); |
51 | void CalibrierMittelwert(void); |
55 | void Mittelwert(void); |
52 | void Mittelwert(void); |
56 | void SetNeutral(void); |
53 | void SetNeutral(void); |
57 | void Piep(unsigned char Anzahl); |
54 | void Piep(unsigned char Anzahl); |
58 | extern void DefaultKonstanten(void); |
55 | extern void DefaultKonstanten(void); |
59 | void DefaultKonstanten1(void); |
56 | void DefaultKonstanten1(void); |
60 | void DefaultKonstanten2(void); |
57 | void DefaultKonstanten2(void); |
61 | 58 | ||
62 | extern unsigned char h,m,s; |
59 | extern unsigned char h,m,s; |
63 | extern volatile unsigned char Timeout ; |
60 | extern volatile unsigned char Timeout ; |
64 | extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel; |
61 | extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel; |
65 | extern volatile int DiffNick,DiffRoll; |
62 | extern volatile int DiffNick,DiffRoll; |
66 | extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4; |
63 | extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4; |
67 | extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
64 | extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
68 | extern volatile unsigned char SenderOkay; |
65 | extern volatile unsigned char SenderOkay; |
69 | extern int StickNick,StickRoll,StickGier; |
66 | extern int StickNick,StickRoll,StickGier; |
70 | extern char MotorenEin; |
67 | extern char MotorenEin; |
71 | extern void DefaultKonstanten1(void); |
68 | extern void DefaultKonstanten1(void); |
72 | extern void DefaultKonstanten2(void); |
69 | extern void DefaultKonstanten2(void); |
73 | 70 | ||
74 | //Salvo 2.1.2008 Debugvariablens |
71 | //Salvo 2.1.2008 Debugvariablens |
75 | extern int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7; //Allgemeine Debugvariablen |
72 | extern int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7; //Allgemeine Debugvariablen |
76 | //Salvo End |
73 | //Salvo End |
77 | 74 | ||
78 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
75 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
79 | extern long GyroKomp_Int; |
76 | extern long GyroKomp_Int; |
80 | extern long int GyroGier_Comp; |
77 | extern long int GyroGier_Comp; |
81 | extern int GyroKomp_Inc_Grad; |
78 | extern int GyroKomp_Inc_Grad; |
82 | extern int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
79 | extern int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
83 | // Salvo End |
80 | // Salvo End |
84 | 81 | ||
85 | #define STRUCT_PARAM_LAENGE 86 |
82 | #define STRUCT_PARAM_LAENGE 86 |
86 | struct mk_param_struct |
83 | struct mk_param_struct |
87 | { |
84 | { |
88 | unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
85 | unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
89 | unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv |
86 | unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv |
90 | unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100 |
87 | unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100 |
91 | unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250 |
88 | unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250 |
92 | unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32 |
89 | unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32 |
93 | unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32 |
90 | unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32 |
94 | unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50 |
91 | unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50 |
95 | unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250 |
92 | unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250 |
96 | unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6 |
93 | unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6 |
97 | unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64 |
94 | unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64 |
98 | unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20 |
95 | unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20 |
99 | unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32 |
96 | unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32 |
100 | unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250 |
97 | unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250 |
101 | unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64 |
98 | unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64 |
102 | unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32 |
99 | unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32 |
103 | unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250 |
100 | unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250 |
104 | unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250 |
101 | unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250 |
105 | unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250 |
102 | unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250 |
106 | unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust |
103 | unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust |
107 | unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
104 | unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
108 | unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation |
105 | unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation |
109 | unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250 |
106 | unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250 |
107 | unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250 |
111 | unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250 |
108 | unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250 |
112 | unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250 |
109 | unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250 |
113 | unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250 |
114 | unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
111 | unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
115 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
112 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
116 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
113 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
117 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
114 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
118 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
115 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
119 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
116 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
120 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
117 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
121 | unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag |
118 | unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag |
122 | unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung) |
119 | unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung) |
123 | unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung) |
120 | unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung) |
124 | unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
121 | unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
125 | unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
122 | unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
126 | unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung) |
123 | unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung) |
127 | unsigned char Driftkomp; |
124 | unsigned char Driftkomp; |
128 | unsigned char DynamicStability; |
125 | unsigned char DynamicStability; |
129 | unsigned char UserParam5; // Wert : 0-250 |
126 | unsigned char UserParam5; // Wert : 0-250 |
130 | unsigned char UserParam6; // Wert : 0-250 |
127 | unsigned char UserParam6; // Wert : 0-250 |
131 | unsigned char UserParam7; // Wert : 0-250 |
128 | unsigned char UserParam7; // Wert : 0-250 |
132 | unsigned char UserParam8; // Wert : 0-250 |
129 | unsigned char UserParam8; // Wert : 0-250 |
133 | //---Output --------------------------------------------- |
130 | //---Output --------------------------------------------- |
134 | unsigned char J16Bitmask; // for the J16 Output |
131 | unsigned char J16Bitmask; // for the J16 Output |
135 | unsigned char J16Timing; // for the J16 Output |
132 | unsigned char J16Timing; // for the J16 Output |
136 | unsigned char J17Bitmask; // for the J17 Output |
133 | unsigned char J17Bitmask; // for the J17 Output |
137 | unsigned char J17Timing; // for the J17 Output |
134 | unsigned char J17Timing; // for the J17 Output |
138 | //---NaviCtrl--------------------------------------------- |
135 | //---NaviCtrl--------------------------------------------- |
139 | unsigned char NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
136 | unsigned char NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
140 | unsigned char NaviGpsGain; |
137 | unsigned char NaviGpsGain; |
141 | unsigned char NaviGpsP; |
138 | unsigned char NaviGpsP; |
142 | unsigned char NaviGpsI; |
139 | unsigned char NaviGpsI; |
143 | unsigned char NaviGpsD; |
140 | unsigned char NaviGpsD; |
144 | unsigned char NaviGpsACC; |
141 | unsigned char NaviGpsACC; |
145 | unsigned char NaviGpsMinSat; |
142 | unsigned char NaviGpsMinSat; |
146 | unsigned char NaviStickThreshold; |
143 | unsigned char NaviStickThreshold; |
147 | unsigned char NaviWindCorrection; |
144 | unsigned char NaviWindCorrection; |
148 | unsigned char NaviSpeedCompensation; |
145 | unsigned char NaviSpeedCompensation; |
149 | unsigned char NaviOperatingRadius; |
146 | unsigned char NaviOperatingRadius; |
150 | unsigned char NaviAngleLimitation; |
147 | unsigned char NaviAngleLimitation; |
151 | //---Ext.Ctrl--------------------------------------------- |
148 | //---Ext.Ctrl--------------------------------------------- |
152 | unsigned char ExternalControl; // for serial Control |
149 | unsigned char ExternalControl; // for serial Control |
153 | //------------------------------------------------ |
150 | //------------------------------------------------ |
154 | unsigned char BitConfig; // (war Loop-Cfg) Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
151 | unsigned char BitConfig; // (war Loop-Cfg) Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
155 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
152 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
156 | unsigned char Reserved[4]; |
153 | unsigned char Reserved[4]; |
157 | char Name[12]; |
154 | char Name[12]; |
158 | }; |
155 | }; |
159 | 156 | ||
160 | 157 | ||
161 | extern struct mk_param_struct EE_Parameter; |
158 | extern struct mk_param_struct EE_Parameter; |
162 | 159 | ||
163 | extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D; |
160 | extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D; |
164 | extern unsigned char Parameter_MaxHoehe; |
161 | extern unsigned char Parameter_MaxHoehe; |
165 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_P; |
162 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_P; |
166 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung; |
163 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung; |
167 | extern unsigned char Parameter_KompassWirkung; |
164 | extern unsigned char Parameter_KompassWirkung; |
168 | extern unsigned char Parameter_Gyro_P; |
165 | extern unsigned char Parameter_Gyro_P; |
169 | extern unsigned char Parameter_Gyro_I; |
166 | extern unsigned char Parameter_Gyro_I; |
170 | extern unsigned char Parameter_Gier_P; |
167 | extern unsigned char Parameter_Gier_P; |
171 | extern unsigned char Parameter_ServoNickControl; |
168 | extern unsigned char Parameter_ServoNickControl; |
172 | extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1; |
169 | extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1; |
173 | extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1; |
170 | extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1; |
174 | extern unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
171 | extern unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
175 | extern unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
172 | extern unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
176 | extern unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
173 | extern unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
177 | extern unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
174 | extern unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
178 | 175 | ||
179 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
176 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
180 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
177 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
181 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
178 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
182 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
179 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
183 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
180 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
184 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
181 | extern unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
185 | extern unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
182 | extern unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
186 | extern unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
183 | extern unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
187 | extern unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
184 | extern unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
188 | 185 | ||
189 | #endif //_FC_H |
186 | #endif //_FC_H |
190 | 187 | ||
191 | 188 |