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Rev 1102 | Rev 1103 | ||
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1 | /*####################################################################################### |
1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
7 | // + www.MikroKopter.com |
7 | // + www.MikroKopter.com |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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39 | // + with our written permission |
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40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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41 | // + clearly linked as origin |
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42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
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43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
54 | // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 29.12.2008 |
54 | // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 29.12.2008 |
55 | /* |
55 | /* |
56 | Driftkompensation fuer Gyros verbessert |
56 | Driftkompensation fuer Gyros verbessert |
57 | Linearsensor optional mit fixem Neutralwert |
57 | Linearsensor optional mit fixem Neutralwert |
58 | Ersatzkompass abgeleitet aus Magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsunabhaengige Kompassfunktion |
58 | Ersatzkompass abgeleitet aus Magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsunabhaengige Kompassfunktion |
59 | */ |
59 | */ |
60 | 60 | ||
61 | #include "main.h" |
61 | #include "main.h" |
62 | #include "eeprom.c" |
62 | #include "eeprom.c" |
63 | 63 | ||
64 | unsigned char h,m,s; |
64 | unsigned char h,m,s; |
65 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
65 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
66 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias; |
66 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias; |
67 | int AdNeutralGierBias; |
67 | int AdNeutralGierBias; |
68 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
68 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
69 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
69 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
70 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
70 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
71 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
71 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
72 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
72 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
73 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
73 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
74 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
74 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
75 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
75 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
76 | long Integral_Gier = 0; |
76 | long Integral_Gier = 0; |
77 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
77 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
78 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
78 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
79 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
79 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
80 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
80 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
81 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
81 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
82 | volatile int KompassValue = 0; |
82 | volatile int KompassValue = 0; |
83 | volatile int KompassStartwert = 0; |
83 | volatile int KompassStartwert = 0; |
84 | volatile int KompassRichtung = 0; |
84 | volatile int KompassRichtung = 0; |
85 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
85 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
86 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
86 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
87 | unsigned char Notlandung = 0; |
87 | unsigned char Notlandung = 0; |
88 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
88 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
89 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
89 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
90 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
90 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
91 | long ErsatzKompass; |
91 | long ErsatzKompass; |
92 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
92 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
93 | int GierGyroFehler = 0; |
93 | int GierGyroFehler = 0; |
94 | //Salvo 12.10.2007 |
94 | //Salvo 12.10.2007 |
95 | uint8_t magkompass_ok=0; |
95 | uint8_t magkompass_ok=0; |
96 | uint8_t gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
96 | uint8_t gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
97 | static int ubat_cnt =0; |
97 | static int ubat_cnt =0; |
98 | static int gas_actual,gas_mittel; //Parameter fuer Gasreduzierung bei unterspannung |
98 | static int gas_actual,gas_mittel; //Parameter fuer Gasreduzierung bei unterspannung |
99 | int w,v; |
99 | int w,v,w1,v1; |
100 | //Salvo End |
100 | //Salvo End |
101 | 101 | ||
102 | //Salvo 15.12.2007 Ersatzkompass und Giergyrokompensation |
102 | //Salvo 15.12.2007 Ersatzkompass und Giergyrokompensation |
103 | long GyroKomp_Int; |
103 | long GyroKomp_Int; |
104 | long int GyroGier_Comp; |
104 | long int GyroGier_Comp; |
105 | //int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
105 | //int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
106 | short int cnt_stickgier_zero =0; |
106 | short int cnt_stickgier_zero =0; |
107 | int gyrogier_kompass; |
107 | int gyrogier_kompass; |
108 | //Salvo End |
108 | //Salvo End |
109 | 109 | ||
110 | //Salvo 2.1.2008 Allgemeine Debugvariablen |
110 | //Salvo 2.1.2008 Allgemeine Debugvariablen |
111 | int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7; |
111 | int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7; |
112 | //Salvo End |
112 | //Salvo End |
113 | float GyroFaktor; |
113 | float GyroFaktor; |
114 | float IntegralFaktor; |
114 | float IntegralFaktor; |
115 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
115 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
116 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
116 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
117 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
117 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
118 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
118 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
119 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
119 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
120 | char MotorenEin = 0; |
120 | char MotorenEin = 0; |
121 | int HoehenWert = 0; |
121 | int HoehenWert = 0; |
122 | int SollHoehe = 0; |
122 | int SollHoehe = 0; |
123 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
123 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
124 | float Ki = FAKTOR_I; |
124 | float Ki = FAKTOR_I; |
125 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
125 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
126 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
126 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
127 | 127 | ||
128 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
128 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
129 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
129 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
130 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
130 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
131 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
131 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
132 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
132 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
133 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
133 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
134 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
134 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
135 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
135 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
136 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
136 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
137 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
137 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
138 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
138 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
139 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
139 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
140 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
140 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
141 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
141 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
142 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
142 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
143 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
143 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
144 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
144 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
145 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
145 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
146 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
146 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
147 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
147 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
148 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
148 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
149 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
149 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
150 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
150 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
151 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
151 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
152 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
152 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
153 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
153 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
154 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
154 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
155 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
155 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
156 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
156 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
157 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
157 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
158 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
158 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
159 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
159 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
160 | unsigned char Parameter_NaviStickThreshold; //salvo 16.10.2008 |
160 | unsigned char Parameter_NaviStickThreshold; //salvo 16.10.2008 |
161 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
161 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
162 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
162 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
163 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
163 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
164 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
164 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
165 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
165 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
166 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
166 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
167 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
167 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
168 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
168 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
169 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
169 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
- | 170 | //Salvo 31.12.2008 |
|
- | 171 | long waagrecht; // Mass fuer Annaeherung an Waagrecht fuer Kompasskompensation |
|
- | 172 | // Salvo End |
|
170 | 173 | ||
171 | //Salvo 2.1.2008 Allgemeine Debugvariablen |
174 | //Salvo 2.1.2008 Allgemeine Debugvariablen |
172 | int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7; |
175 | int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7; |
173 | //Salvo End |
176 | //Salvo End |
174 | 177 | ||
175 | 178 | ||
176 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
179 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
177 | { |
180 | { |
178 | while(Anzahl--) |
181 | while(Anzahl--) |
179 | { |
182 | { |
180 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
183 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
181 | beeptime = 100; |
184 | beeptime = 100; |
182 | Delay_ms(250); |
185 | Delay_ms(250); |
183 | } |
186 | } |
184 | } |
187 | } |
185 | 188 | ||
186 | //############################################################################ |
189 | //############################################################################ |
187 | // Nullwerte ermitteln |
190 | // Nullwerte ermitteln |
188 | void SetNeutral(void) |
191 | void SetNeutral(void) |
189 | //############################################################################ |
192 | //############################################################################ |
190 | { |
193 | { |
191 | // Salvo 9.12.2007 |
194 | // Salvo 9.12.2007 |
192 | RX_SWTCH_ON; //GPS Daten auf RX eingang schalten |
195 | RX_SWTCH_ON; //GPS Daten auf RX eingang schalten |
193 | // Salvo End |
196 | // Salvo End |
194 | NeutralAccX = 0; |
197 | NeutralAccX = 0; |
195 | NeutralAccY = 0; |
198 | NeutralAccY = 0; |
196 | NeutralAccZ = 0; |
199 | NeutralAccZ = 0; |
197 | AdNeutralNick = 0; |
200 | AdNeutralNick = 0; |
198 | AdNeutralRoll = 0; |
201 | AdNeutralRoll = 0; |
199 | AdNeutralGier = 0; |
202 | AdNeutralGier = 0; |
200 | AdNeutralGierBias = 0; |
203 | AdNeutralGierBias = 0; |
201 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
204 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
202 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
205 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
203 | ExpandBaro = 0; |
206 | ExpandBaro = 0; |
204 | CalibrierMittelwert(); |
207 | CalibrierMittelwert(); |
205 | Delay_ms_Mess(100); |
208 | Delay_ms_Mess(100); |
206 | CalibrierMittelwert(); |
209 | CalibrierMittelwert(); |
207 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
210 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
208 | { |
211 | { |
209 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
212 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
210 | } |
213 | } |
211 | 214 | ||
212 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
215 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
213 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
216 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
214 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
217 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
215 | AdNeutralGierBias = AdWertGier; |
218 | AdNeutralGierBias = AdWertGier; |
216 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
219 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
217 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
220 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
218 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
221 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
219 | { |
222 | { |
220 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
223 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
221 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
224 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
222 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
225 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
223 | } |
226 | } |
224 | else |
227 | else |
225 | { |
228 | { |
226 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
229 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
227 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
230 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
228 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
231 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
229 | } |
232 | } |
230 | 233 | ||
231 | Mess_IntegralNick = 0; |
234 | Mess_IntegralNick = 0; |
232 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
235 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
233 | Mess_IntegralRoll = 0; |
236 | Mess_IntegralRoll = 0; |
234 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
237 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
235 | Mess_Integral_Gier = 0; |
238 | Mess_Integral_Gier = 0; |
236 | MesswertNick = 0; |
239 | MesswertNick = 0; |
237 | MesswertRoll = 0; |
240 | MesswertRoll = 0; |
238 | MesswertGier = 0; |
241 | MesswertGier = 0; |
239 | Delay_ms_Mess(100); |
242 | Delay_ms_Mess(100); |
240 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
243 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
241 | HoeheD = 0; |
244 | HoeheD = 0; |
242 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
245 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
243 | KompassStartwert = KompassValue; |
246 | KompassStartwert = KompassValue; |
244 | GPS_Neutral(); |
247 | GPS_Neutral(); |
245 | beeptime = 50; |
248 | beeptime = 50; |
246 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
249 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
247 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
250 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
248 | ExternHoehenValue = 0; |
251 | ExternHoehenValue = 0; |
249 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
252 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
250 | GierGyroFehler = 0; |
253 | GierGyroFehler = 0; |
251 | SendVersionToNavi = 1; |
254 | SendVersionToNavi = 1; |
252 | LED_Init(); |
255 | LED_Init(); |
253 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
256 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
254 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
257 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
255 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
258 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
256 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
259 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
257 | 260 | ||
258 | //Salvo 13.10.2007 Ersatzkompass und Gas |
261 | //Salvo 13.10.2007 Ersatzkompass und Gas |
259 | GyroKomp_Int = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; //Neu ab 15.10.2008 |
262 | GyroKomp_Int = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; //Neu ab 15.10.2008 |
260 | // gas_mittel = 30; |
263 | // gas_mittel = 30; |
261 | // gas_actual = gas_mittel; |
264 | // gas_actual = gas_mittel; |
262 | // Salvo End |
265 | // Salvo End |
263 | 266 | ||
264 | } |
267 | } |
265 | 268 | ||
266 | //############################################################################ |
269 | //############################################################################ |
267 | // Bearbeitet die Messwerte |
270 | // Bearbeitet die Messwerte |
268 | void Mittelwert(void) |
271 | void Mittelwert(void) |
269 | //############################################################################ |
272 | //############################################################################ |
270 | { |
273 | { |
271 | static signed long tmpl,tmpl2; |
274 | static signed long tmpl,tmpl2; |
272 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
275 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
273 | MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
276 | MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
274 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
277 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
275 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
278 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
276 | 279 | ||
277 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
280 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
278 | //DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
281 | //DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
279 | 282 | ||
280 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
283 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
281 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
284 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
282 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
285 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
283 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
286 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
284 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
287 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
285 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
288 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
286 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
289 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
287 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
290 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
288 | NaviCntAcc++; |
291 | NaviCntAcc++; |
289 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
292 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
290 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
293 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
291 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
294 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
292 | //Salvo 30.12.2008 |
295 | //Salvo 30.12.2008 |
293 | // if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
296 | // if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
294 | { |
297 | { |
295 | GyroKomp_Int += (long)MesswertGier; |
298 | GyroKomp_Int += (long)MesswertGier; |
296 | GyroGier_Comp += (long)MesswertGier; |
299 | GyroGier_Comp += (long)MesswertGier; |
297 | } |
300 | } |
298 | 301 | ||
299 | //Salvo End |
302 | //Salvo End |
300 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
303 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
301 | // Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
304 | // Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
302 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
305 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
303 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
306 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
304 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
307 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
305 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
308 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
306 | { |
309 | { |
307 | tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
310 | tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
308 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
311 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
309 | tmpl /= 4096L; |
312 | tmpl /= 4096L; |
310 | tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
313 | tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
311 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
314 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
312 | tmpl2 /= 4096L; |
315 | tmpl2 /= 4096L; |
313 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
316 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
314 | } |
317 | } |
315 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
318 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
316 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
319 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
317 | MesswertRoll += tmpl; |
320 | MesswertRoll += tmpl; |
318 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
321 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
319 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
322 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
320 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
323 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
321 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
324 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
322 | { |
325 | { |
323 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
326 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
324 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
327 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
325 | } |
328 | } |
326 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
329 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
327 | { |
330 | { |
328 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
331 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
329 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
332 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
330 | } |
333 | } |
331 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
334 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
332 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
335 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
333 | if(PlatinenVersion == 10) |
336 | if(PlatinenVersion == 10) |
334 | { |
337 | { |
335 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
338 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
336 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
339 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
337 | } |
340 | } |
338 | else |
341 | else |
339 | { |
342 | { |
340 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
343 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
341 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
344 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
342 | } |
345 | } |
343 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
346 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
344 | MesswertNick -= tmpl2; |
347 | MesswertNick -= tmpl2; |
345 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
348 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
346 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
349 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
347 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
350 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
348 | 351 | ||
349 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
352 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
350 | { |
353 | { |
351 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
354 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
352 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
355 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
353 | } |
356 | } |
354 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
357 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
355 | { |
358 | { |
356 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
359 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
357 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
360 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
358 | } |
361 | } |
359 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
362 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
360 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
363 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
361 | if(PlatinenVersion == 10) |
364 | if(PlatinenVersion == 10) |
362 | { |
365 | { |
363 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
366 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
364 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
367 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
365 | } |
368 | } |
366 | else |
369 | else |
367 | { |
370 | { |
368 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
371 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
369 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
372 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
370 | } |
373 | } |
371 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
374 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
372 | // ADC einschalten |
375 | // ADC einschalten |
373 | ANALOG_ON; |
376 | ANALOG_ON; |
374 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
377 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
375 | 378 | ||
376 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
379 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
377 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
380 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
378 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
381 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
379 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
382 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
380 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
383 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
381 | 384 | ||
382 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
385 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
383 | { |
386 | { |
384 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
387 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
385 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
388 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
386 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
389 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
387 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
390 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
388 | } |
391 | } |
389 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
392 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
390 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
393 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
391 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
394 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
392 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
395 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
393 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
396 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
394 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
397 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
395 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
398 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
396 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
399 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
397 | } |
400 | } |
398 | 401 | ||
399 | //############################################################################ |
402 | //############################################################################ |
400 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
403 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
401 | void CalibrierMittelwert(void) |
404 | void CalibrierMittelwert(void) |
402 | //############################################################################ |
405 | //############################################################################ |
403 | { |
406 | { |
404 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
407 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
405 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
408 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
406 | ANALOG_OFF; |
409 | ANALOG_OFF; |
407 | MesswertNick = AdWertNick; |
410 | MesswertNick = AdWertNick; |
408 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
411 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
409 | MesswertGier = AdWertGier; |
412 | MesswertGier = AdWertGier; |
410 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
413 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
411 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
414 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
412 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
415 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
413 | // ADC einschalten |
416 | // ADC einschalten |
414 | ANALOG_ON; |
417 | ANALOG_ON; |
415 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
418 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
416 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
419 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
417 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
420 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
418 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
421 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
419 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
422 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
420 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
423 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
421 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
424 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
422 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
425 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
423 | 426 | ||
424 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
427 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
425 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
428 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
426 | } |
429 | } |
427 | 430 | ||
428 | //############################################################################ |
431 | //############################################################################ |
429 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
432 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
430 | void SendMotorData(void) |
433 | void SendMotorData(void) |
431 | //############################################################################ |
434 | //############################################################################ |
432 | { |
435 | { |
433 | if(!MotorenEin) |
436 | if(!MotorenEin) |
434 | { |
437 | { |
435 | Motor_Hinten = 0; |
438 | Motor_Hinten = 0; |
436 | Motor_Vorne = 0; |
439 | Motor_Vorne = 0; |
437 | Motor_Rechts = 0; |
440 | Motor_Rechts = 0; |
438 | Motor_Links = 0; |
441 | Motor_Links = 0; |
439 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
442 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
440 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
443 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
441 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
444 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
442 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
445 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
443 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
446 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
444 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
447 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
445 | 448 | ||
446 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
449 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
447 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
450 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
448 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
451 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
449 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
452 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
450 | 453 | ||
451 | //Start I2C Interrupt Mode |
454 | //Start I2C Interrupt Mode |
452 | twi_state = 0; |
455 | twi_state = 0; |
453 | motor = 0; |
456 | motor = 0; |
454 | i2c_start(); |
457 | i2c_start(); |
455 | } |
458 | } |
456 | 459 | ||
457 | 460 | ||
458 | 461 | ||
459 | //############################################################################ |
462 | //############################################################################ |
460 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
463 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
461 | void ParameterZuordnung(void) |
464 | void ParameterZuordnung(void) |
462 | //############################################################################ |
465 | //############################################################################ |
463 | { |
466 | { |
464 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
467 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
465 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
468 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
466 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
469 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
467 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
470 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
468 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
471 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
469 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
472 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
470 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
473 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
471 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
474 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
472 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
475 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
473 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
476 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
474 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
477 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
475 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
478 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
476 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
479 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
477 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
480 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
478 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
481 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
479 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
482 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
480 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
483 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
481 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
484 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
482 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
485 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
483 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
486 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
484 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
487 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
485 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
488 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
486 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
489 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
487 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
490 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
488 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
491 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
489 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
492 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
490 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
493 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
491 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
494 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
492 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
495 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
493 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
496 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
494 | CHK_POTI(Parameter_NaviStickThreshold,EE_Parameter.NaviStickThreshold,0,255); //Salvo 16.10.2008 |
497 | CHK_POTI(Parameter_NaviStickThreshold,EE_Parameter.NaviStickThreshold,0,255); //Salvo 16.10.2008 |
495 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
498 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
496 | // CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255); |
499 | // CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255); |
497 | // CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255); |
500 | // CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255); |
498 | // CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255); |
501 | // CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255); |
499 | 502 | ||
500 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
503 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
501 | 504 | ||
502 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
505 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
503 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
506 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
504 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
507 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
505 | } |
508 | } |
506 | 509 | ||
507 | 510 | ||
508 | 511 | ||
509 | //############################################################################ |
512 | //############################################################################ |
510 | // |
513 | // |
511 | void MotorRegler(void) |
514 | void MotorRegler(void) |
512 | //############################################################################ |
515 | //############################################################################ |
513 | { |
516 | { |
514 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
517 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
515 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
518 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
516 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
519 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
517 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
520 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
518 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
521 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
519 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
522 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
520 | static unsigned int RcLostTimer; |
523 | static unsigned int RcLostTimer; |
521 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
524 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
522 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
525 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
523 | static int hoehenregler = 0; |
526 | static int hoehenregler = 0; |
524 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
527 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
525 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
528 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
526 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
529 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
527 | 530 | ||
528 | Mittelwert(); |
531 | Mittelwert(); |
529 | //****** GPS Daten holen *************** |
532 | //****** GPS Daten holen *************** |
530 | short int n; |
533 | short int n; |
531 | if (gps_alive_cnt > 0) gps_alive_cnt--; //Dekrementieren. Wenn 0 kommen keine ausreichenden GPS Meldungen (Timeout) |
534 | if (gps_alive_cnt > 0) gps_alive_cnt--; //Dekrementieren. Wenn 0 kommen keine ausreichenden GPS Meldungen (Timeout) |
532 | n = Get_Rel_Position(); |
535 | n = Get_Rel_Position(); |
533 | if (n == 0) |
536 | if (n == 0) |
534 | { |
537 | { |
535 | ROT_ON; //led blitzen lassen |
538 | ROT_ON; //led blitzen lassen |
536 | } |
539 | } |
537 | //******PROVISORISCH*************** |
540 | //******PROVISORISCH*************** |
538 | GRN_ON; |
541 | GRN_ON; |
539 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
542 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
540 | // Gaswert ermitteln |
543 | // Gaswert ermitteln |
541 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
544 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
542 | GasMischanteil = StickGas; |
545 | GasMischanteil = StickGas; |
543 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
546 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
544 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
547 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
545 | // Empfang schlecht |
548 | // Empfang schlecht |
546 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
549 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
547 | if(SenderOkay < 100) |
550 | if(SenderOkay < 100) |
548 | { |
551 | { |
549 | if(!PcZugriff) |
552 | if(!PcZugriff) |
550 | { |
553 | { |
551 | if(BeepMuster == 0xffff) |
554 | if(BeepMuster == 0xffff) |
552 | { |
555 | { |
553 | beeptime = 15000; |
556 | beeptime = 15000; |
554 | BeepMuster = 0x0c00; |
557 | BeepMuster = 0x0c00; |
555 | } |
558 | } |
556 | } |
559 | } |
557 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
560 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
558 | else |
561 | else |
559 | { |
562 | { |
560 | MotorenEin = 0; |
563 | MotorenEin = 0; |
561 | Notlandung = 0; |
564 | Notlandung = 0; |
562 | } |
565 | } |
563 | ROT_ON; |
566 | ROT_ON; |
564 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
567 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
565 | { |
568 | { |
566 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
569 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
567 | Notlandung = 1; |
570 | Notlandung = 1; |
568 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
571 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
569 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
572 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
570 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
573 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
571 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
574 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
572 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
575 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
573 | } |
576 | } |
574 | else MotorenEin = 0; |
577 | else MotorenEin = 0; |
575 | } |
578 | } |
576 | else |
579 | else |
577 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
580 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
578 | // Emfang gut |
581 | // Emfang gut |
579 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
582 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
580 | if(SenderOkay > 140) |
583 | if(SenderOkay > 140) |
581 | { |
584 | { |
582 | Notlandung = 0; |
585 | Notlandung = 0; |
583 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
586 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
584 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
587 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
585 | { |
588 | { |
586 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
589 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
587 | } |
590 | } |
588 | if((modell_fliegt < 256)) |
591 | if((modell_fliegt < 256)) |
589 | { |
592 | { |
590 | SummeNick = 0; |
593 | SummeNick = 0; |
591 | SummeRoll = 0; |
594 | SummeRoll = 0; |
592 | if(modell_fliegt == 250) |
595 | if(modell_fliegt == 250) |
593 | { |
596 | { |
594 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
597 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
595 | sollGier = 0; |
598 | sollGier = 0; |
596 | Mess_Integral_Gier = 0; |
599 | Mess_Integral_Gier = 0; |
597 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
600 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
598 | } |
601 | } |
599 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
602 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
600 | 603 | ||
601 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
604 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
602 | { |
605 | { |
603 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
606 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
604 | // auf Nullwerte kalibrieren |
607 | // auf Nullwerte kalibrieren |
605 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
608 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
606 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
609 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
607 | { |
610 | { |
608 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
611 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
609 | { |
612 | { |
610 | GRN_OFF; |
613 | GRN_OFF; |
611 | SetNeutral(); |
614 | SetNeutral(); |
612 | MotorenEin = 0; |
615 | MotorenEin = 0; |
613 | delay_neutral = 0; |
616 | delay_neutral = 0; |
614 | modell_fliegt = 0; |
617 | modell_fliegt = 0; |
615 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
618 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
616 | { |
619 | { |
617 | unsigned char setting=1; |
620 | unsigned char setting=1; |
618 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
621 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
619 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
622 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
620 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
623 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
621 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
624 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
622 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
625 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
623 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
626 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
624 | } |
627 | } |
625 | // else |
628 | // else |
626 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
629 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
627 | { |
630 | { |
628 | WinkelOut.CalcState = 1; |
631 | WinkelOut.CalcState = 1; |
629 | beeptime = 1000; |
632 | beeptime = 1000; |
630 | } |
633 | } |
631 | else |
634 | else |
632 | { |
635 | { |
633 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
636 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
634 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
637 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
635 | { |
638 | { |
636 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
639 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
637 | } |
640 | } |
638 | SetNeutral(); |
641 | SetNeutral(); |
639 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
642 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
640 | GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar |
643 | GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar |
641 | if (gps_home_position.status > 0 ) |
644 | if (gps_home_position.status > 0 ) |
642 | { |
645 | { |
643 | Delay_ms(1000); //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind |
646 | Delay_ms(1000); //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind |
644 | beeptime = 1000; |
647 | beeptime = 1000; |
645 | Delay_ms(500); |
648 | Delay_ms(500); |
646 | } |
649 | } |
647 | } |
650 | } |
648 | } |
651 | } |
649 | } |
652 | } |
650 | else |
653 | else |
651 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
654 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
652 | { |
655 | { |
653 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
656 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
654 | { |
657 | { |
655 | GRN_OFF; |
658 | GRN_OFF; |
656 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
659 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
657 | MotorenEin = 0; |
660 | MotorenEin = 0; |
658 | delay_neutral = 0; |
661 | delay_neutral = 0; |
659 | modell_fliegt = 0; |
662 | modell_fliegt = 0; |
660 | SetNeutral(); |
663 | SetNeutral(); |
661 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
664 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
662 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
665 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
663 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
666 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
664 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
667 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
665 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
668 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
666 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
669 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
667 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
670 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
668 | } |
671 | } |
669 | } |
672 | } |
670 | else delay_neutral = 0; |
673 | else delay_neutral = 0; |
671 | } |
674 | } |
672 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
675 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
673 | // Gas ist unten |
676 | // Gas ist unten |
674 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
677 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
675 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
678 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
676 | { |
679 | { |
677 | // Starten |
680 | // Starten |
678 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
681 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
679 | { |
682 | { |
680 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
683 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
681 | // Einschalten |
684 | // Einschalten |
682 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
685 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
683 | if(++delay_einschalten > 200) |
686 | if(++delay_einschalten > 200) |
684 | { |
687 | { |
685 | int n; |
688 | int n; |
686 | // Salvo 9.12.2007 |
689 | // Salvo 9.12.2007 |
687 | RX_SWTCH_ON; //GPS Daten auf RX eingang schalten |
690 | RX_SWTCH_ON; //GPS Daten auf RX eingang schalten |
688 | // Salvo End |
691 | // Salvo End |
689 | delay_einschalten = 200; |
692 | delay_einschalten = 200; |
690 | modell_fliegt = 1; |
693 | modell_fliegt = 1; |
691 | MotorenEin = 1; |
694 | MotorenEin = 1; |
692 | sollGier = 0; |
695 | sollGier = 0; |
693 | Mess_Integral_Gier = 0; |
696 | Mess_Integral_Gier = 0; |
694 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
697 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
695 | Mess_IntegralNick = 0; |
698 | Mess_IntegralNick = 0; |
696 | Mess_IntegralRoll = 0; |
699 | Mess_IntegralRoll = 0; |
697 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
700 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
698 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
701 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
699 | SummeNick = 0; |
702 | SummeNick = 0; |
700 | SummeRoll = 0; |
703 | SummeRoll = 0; |
701 | n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP); //GPS Lageregelung beenden |
704 | n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP); //GPS Lageregelung beenden |
702 | 705 | ||
703 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
706 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
704 | } |
707 | } |
705 | } |
708 | } |
706 | else delay_einschalten = 0; |
709 | else delay_einschalten = 0; |
707 | //Auf Neutralwerte setzen |
710 | //Auf Neutralwerte setzen |
708 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
711 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
709 | // Auschalten |
712 | // Auschalten |
710 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
713 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
711 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
714 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
712 | { |
715 | { |
713 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
716 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
714 | { |
717 | { |
715 | // Salvo 9.12.2007 |
718 | // Salvo 9.12.2007 |
716 | RX_SWTCH_OFF; //Bluetooth Daten auf RX eingang schalten |
719 | RX_SWTCH_OFF; //Bluetooth Daten auf RX eingang schalten |
717 | // Salvo End |
720 | // Salvo End |
718 | 721 | ||
719 | MotorenEin = 0; |
722 | MotorenEin = 0; |
720 | delay_ausschalten = 200; |
723 | delay_ausschalten = 200; |
721 | modell_fliegt = 0; |
724 | modell_fliegt = 0; |
722 | } |
725 | } |
723 | } |
726 | } |
724 | else delay_ausschalten = 0; |
727 | else delay_ausschalten = 0; |
725 | } |
728 | } |
726 | } |
729 | } |
727 | 730 | ||
728 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
731 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
729 | // neue Werte von der Funke |
732 | // neue Werte von der Funke |
730 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
733 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
731 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
734 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
732 | { |
735 | { |
733 | int tmp_int; |
736 | int tmp_int; |
734 | static int stick_nick,stick_roll; |
737 | static int stick_nick,stick_roll; |
735 | ParameterZuordnung(); |
738 | ParameterZuordnung(); |
736 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
739 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
737 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
740 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
738 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
741 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
739 | // StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
742 | // StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
740 | 743 | ||
741 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
744 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
742 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
745 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
743 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
746 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
744 | 747 | ||
745 | // StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
748 | // StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
746 | 749 | ||
747 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
750 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
748 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
751 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
749 | 752 | ||
750 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
753 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
751 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
754 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
752 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
755 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
753 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
756 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
754 | */ |
757 | */ |
755 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
758 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
756 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
759 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
757 | 760 | ||
758 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
761 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
759 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
762 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
760 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
763 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
761 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
764 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
762 | { |
765 | { |
763 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
766 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
764 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
767 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
765 | StickGier += ExternControl.Gier; |
768 | StickGier += ExternControl.Gier; |
766 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
769 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
767 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
770 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
768 | } |
771 | } |
769 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
772 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
770 | 773 | ||
771 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
774 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
772 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
775 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
773 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
776 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
774 | 777 | ||
775 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
778 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
776 | { |
779 | { |
777 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
780 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
778 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
781 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
779 | } |
782 | } |
780 | else MaxStickNick--; |
783 | else MaxStickNick--; |
781 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
784 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
782 | { |
785 | { |
783 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
786 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
784 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
787 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
785 | } |
788 | } |
786 | else MaxStickRoll--; |
789 | else MaxStickRoll--; |
787 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
790 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
788 | 791 | ||
789 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
792 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
790 | // Looping? |
793 | // Looping? |
791 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
794 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
792 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
795 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
793 | else |
796 | else |
794 | { |
797 | { |
795 | { |
798 | { |
796 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
799 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
797 | } |
800 | } |
798 | } |
801 | } |
799 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
802 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
800 | else |
803 | else |
801 | { |
804 | { |
802 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
805 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
803 | { |
806 | { |
804 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
807 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
805 | } |
808 | } |
806 | } |
809 | } |
807 | 810 | ||
808 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
811 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
809 | else |
812 | else |
810 | { |
813 | { |
811 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
814 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
812 | { |
815 | { |
813 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
816 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
814 | } |
817 | } |
815 | } |
818 | } |
816 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
819 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
817 | else |
820 | else |
818 | { |
821 | { |
819 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
822 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
820 | { |
823 | { |
821 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
824 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
822 | } |
825 | } |
823 | } |
826 | } |
824 | 827 | ||
825 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
828 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
826 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
829 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
827 | } // Ende neue Funken-Werte |
830 | } // Ende neue Funken-Werte |
828 | 831 | ||
829 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
832 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
830 | { |
833 | { |
831 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
834 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
832 | } |
835 | } |
833 | 836 | ||
834 | 837 | ||
835 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
838 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
836 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
839 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
837 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
840 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
838 | if(Notlandung) |
841 | if(Notlandung) |
839 | { |
842 | { |
840 | StickGier = 0; |
843 | StickGier = 0; |
841 | StickNick = 0; |
844 | StickNick = 0; |
842 | StickRoll = 0; |
845 | StickRoll = 0; |
843 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
846 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
844 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
847 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
845 | Looping_Roll = 0; |
848 | Looping_Roll = 0; |
846 | Looping_Nick = 0; |
849 | Looping_Nick = 0; |
847 | } |
850 | } |
848 | 851 | ||
849 | 852 | ||
850 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
853 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
851 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
854 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
852 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
855 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
853 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
856 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
854 | 857 | ||
855 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
858 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
856 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
859 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
857 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
860 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
858 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
861 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
859 | 862 | ||
860 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
863 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
861 | { |
864 | { |
862 | IntegralAccNick = 0; |
865 | IntegralAccNick = 0; |
863 | IntegralAccRoll = 0; |
866 | IntegralAccRoll = 0; |
864 | MittelIntegralNick = 0; |
867 | MittelIntegralNick = 0; |
865 | MittelIntegralRoll = 0; |
868 | MittelIntegralRoll = 0; |
866 | MittelIntegralNick2 = 0; |
869 | MittelIntegralNick2 = 0; |
867 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
870 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
868 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
871 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
869 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
872 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
870 | ZaehlMessungen = 0; |
873 | ZaehlMessungen = 0; |
871 | LageKorrekturNick = 0; |
874 | LageKorrekturNick = 0; |
872 | LageKorrekturRoll = 0; |
875 | LageKorrekturRoll = 0; |
873 | } |
876 | } |
874 | 877 | ||
875 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
878 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
876 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
879 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
877 | { |
880 | { |
878 | long tmp_long, tmp_long2; |
881 | long tmp_long, tmp_long2; |
879 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1) |
882 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1) |
880 | { |
883 | { |
881 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
884 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
882 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
885 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
883 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
886 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
884 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
887 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
885 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
888 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
886 | { |
889 | { |
887 | tmp_long /= 2; |
890 | tmp_long /= 2; |
888 | tmp_long2 /= 2; |
891 | tmp_long2 /= 2; |
889 | } |
892 | } |
890 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
893 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
891 | { |
894 | { |
892 | tmp_long /= 3; |
895 | tmp_long /= 3; |
893 | tmp_long2 /= 3; |
896 | tmp_long2 /= 3; |
894 | } |
897 | } |
895 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
898 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
896 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
899 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
897 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
900 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
898 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
901 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
899 | } |
902 | } |
900 | else |
903 | else |
901 | { |
904 | { |
902 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
905 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
903 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
906 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
904 | tmp_long /= 16; |
907 | tmp_long /= 16; |
905 | tmp_long2 /= 16; |
908 | tmp_long2 /= 16; |
906 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
909 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
907 | { |
910 | { |
908 | tmp_long /= 3; |
911 | tmp_long /= 3; |
909 | tmp_long2 /= 3; |
912 | tmp_long2 /= 3; |
910 | } |
913 | } |
911 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
914 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
912 | { |
915 | { |
913 | tmp_long /= 3; |
916 | tmp_long /= 3; |
914 | tmp_long2 /= 3; |
917 | tmp_long2 /= 3; |
915 | } |
918 | } |
916 | #define AUSGLEICH 32 |
919 | #define AUSGLEICH 32 |
917 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
920 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
918 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
921 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
919 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
922 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
920 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
923 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
921 | } |
924 | } |
922 | 925 | ||
923 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
926 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
924 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
927 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
925 | } |
928 | } |
926 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
929 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
927 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
930 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
928 | { |
931 | { |
929 | static int cnt = 0; |
932 | static int cnt = 0; |
930 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
933 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
931 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
934 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
932 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) |
935 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) |
933 | { |
936 | { |
934 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
937 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
935 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
938 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
936 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
939 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
937 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
940 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
938 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
941 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
939 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
942 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
940 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
943 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
941 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
944 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
942 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
945 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
943 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
946 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
944 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
947 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
945 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
948 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
946 | 949 | ||
947 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
950 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
948 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
951 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
949 | 952 | ||
950 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
953 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
951 | { |
954 | { |
952 | LageKorrekturNick /= 2; |
955 | LageKorrekturNick /= 2; |
953 | LageKorrekturRoll /= 2; |
956 | LageKorrekturRoll /= 2; |
954 | } |
957 | } |
955 | 958 | ||
956 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
959 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
957 | // Gyro-Drift ermitteln |
960 | // Gyro-Drift ermitteln |
958 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
961 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
959 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
962 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
960 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
963 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
961 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
964 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
962 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
965 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
963 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
966 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
964 | 967 | ||
965 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
968 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
966 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
969 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
967 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
970 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
968 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
971 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
969 | 972 | ||
970 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
973 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
971 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
974 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
972 | 975 | ||
973 | //Salvo 29.12.2008 auskommentiert |
976 | //Salvo 29.12.2008 auskommentiert |
974 | // if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
977 | // if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
975 | // if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
978 | // if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
976 | //Salvo End |
979 | //Salvo End |
977 | 980 | ||
978 | //DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
981 | //DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
979 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
982 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
980 | GierGyroFehler = 0; |
983 | GierGyroFehler = 0; |
981 | 984 | ||
982 | //Salvo Ersatzkompass Ueberlauf korrigieren |
985 | //Salvo Ersatzkompass Ueberlauf korrigieren |
983 | if (GyroKomp_Int >= ((long)360 * GIER_GRAD_FAKTOR)) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - (GIER_GRAD_FAKTOR *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
986 | if (GyroKomp_Int >= ((long)360 * GIER_GRAD_FAKTOR)) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - (GIER_GRAD_FAKTOR *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
984 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + (GIER_GRAD_FAKTOR *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
987 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + (GIER_GRAD_FAKTOR *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
985 | ROT_OFF; |
988 | ROT_OFF; |
986 | // Salvo End |
989 | // Salvo End |
987 | 990 | ||
988 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
991 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
989 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
992 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
990 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
993 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
991 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
994 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
992 | */ |
995 | */ |
993 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
996 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
994 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
997 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
995 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
998 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
996 | /* |
999 | /* |
997 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
1000 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
998 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
1001 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
999 | */ |
1002 | */ |
1000 | 1003 | ||
1001 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
1004 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
1002 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
1005 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
1003 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
1006 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
1004 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1007 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1005 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1008 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1006 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
1009 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
1007 | { |
1010 | { |
1008 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
1011 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
1009 | { |
1012 | { |
1010 | if(last_n_p) |
1013 | if(last_n_p) |
1011 | { |
1014 | { |
1012 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
1015 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
1013 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1016 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1014 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1017 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1015 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1018 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1016 | } |
1019 | } |
1017 | else last_n_p = 1; |
1020 | else last_n_p = 1; |
1018 | } else last_n_p = 0; |
1021 | } else last_n_p = 0; |
1019 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1022 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1020 | { |
1023 | { |
1021 | if(last_n_n) |
1024 | if(last_n_n) |
1022 | { |
1025 | { |
1023 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
1026 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
1024 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1027 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1025 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1028 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1026 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1029 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1027 | } |
1030 | } |
1028 | else last_n_n = 1; |
1031 | else last_n_n = 1; |
1029 | } else last_n_n = 0; |
1032 | } else last_n_n = 0; |
1030 | } |
1033 | } |
1031 | else |
1034 | else |
1032 | { |
1035 | { |
1033 | cnt = 0; |
1036 | cnt = 0; |
1034 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1037 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1035 | } |
1038 | } |
1036 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1039 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1037 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
1040 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
1038 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1041 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1039 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1042 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1040 | 1043 | ||
1041 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1044 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1042 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1045 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1043 | 1046 | ||
1044 | ausgleichRoll = 0; |
1047 | ausgleichRoll = 0; |
1045 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
1048 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
1046 | { |
1049 | { |
1047 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1050 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1048 | { |
1051 | { |
1049 | if(last_r_p) |
1052 | if(last_r_p) |
1050 | { |
1053 | { |
1051 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
1054 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
1052 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1055 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1053 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1056 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1054 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1057 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1055 | } |
1058 | } |
1056 | else last_r_p = 1; |
1059 | else last_r_p = 1; |
1057 | } else last_r_p = 0; |
1060 | } else last_r_p = 0; |
1058 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1061 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1059 | { |
1062 | { |
1060 | if(last_r_n) |
1063 | if(last_r_n) |
1061 | { |
1064 | { |
1062 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
1065 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
1063 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1066 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1064 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1067 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1065 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1068 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1066 | } |
1069 | } |
1067 | else last_r_n = 1; |
1070 | else last_r_n = 1; |
1068 | } else last_r_n = 0; |
1071 | } else last_r_n = 0; |
1069 | } else |
1072 | } else |
1070 | { |
1073 | { |
1071 | cnt = 0; |
1074 | cnt = 0; |
1072 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1075 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1073 | } |
1076 | } |
1074 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1077 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1075 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
1078 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
1076 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1079 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1077 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1080 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1078 | } |
1081 | } |
1079 | else |
1082 | else |
1080 | { |
1083 | { |
1081 | LageKorrekturRoll = 0; |
1084 | LageKorrekturRoll = 0; |
1082 | LageKorrekturNick = 0; |
1085 | LageKorrekturNick = 0; |
1083 | TrichterFlug = 0; |
1086 | TrichterFlug = 0; |
1084 | } |
1087 | } |
1085 | 1088 | ||
1086 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1089 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1087 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1090 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1088 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1091 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1089 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1092 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1090 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1093 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1091 | IntegralAccNick = 0; |
1094 | IntegralAccNick = 0; |
1092 | IntegralAccRoll = 0; |
1095 | IntegralAccRoll = 0; |
1093 | IntegralAccZ = 0; |
1096 | IntegralAccZ = 0; |
1094 | MittelIntegralNick = 0; |
1097 | MittelIntegralNick = 0; |
1095 | MittelIntegralRoll = 0; |
1098 | MittelIntegralRoll = 0; |
1096 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1099 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1097 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1100 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1098 | ZaehlMessungen = 0; |
1101 | ZaehlMessungen = 0; |
1099 | } |
1102 | } |
1100 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
1103 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
1101 | 1104 | ||
1102 | // Salvo Ersatzkompass und Giergyrokompensation 30.12.2007 ********************** |
1105 | // Salvo Ersatzkompass und Giergyrokompensation 30.12.2007 ********************** |
1103 | if ((Kompass_Neuer_Wert > 0) && (Kompass_present>0)) //nur wenn Kompass einen neuen Wert geliefert hat |
1106 | if ((Kompass_Neuer_Wert > 0) && (Kompass_present>0)) //nur wenn Kompass einen neuen Wert geliefert hat |
1104 | { |
1107 | { |
1105 | Kompass_Neuer_Wert = 0; |
1108 | Kompass_Neuer_Wert = 0; |
1106 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
1109 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
1107 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
1110 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
- | 1111 | w1 = abs((int)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor)); //Abfrage auch gegen Gyro beiu Kurvenflug sonst evtl. vorgetäuschte waagrechte Lage |
|
- | 1112 | v1 = abs((int)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor)); |
|
- | 1113 | ||
1108 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass und Giergyro nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alles ok |
1114 | if ((w1<ACC_WAAGRECHT_LIMIT)&&(w<ACC_WAAGRECHT_LIMIT)&&(v<ACC_WAAGRECHT_LIMIT)&&(v1<ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass und Giergyro nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alles ok |
1109 | { |
1115 | { |
- | 1116 | waagrecht = ((long)(ACC_WAAGRECHT_LIMIT-(long)w) * ((long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT-(long)w)) *(((long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT-(long)v)* ((long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT-(long)v)); |
|
- | 1117 | waagrecht = (waagrecht * 100) /((long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT * (long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT * (long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT*(long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT) ; //bei Waagrecht Wert = 100 |
|
1110 | if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
1118 | if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
1111 | { |
1119 | { |
1112 | if ((abs(StickGier) < 20)) //Giergyroabgleich mit Kompass |
1120 | if ((abs(StickGier) < 20)) //Giergyroabgleich mit Kompass |
1113 | { |
1121 | { |
1114 | if (cnt_stickgier_zero < 255) cnt_stickgier_zero += 1; |
1122 | if (cnt_stickgier_zero < 255) cnt_stickgier_zero += 1; |
1115 | if (cnt_stickgier_zero > 1) //nur Abgleichen wenn keine Stickbewegung da |
1123 | if (cnt_stickgier_zero > 1) //nur Abgleichen wenn keine Stickbewegung da |
1116 | { |
1124 | { |
1117 | w = (int) (GyroGier_Comp/(long)GIER_GRAD_FAKTOR); |
1125 | w = (int) (GyroGier_Comp/((long)GIER_GRAD_FAKTOR)); |
1118 | v = KompassValue - gyrogier_kompass; //realen Drehwinkel seit letztem Ruecksetzen von GyroGier_Comp bestimmen |
1126 | v = (KompassValue) - gyrogier_kompass; //realen Drehwinkel seit letztem Ruecksetzen von GyroGier_Comp bestimmen |
1119 | if (v <-180) v +=360; // Uberlaufkorrektur |
1127 | if (v <-180) v +=360; // Uberlaufkorrektur |
1120 | if (v > 180) v -=360; // Uberlaufkorrektur |
1128 | if (v > 180) v -=360; // Uberlaufkorrektur |
1121 | 1129 | ||
1122 | v = w-v; //Differenz Gyro zu Kompass ist der Driftfehler |
1130 | v = w-v; //Differenz Gyro zu Kompass ist der Driftfehler |
- | 1131 | v = (v * (int) waagrecht)/100; //mit Neigung bewerten |
|
1123 | 1132 | ||
1124 | if (v > GIER_COMP_MAX) v= GIER_COMP_MAX; |
1133 | if (v > GIER_COMP_MAX) v= GIER_COMP_MAX; |
1125 | if (v < -GIER_COMP_MAX) v= - GIER_COMP_MAX; |
1134 | if (v < -GIER_COMP_MAX) v= - GIER_COMP_MAX; |
1126 | if (abs(w) > 1) |
1135 | if (abs(v) > 0) |
1127 | { |
1136 | { |
1128 | GyroGier_Comp = 0; |
1137 | GyroGier_Comp = 0; |
1129 | gyrogier_kompass = KompassValue; // Kompasswert merken |
1138 | gyrogier_kompass = KompassValue; // Kompasswert merken |
1130 | AdNeutralGier -= v; |
1139 | AdNeutralGier -= v; |
1131 | } |
1140 | } |
1132 | } |
1141 | } |
1133 | } |
1142 | } |
1134 | else |
1143 | else |
1135 | { |
1144 | { |
1136 | gyrogier_kompass = KompassValue; // Kompasswert merken |
1145 | gyrogier_kompass = KompassValue; // Kompasswert merken |
1137 | cnt_stickgier_zero = 0; |
1146 | cnt_stickgier_zero = 0; |
1138 | GyroGier_Comp = 0; |
1147 | GyroGier_Comp = 0; |
1139 | } |
1148 | } |
1140 | 1149 | ||
1141 | magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet |
1150 | magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet |
1142 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/(long)GIER_GRAD_FAKTOR; |
1151 | // GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/((long)GIER_GRAD_FAKTOR); |
1143 | 1152 | ||
1144 | w = KompassValue - GyroKomp_Int; |
1153 | w = KompassValue - (int)(GyroKomp_Int/(long)GIER_GRAD_FAKTOR); |
1145 | if ((w > 0) && (w < 180)) |
- | |
1146 | { |
1154 | w = w%360; |
- | 1155 | #define GYRO_KOMP_DELTA_MAX 10 |
|
- | 1156 | if (w > GYRO_KOMP_DELTA_MAX) w = GYRO_KOMP_DELTA_MAX; //Begrenzung |
|
1147 | ++GyroKomp_Int; |
1157 | if (w <-GYRO_KOMP_DELTA_MAX) w =-GYRO_KOMP_DELTA_MAX; //Begrenzung |
1148 | } |
1158 | |
1149 | else if ((w > 0) && (w >= 180)) |
1159 | if (((w > 0) && (w < 180)) || ((w < 0) && (w < -180))) |
1150 | { |
1160 | { |
1151 | --GyroKomp_Int; |
1161 | GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + (((labs((long)w) * waagrecht)/100)*(long)GIER_GRAD_FAKTOR); // je waagrechter desto groesser die Korrektur |
1152 | } |
1162 | } |
1153 | else if ((w < 0) && (w >= -180)) |
1163 | else if (((w > 0) && (w >= 180)) || ((w < 0) && (w >= -180))) |
1154 | { |
1164 | { |
1155 | --GyroKomp_Int; |
1165 | GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - (((labs((long)w) * waagrecht)/100)*(long)GIER_GRAD_FAKTOR); |
1156 | } |
1166 | } |
1157 | else if ((w < 0) && (w < -180)) |
- | |
1158 | { |
- | |
1159 | ++GyroKomp_Int; |
- | |
1160 | } |
1167 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360L * (long)GIER_GRAD_FAKTOR; //Ueberlauf korrigieren |
1161 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360L; |
1168 | if (GyroKomp_Int > 360L * (long)GIER_GRAD_FAKTOR) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - 360L * (long)GIER_GRAD_FAKTOR; |
1162 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360L) * (long)GIER_GRAD_FAKTOR; // An Magnetkompasswert annaehern |
1169 | // GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360L) * (long)GIER_GRAD_FAKTOR; // An Magnetkompasswert annaehern |
1163 | } |
1170 | } |
1164 | } |
1171 | } |
1165 | else //Kompass wegen zu grosser Neigung ungueltig |
1172 | else //Kompass wegen zu grosser Neigung ungueltig |
1166 | { |
1173 | { |
1167 | magkompass_ok = 0; |
1174 | magkompass_ok = 0; |
1168 | GyroGier_Comp = 0; |
1175 | GyroGier_Comp = 0; |
1169 | } |
1176 | } |
1170 | Kompass_Value_Old =KompassValue; |
1177 | Kompass_Value_Old =KompassValue; |
1171 | } |
1178 | } |
1172 | // Salvo End ************************* |
1179 | // Salvo End ************************* |
1173 | 1180 | ||
1174 | 1181 | ||
1175 | // Salvo 6.10.2007 |
1182 | // Salvo 6.10.2007 |
1176 | //GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist |
1183 | //GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist |
1177 | //GPS Hold Aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage sind |
1184 | //GPS Hold Aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage sind |
1178 | if ((abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < Parameter_NaviStickThreshold) |
1185 | if ((abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < Parameter_NaviStickThreshold) |
1179 | && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < Parameter_NaviStickThreshold) && (gps_alive_cnt > 0)) |
1186 | && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < Parameter_NaviStickThreshold) && (gps_alive_cnt > 0)) |
1180 | { |
1187 | { |
1181 | if ((Parameter_NaviGpsModeControl > 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (Kompass_present>0)) //Hoehenschalter und GPS Flag aktiv |
1188 | if ((Parameter_NaviGpsModeControl > 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (Kompass_present>0)) //Hoehenschalter und GPS Flag aktiv |
1182 | { |
1189 | { |
1183 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
1190 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
1184 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME; |
1191 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME; |
1185 | n = GPS_CRTL(gps_cmd); |
1192 | n = GPS_CRTL(gps_cmd); |
1186 | } |
1193 | } |
1187 | else if ((Parameter_NaviGpsModeControl < 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)&& (Kompass_present>0)) //Hoehenschalter Mittelstellung und GPS Flag aktiv |
1194 | else if ((Parameter_NaviGpsModeControl < 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)&& (Kompass_present>0)) //Hoehenschalter Mittelstellung und GPS Flag aktiv |
1188 | { |
1195 | { |
1189 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
1196 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
1190 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD; |
1197 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD; |
1191 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); |
1198 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); |
1192 | } |
1199 | } |
1193 | else // GPS komplett aus |
1200 | else // GPS komplett aus |
1194 | { |
1201 | { |
1195 | if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP) |
1202 | if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP) |
1196 | { |
1203 | { |
1197 | gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
1204 | gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
1198 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden |
1205 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden |
1199 | } |
1206 | } |
1200 | } |
1207 | } |
1201 | } |
1208 | } |
1202 | else |
1209 | else |
1203 | { |
1210 | { |
1204 | if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP) |
1211 | if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP) |
1205 | { |
1212 | { |
1206 | gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
1213 | gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
1207 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden |
1214 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden |
1208 | } |
1215 | } |
1209 | } |
1216 | } |
1210 | if (gps_state != GPS_CRTL_IDLE) if (TimerWerteausgabe == 12) LED_J16_OFF; //led im GPS Mode schnell blinken lassen |
1217 | if (gps_state != GPS_CRTL_IDLE) if (TimerWerteausgabe == 12) LED_J16_OFF; //led im GPS Mode schnell blinken lassen |
1211 | 1218 | ||
1212 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1219 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1213 | // Gieren |
1220 | // Gieren |
1214 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1221 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1215 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1222 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1216 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1223 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1217 | { |
1224 | { |
1218 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1225 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1219 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1226 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1220 | } |
1227 | } |
1221 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1228 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1222 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1229 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1223 | sollGier = tmp_int; |
1230 | sollGier = tmp_int; |
1224 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1231 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1225 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1232 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1226 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1233 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1227 | 1234 | ||
1228 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1235 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1229 | // Kompass |
1236 | // Kompass |
1230 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1237 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1231 | // Salvo 29.12.2008 |
1238 | // Salvo 29.12.2008 |
1232 | if (NeueKompassRichtungMerken) |
1239 | if (NeueKompassRichtungMerken) |
1233 | { |
1240 | { |
1234 | KompassStartwert = KompassValue; |
1241 | KompassStartwert = KompassValue; |
1235 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1242 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1236 | } |
1243 | } |
1237 | // Salvo 13.9.2007 |
1244 | // Salvo 13.9.2007 |
1238 | w=0; |
1245 | w=0; |
1239 | // w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
1246 | // w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
1240 | // Salvo End |
1247 | // Salvo End |
1241 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1248 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1242 | if(w > 0) |
1249 | if(w > 0) |
1243 | { |
1250 | { |
1244 | // Salvo Kompasssteuerung ********************** |
1251 | // Salvo Kompasssteuerung ********************** |
1245 | if ((magkompass_ok > 0) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten wenn dieser ok ist |
1252 | if ((magkompass_ok > 0) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten wenn dieser ok ist |
1246 | // Salvo End |
1253 | // Salvo End |
1247 | } |
1254 | } |
1248 | 1255 | ||
1249 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1256 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1250 | 1257 | ||
1251 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1258 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1252 | // Debugwerte zuordnen |
1259 | // Debugwerte zuordnen |
1253 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1260 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1254 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1261 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1255 | { |
1262 | { |
1256 | TimerWerteausgabe = 24; |
1263 | TimerWerteausgabe = 24; |
1257 | // Salvo 13.12.2007 Beleuchtung steuern |
1264 | // Salvo 13.12.2007 Beleuchtung steuern |
1258 | if (!(beeptime & BeepMuster)) LED_J16_FLASH; |
1265 | if (!(beeptime & BeepMuster)) LED_J16_FLASH; |
1259 | else if (MotorenEin) LED_J16_ON; |
1266 | else if (MotorenEin) LED_J16_ON; |
1260 | else LED_J16_OFF; |
1267 | else LED_J16_OFF; |
1261 | // Salvo End |
1268 | // Salvo End |
1262 | 1269 | ||
1263 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1270 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1264 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1271 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1265 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
1272 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
1266 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
1273 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
1267 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1274 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1268 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1275 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1269 | // DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
1276 | // DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
1270 | 1277 | ||
1271 | //Salvo 28.12.2008 Ersatzkompass und Kompassvalue werden vertauscht damit OSD Ersatzkompass anzeigt |
1278 | //Salvo 28.12.2008 Ersatzkompass und Kompassvalue werden vertauscht damit OSD Ersatzkompass anzeigt |
1272 | DebugOut.Analog[11] = KompassValue; |
1279 | DebugOut.Analog[11] = KompassValue; |
1273 | DebugOut.Analog[8] = GyroKomp_Int / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1280 | DebugOut.Analog[8] = GyroKomp_Int / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1274 | // Salvo End |
1281 | // Salvo End |
1275 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1282 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1276 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1283 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1277 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1284 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1278 | // DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1285 | // DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1279 | // DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
1286 | // DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
1280 | // DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1287 | // DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1281 | // DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
1288 | // DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
1282 | 1289 | ||
1283 | 1290 | ||
1284 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
1291 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
1285 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
1292 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
1286 | DebugOut.Analog[23] = debug_gp_0; |
1293 | DebugOut.Analog[23] = debug_gp_0; |
1287 | DebugOut.Analog[24] = debug_gp_1; |
1294 | DebugOut.Analog[24] = debug_gp_1; |
1288 | DebugOut.Analog[25] = debug_gp_2; |
1295 | DebugOut.Analog[25] = debug_gp_2; |
1289 | DebugOut.Analog[26] = gps_rel_act_position.utm_east; //in 10cm ausgeben |
1296 | DebugOut.Analog[26] = gps_rel_act_position.utm_east; //in 10cm ausgeben |
1290 | DebugOut.Analog[27] = gps_rel_act_position.utm_north; |
1297 | DebugOut.Analog[27] = gps_rel_act_position.utm_north; |
1291 | DebugOut.Analog[28] = gps_rel_act_position.utm_alt; |
1298 | DebugOut.Analog[28] = gps_rel_act_position.utm_alt; |
1292 | DebugOut.Analog[29] = gps_state + (gps_sub_state*10)+(50*gps_cmd); |
1299 | DebugOut.Analog[29] = gps_state + (gps_sub_state*10)+(50*gps_cmd); |
1293 | // DebugOut.Analog[29] = magkompass_ok; |
1300 | // DebugOut.Analog[29] = magkompass_ok; |
1294 | // DebugOut.Analog[29] = Kompass_present; |
1301 | // DebugOut.Analog[29] = Kompass_present; |
1295 | 1302 | ||
1296 | 1303 | ||
1297 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1304 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1298 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1305 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1299 | // DebugOut.Analog[30] = KompassStartwert; |
1306 | // DebugOut.Analog[30] = KompassStartwert; |
1300 | // DebugOut.Analog[31] = KompassRichtung; |
1307 | // DebugOut.Analog[31] = KompassRichtung; |
- | 1308 | // DebugOut.Analog[31] = (int) waagrecht; |
|
- | 1309 | ||
1301 | 1310 | ||
1302 | 1311 | ||
1303 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1312 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1304 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1313 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1305 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1314 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1306 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1315 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1307 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1316 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1308 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1317 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1309 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1318 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1310 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1319 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1311 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1320 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1312 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1321 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1313 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1322 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1314 | */ |
1323 | */ |
1315 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1324 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1316 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1325 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1317 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1326 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1318 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1327 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1319 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1328 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1320 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1329 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1321 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1330 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1322 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1331 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1323 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1332 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1324 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1333 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1325 | } |
1334 | } |
1326 | 1335 | ||
1327 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1336 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1328 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1337 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1329 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1338 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1330 | 1339 | ||
1331 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
1340 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
1332 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
1341 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
1333 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
1342 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
1334 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
1343 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
1335 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
1344 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
1336 | 1345 | ||
1337 | DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
1346 | DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
1338 | DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
1347 | DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
1339 | 1348 | ||
1340 | // Maximalwerte abfangen |
1349 | // Maximalwerte abfangen |
1341 | #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1350 | #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1342 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1351 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1343 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1352 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1344 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1353 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1345 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1354 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1346 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1355 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1347 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1356 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1348 | 1357 | ||
1349 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1358 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1350 | // Höhenregelung |
1359 | // Höhenregelung |
1351 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1360 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1352 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1361 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1353 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
1362 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
1354 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
1363 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
1355 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1364 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1356 | /* |
1365 | /* |
1357 | if(Poti1 > 200) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 16; ExpandBaro = 16; }else |
1366 | if(Poti1 > 200) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 16; ExpandBaro = 16; }else |
1358 | if(Poti1 > 150) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 8; ExpandBaro = 8; }else |
1367 | if(Poti1 > 150) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 8; ExpandBaro = 8; }else |
1359 | if(Poti1 > 100) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 4; ExpandBaro = 4; }else |
1368 | if(Poti1 > 100) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 4; ExpandBaro = 4; }else |
1360 | if(Poti1 > 50) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 2; ExpandBaro = 1; }else |
1369 | if(Poti1 > 50) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 2; ExpandBaro = 1; }else |
1361 | {OCR0A = DruckOffsetSetting; ExpandBaro = 0;} |
1370 | {OCR0A = DruckOffsetSetting; ExpandBaro = 0;} |
1362 | */ |
1371 | */ |
1363 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1372 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1364 | { |
1373 | { |
1365 | int tmp_int; |
1374 | int tmp_int; |
1366 | static char delay = 100; |
1375 | static char delay = 100; |
1367 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1376 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1368 | { |
1377 | { |
1369 | if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) || |
1378 | if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) || |
1370 | (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50))) |
1379 | (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50))) |
1371 | { |
1380 | { |
1372 | if(!delay--) |
1381 | if(!delay--) |
1373 | { |
1382 | { |
1374 | if(MessLuftdruck > 1000) |
1383 | if(MessLuftdruck > 1000) |
1375 | { |
1384 | { |
1376 | ExpandBaro -= 10; |
1385 | ExpandBaro -= 10; |
1377 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1386 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1378 | beeptime = 300; |
1387 | beeptime = 300; |
1379 | delay = 250; |
1388 | delay = 250; |
1380 | } |
1389 | } |
1381 | else |
1390 | else |
1382 | if(MessLuftdruck < 100) |
1391 | if(MessLuftdruck < 100) |
1383 | { |
1392 | { |
1384 | ExpandBaro += 10; |
1393 | ExpandBaro += 10; |
1385 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1394 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1386 | beeptime = 300; |
1395 | beeptime = 300; |
1387 | delay = 250; |
1396 | delay = 250; |
1388 | } |
1397 | } |
1389 | else |
1398 | else |
1390 | { |
1399 | { |
1391 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1400 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1392 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1401 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1393 | delay = 1; |
1402 | delay = 1; |
1394 | } |
1403 | } |
1395 | } |
1404 | } |
1396 | } |
1405 | } |
1397 | else |
1406 | else |
1398 | { |
1407 | { |
1399 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1408 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1400 | delay = 200; |
1409 | delay = 200; |
1401 | } |
1410 | } |
1402 | } |
1411 | } |
1403 | else |
1412 | else |
1404 | { |
1413 | { |
1405 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1414 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1406 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1415 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1407 | } |
1416 | } |
1408 | 1417 | ||
1409 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1418 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1410 | h = HoehenWert; |
1419 | h = HoehenWert; |
1411 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1420 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1412 | { |
1421 | { |
1413 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1422 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1414 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1423 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1415 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1424 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1416 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1425 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1417 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
1426 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
1418 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
1427 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
1419 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
1428 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
1420 | h -= tmp_int; |
1429 | h -= tmp_int; |
1421 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1430 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1422 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
1431 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
1423 | { |
1432 | { |
1424 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
1433 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
1425 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
1434 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
1426 | } |
1435 | } |
1427 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1436 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1428 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1437 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1429 | } |
1438 | } |
1430 | } |
1439 | } |
1431 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1440 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1432 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1441 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1433 | // + Mischer und PI-Regler |
1442 | // + Mischer und PI-Regler |
1434 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1443 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1435 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1444 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1436 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1445 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1437 | // Gier-Anteil |
1446 | // Gier-Anteil |
1438 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1447 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1439 | #define MUL_G 1.0 |
1448 | #define MUL_G 1.0 |
1440 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1449 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1441 | // GierMischanteil = 0; |
1450 | // GierMischanteil = 0; |
1442 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1451 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1443 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1452 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1444 | { |
1453 | { |
1445 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1454 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1446 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1455 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1447 | } |
1456 | } |
1448 | else |
1457 | else |
1449 | { |
1458 | { |
1450 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1459 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1451 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1460 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1452 | } |
1461 | } |
1453 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1462 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1454 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1463 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1455 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1464 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1456 | 1465 | ||
1457 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1466 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1458 | // Nick-Achse |
1467 | // Nick-Achse |
1459 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1468 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1460 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1469 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1461 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1470 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1462 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1471 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1463 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1472 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1464 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1473 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1465 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1474 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1466 | // Motor Vorn |
1475 | // Motor Vorn |
1467 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1476 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1468 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1477 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1469 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1478 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1470 | 1479 | ||
1471 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1480 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1472 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1481 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1473 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1482 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1474 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1483 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1475 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1484 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1476 | Motor_Vorne = motorwert; |
1485 | Motor_Vorne = motorwert; |
1477 | // Motor Heck |
1486 | // Motor Heck |
1478 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1487 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1479 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1488 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1480 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1489 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1481 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1490 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1482 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1491 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1483 | Motor_Hinten = motorwert; |
1492 | Motor_Hinten = motorwert; |
1484 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1493 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1485 | // Roll-Achse |
1494 | // Roll-Achse |
1486 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1495 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1487 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1496 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1488 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1497 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1489 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1498 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1490 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1499 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1491 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1500 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1492 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1501 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1493 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1502 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1494 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1503 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1495 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1504 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1496 | // Motor Links |
1505 | // Motor Links |
1497 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1506 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1498 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1507 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1499 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1508 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1500 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1509 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1501 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1510 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1502 | Motor_Links = motorwert; |
1511 | Motor_Links = motorwert; |
1503 | // Motor Rechts |
1512 | // Motor Rechts |
1504 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1513 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1505 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1514 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1506 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1515 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1507 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1516 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1508 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1517 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1509 | Motor_Rechts = motorwert; |
1518 | Motor_Rechts = motorwert; |
1510 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1519 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1511 | } |
1520 | } |
1512 | 1521 | ||
1513 | 1522 |