WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 420 and 446 - /branches/salvo_gps/Basis


/*#######################################################################################
Flight Control
#######################################################################################*/
 
#ifndef _FC_H
#define _FC_H
 
extern volatile unsigned int I2CTimeout;
//Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! *****
// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. 
#define ACC_NEUTRAL_FIXED 1     // wenn eins werden die Neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt
#define ACC_NICK_NEUTRAL  518  // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig
#define ACC_ROLL_NEUTRAL  516  // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g)
 
#define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage
// Salvo End
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert *****
// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. 
#define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1250 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert
// Salvo End
 
 
extern unsigned char Parameter_UserParam1 ;
extern unsigned char Parameter_UserParam2 ;
extern unsigned char Parameter_UserParam3 ;
// Salvo End
 
extern unsigned char Sekunde,Minute;
extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
extern volatile long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;
extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
extern volatile int  KompassValue;
extern volatile int  KompassStartwert;
extern volatile int  KompassRichtung;
extern int HoehenWert;
extern int SollHoehe;
extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
extern volatile float NeutralAccZ;
extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
 
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
extern volatile long GyroKomp_Int;
extern volatile int GyroKomp_Inc_Grad;
extern volatile int GyroKomp_Value; //  Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
// Salvo End
 
void MotorRegler(void);
void SendMotorData(void);
void CalibrierMittelwert(void);
void Mittelwert(void);
void SetNeutral(void);
void Piep(unsigned char Anzahl);
extern void DefaultKonstanten(void);
void DefaultKonstanten1(void);
void DefaultKonstanten2(void);
 
extern unsigned char h,m,s;
extern volatile unsigned char Timeout ;
extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
extern volatile long Integral_Gier;
extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
extern volatile long Mess_Integral_Gier;
extern volatile int  DiffNick,DiffRoll;
extern int  Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
extern unsigned char MotorWert[5];
extern volatile unsigned char SenderOkay;
extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
extern char MotorenEin;
extern void DefaultKonstanten1(void);
extern void DefaultKonstanten2(void);
 
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  65
struct mk_param_struct
 {
   unsigned char Kanalbelegung[8];        // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
   unsigned char GlobalConfig;            // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
   unsigned char Hoehe_MinGas;            // Wert : 0-100
   unsigned char Luftdruck_D;             // Wert : 0-250
   unsigned char MaxHoehe;                // Wert : 0-32
   unsigned char Hoehe_P;                 // Wert : 0-32
   unsigned char Hoehe_Verstaerkung;      // Wert : 0-50
   unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung;      // Wert : 0-250
   unsigned char Stick_P;                // Wert : 1-6
   unsigned char Stick_D;                // Wert : 0-64
   unsigned char Gier_P;                 // Wert : 1-20
   unsigned char Gas_Min;                // Wert : 0-32
   unsigned char Gas_Max;                // Wert : 33-250
   unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64
   unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32
   unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250
   unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250
   unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250
   unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
   unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
   unsigned char UfoAusrichtung;         // X oder + Formation
   unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam1;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam2;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam3;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam4;             // Wert : 0-250
   unsigned char ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
   unsigned char ServoNickRefresh;       //
   unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
   unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
   unsigned char LoopHysterese;          // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
   unsigned char AchsKopplung1;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
   unsigned char AchsGegenKopplung1;     // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
   unsigned char WinkelUmschlagNick;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
   unsigned char WinkelUmschlagRoll;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
   unsigned char GyroAccAbgleich;        // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
   unsigned char Driftkomp;
 
//------------------------------------------------
   unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
   unsigned char Reserved[4];
   char Name[12];
 };
 
 
/*
unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250
    unsigned char ServoNickRefresh;       //
    unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
    unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
//------------------------------------------------
    unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
    unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
    unsigned char Reserved[4];
    char Name[12];
*/
       
extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
 
extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
extern unsigned char Parameter_Gier_P;
extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
 
 
#endif //_FC_H
 
 

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/salvo_gps/Basis_V0066c/trunk/fc.h - Rev 420 → 446

Rev 420		Rev 446
1	/*#######################################################################################	1	/*#######################################################################################
2	Flight Control	2	Flight Control
3	#######################################################################################*/	3	#######################################################################################*/
4		4
5	#ifndef _FC_H	5	#ifndef _FC_H
6	#define _FC_H	6	#define _FC_H
7		7
8	extern volatile unsigned int I2CTimeout;	8	extern volatile unsigned int I2CTimeout;
-		9	//Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! *****
-		10	// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil.
-		11	#define ACC_NEUTRAL_FIXED 1 // wenn eins werden die Neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt
-		12	#define ACC_NICK_NEUTRAL 518 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig
-		13	#define ACC_ROLL_NEUTRAL 516 // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g)
-		14
-		15	#define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage
-		16	// Salvo End
-		17	//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert *****
-		18	// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil.
-		19	#define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1250 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert
-		20	// Salvo End
-		21
-		22
-		23	extern unsigned char Parameter_UserParam1 ;
-		24	extern unsigned char Parameter_UserParam2 ;
-		25	extern unsigned char Parameter_UserParam3 ;
-		26	// Salvo End
-		27
9	extern unsigned char Sekunde,Minute;	28	extern unsigned char Sekunde,Minute;
10	extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;	29	extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
11	extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;	30	extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
12	extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;	31	extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
13	extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;	32	extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
14	extern volatile long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;	33	extern volatile long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;
15	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;	34	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
16	extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;	35	extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
17	extern volatile int KompassValue;	36	extern volatile int KompassValue;
18	extern volatile int KompassStartwert;	37	extern volatile int KompassStartwert;
19	extern volatile int KompassRichtung;	38	extern volatile int KompassRichtung;
20	extern int HoehenWert;	39	extern int HoehenWert;
21	extern int SollHoehe;	40	extern int SollHoehe;
22	extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;	41	extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
23	extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;	42	extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
24	extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;	43	extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
25	extern volatile float NeutralAccZ;	44	extern volatile float NeutralAccZ;
26	extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;	45	extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
-		46
-		47	//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
-		48	extern volatile long GyroKomp_Int;
-		49	extern volatile int GyroKomp_Inc_Grad;
-		50	extern volatile int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
-		51	// Salvo End
27		52
28	void MotorRegler(void);	53	void MotorRegler(void);
29	void SendMotorData(void);	54	void SendMotorData(void);
30	void CalibrierMittelwert(void);	55	void CalibrierMittelwert(void);
31	void Mittelwert(void);	56	void Mittelwert(void);
32	void SetNeutral(void);	57	void SetNeutral(void);
33	void Piep(unsigned char Anzahl);	58	void Piep(unsigned char Anzahl);
34	extern void DefaultKonstanten(void);	59	extern void DefaultKonstanten(void);
35	void DefaultKonstanten1(void);	60	void DefaultKonstanten1(void);
36	void DefaultKonstanten2(void);	61	void DefaultKonstanten2(void);
37		62
38	extern unsigned char h,m,s;	63	extern unsigned char h,m,s;
39	extern volatile unsigned char Timeout ;	64	extern volatile unsigned char Timeout ;
40	extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;	65	extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
41	extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;	66	extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
42	extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;	67	extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
43	extern volatile long Integral_Gier;	68	extern volatile long Integral_Gier;
44	extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;	69	extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
45	extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;	70	extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
46	extern volatile long Mess_Integral_Gier;	71	extern volatile long Mess_Integral_Gier;
47	extern volatile int DiffNick,DiffRoll;	72	extern volatile int DiffNick,DiffRoll;
48	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;	73	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
49	extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;	74	extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
50	extern unsigned char MotorWert[5];	75	extern unsigned char MotorWert[5];
51	extern volatile unsigned char SenderOkay;	76	extern volatile unsigned char SenderOkay;
52	extern int StickNick,StickRoll,StickGier;	77	extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
53	extern char MotorenEin;	78	extern char MotorenEin;
54	extern void DefaultKonstanten1(void);	79	extern void DefaultKonstanten1(void);
55	extern void DefaultKonstanten2(void);	80	extern void DefaultKonstanten2(void);
56		81
57	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 65	82	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 65
58	struct mk_param_struct	83	struct mk_param_struct
59	{	84	{
60	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3	85	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
61	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv	86	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
62	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100	87	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100
63	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250	88	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250
64	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32	89	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32
65	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32	90	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32
66	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50	91	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50
67	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250	92	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250
68	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6	93	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6
69	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64	94	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64
70	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20	95	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20
71	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32	96	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32
72	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250	97	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250
73	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64	98	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64
74	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32	99	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32
75	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250	100	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250
76	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250	101	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250
77	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250	102	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250
78	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust	103	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust
79	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen	104	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
80	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation	105	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation
81	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250	106	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250
82	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250	107	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250
83	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250	108	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250
84	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250	109	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250
85	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250	110	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250
86	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos	111	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
87	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo	112	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
88	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag	113	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag
89	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag	114	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag
90	unsigned char ServoNickRefresh; //	115	unsigned char ServoNickRefresh; //
91	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping	116	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping
92	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag	117	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag
93	unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag	118	unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag
94	unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)	119	unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
95	unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)	120	unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
96	unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt	121	unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt
97	unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt	122	unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt
98	unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung)	123	unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung)
99	unsigned char Driftkomp;	124	unsigned char Driftkomp;
100		125
101	//------------------------------------------------	126	//------------------------------------------------
102	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt	127	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
103	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen	128	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
104	unsigned char Reserved[4];	129	unsigned char Reserved[4];
105	char Name[12];	130	char Name[12];
106	};	131	};
107		132
108		133
109	/*	134	/*
110	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250	135	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250
111	unsigned char ServoNickRefresh; //	136	unsigned char ServoNickRefresh; //
112	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping	137	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping
113	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag	138	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag
114	//------------------------------------------------	139	//------------------------------------------------
115	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt	140	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
116	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen	141	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
117	unsigned char Reserved[4];	142	unsigned char Reserved[4];
118	char Name[12];	143	char Name[12];
119	*/	144	*/
120		145
121	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;	146	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
122		147
123	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;	148	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
124	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;	149	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
125	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;	150	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
126	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;	151	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
127	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;	152	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
128	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;	153	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
129	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;	154	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
130	extern unsigned char Parameter_Gier_P;	155	extern unsigned char Parameter_Gier_P;
131	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;	156	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
132	extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;	157	extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
133	extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;	158	extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
134		159
135		160
136	#endif //_FC_H	161	#endif //_FC_H
137		162
138		163