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1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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4 | // + www.MikroKopter.com |
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5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
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8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
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19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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32 | // + from this software without specific prior written permission. |
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33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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35 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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36 | // + with our written permission |
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37 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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39 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
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40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
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48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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52 | #include "main.h" |
52 | #include "main.h" |
53 | 53 | ||
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
55 | 55 | ||
56 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
56 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
57 | // number [0..5] |
57 | // number [0..5] |
58 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
58 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
59 | { |
59 | { |
60 | if (number > 5) number = 5; |
60 | if (number > 5) number = 5; |
61 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
61 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
62 | 62 | ||
63 | } |
63 | } |
64 | 64 | ||
65 | 65 | ||
66 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
66 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
67 | // number [0..5] |
67 | // number [0..5] |
68 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
68 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
69 | { |
69 | { |
70 | if (number > 5) number = 5; |
70 | if (number > 5) number = 5; |
71 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
71 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
72 | 72 | ||
73 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
73 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
74 | } |
74 | } |
75 | 75 | ||
76 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
76 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
77 | { |
77 | { |
78 | return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET])); |
78 | return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET])); |
79 | } |
79 | } |
80 | 80 | ||
81 | //############################################################################ |
81 | //############################################################################ |
82 | //Hauptprogramm |
82 | //Hauptprogramm |
83 | int main (void) |
83 | int main (void) |
84 | //############################################################################ |
84 | //############################################################################ |
85 | { |
85 | { |
86 | unsigned int timer; |
86 | unsigned int timer; |
87 | unsigned int timer2 = 0; |
87 | unsigned int timer2 = 0; |
- | 88 | ||
88 | 89 | ||
89 | DDRC = 0x01; // SCL |
90 | DDRC = 0x01; // SCL |
90 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
91 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
91 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
92 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
92 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
93 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
93 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
94 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
94 | DDRD |=0x80; // J7 |
95 | DDRD |=0x80; // J7 |
95 | 96 | ||
96 | PORTD = 0xF7; // LED |
97 | PORTD = 0xF7; // LED |
97 | 98 | ||
98 | 99 | ||
99 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
100 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
100 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
101 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
101 | WDTCSR = 0; |
102 | WDTCSR = 0; |
102 | 103 | ||
103 | beeptime = 2000; |
104 | beeptime = 2000; |
104 | 105 | ||
105 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
106 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
106 | 107 | ||
107 | ROT_OFF; |
108 | ROT_OFF; |
108 | 109 | ||
109 | Timer_Init(); |
110 | Timer_Init(); |
110 | UART_Init(); |
111 | UART_Init(); |
111 | rc_sum_init(); |
112 | rc_sum_init(); |
112 | ADC_Init(); |
113 | ADC_Init(); |
113 | i2c_init(); |
114 | i2c_init(); |
114 | 115 | ||
115 | sei(); |
116 | sei(); |
116 | 117 | ||
117 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
118 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
118 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
119 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
119 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
120 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
120 | 121 | ||
121 | printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION); |
122 | printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION); |
122 | printf("\n\r=============================="); |
123 | printf("\n\r=============================="); |
123 | GRN_ON; |
124 | GRN_ON; |
124 | 125 | ||
125 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 59) // seit V 0.60 |
126 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 59) // seit V 0.60 |
126 | { |
127 | { |
127 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
128 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
128 | DefaultKonstanten1(); |
129 | DefaultKonstanten1(); |
129 | for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
130 | for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
130 | { |
131 | { |
131 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); |
132 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); |
132 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
133 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
133 | } |
134 | } |
134 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1); |
135 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1); |
135 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 59); |
136 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 59); |
136 | } |
137 | } |
137 | 138 | ||
138 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
139 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
139 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
140 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
140 | 141 | ||
141 | 142 | ||
142 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
143 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
143 | { |
144 | { |
144 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
145 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
145 | timer = SetDelay(2500); |
146 | timer = SetDelay(2500); |
146 | SucheLuftruckOffset(); |
147 | SucheLuftruckOffset(); |
147 | while (!CheckDelay(timer)); |
148 | while (!CheckDelay(timer)); |
148 | printf("OK\n\r"); |
149 | printf("OK\n\r"); |
149 | } |
150 | } |
150 | 151 | ||
151 | SetNeutral(); |
152 | SetNeutral(); |
152 | 153 | ||
153 | ROT_OFF; |
154 | ROT_OFF; |
154 | 155 | ||
155 | beeptime = 2000; |
156 | beeptime = 2000; |
156 | DebugIn.Analog[1] = 1000; |
157 | DebugIn.Analog[1] = 1000; |
157 | DebugIn.Digital[0] = 0x55; |
158 | DebugIn.Digital[0] = 0x55; |
158 | 159 | ||
159 | 160 | ||
160 | printf("\n\rSteuerung: "); |
161 | printf("\n\rSteuerung: "); |
161 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
162 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
162 | else printf("Neutral"); |
163 | else printf("Neutral"); |
163 | 164 | ||
164 | printf("\n\n\r"); |
165 | printf("\n\n\r"); |
165 | 166 | ||
166 | LcdClear(); |
167 | LcdClear(); |
167 | while (1) |
168 | while (1) |
168 | { |
169 | { |
169 | 170 | ||
170 | if (UpdateMotor) // ReglerIntervall |
171 | if (UpdateMotor) // ReglerIntervall |
171 | { |
172 | { |
172 | UpdateMotor=0; |
173 | UpdateMotor=0; |
173 | MotorRegler(); |
174 | MotorRegler(); |
174 | SendMotorData(); |
175 | SendMotorData(); |
175 | // ROT_OFF; |
176 | ROT_OFF; |
176 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
177 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
177 | 178 | ||
178 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
179 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
179 | 180 | ||
180 | if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
181 | if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
181 | { |
182 | { |
182 | beeptime = 2000; |
183 | beeptime = 2000; |
183 | } |
184 | } |
184 | 185 | ||
185 | if(!Timeout) |
186 | if(!Timeout) |
186 | { |
187 | { |
187 | i2c_init(); |
188 | i2c_init(); |
188 | } |
189 | } |
189 | else |
190 | else |
190 | { |
191 | { |
191 | ROT_OFF; |
192 | ROT_OFF; |
192 | } |
193 | } |
193 | } |
194 | } |
194 | 195 | ||
195 | 196 | ||
196 | if(SIO_DEBUG) |
197 | if(SIO_DEBUG) |
197 | { |
198 | { |
198 | DatenUebertragung(); |
199 | DatenUebertragung(); |
199 | BearbeiteRxDaten(); |
200 | BearbeiteRxDaten(); |
200 | } |
201 | } |
201 | else BearbeiteRxDaten(); |
202 | else BearbeiteRxDaten(); |
202 | if(CheckDelay(timer2)) |
203 | if(CheckDelay(timer2)) |
203 | { |
204 | { |
204 | if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10; |
205 | if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10; |
205 | timer = SetDelay(500); |
206 | timer = SetDelay(500); |
206 | } |
207 | } |
207 | } |
208 | } |
208 | return (1); |
209 | return (1); |
209 | } |
210 | } |
210 | 211 | ||
211 | 212 |