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1 | /*####################################################################################### |
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2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
3 | #######################################################################################*/ |
3 | #######################################################################################*/ |
4 | 4 | ||
5 | #ifndef _FC_H |
5 | #ifndef _FC_H |
6 | #define _FC_H |
6 | #define _FC_H |
7 | 7 | ||
8 | //Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! ***** |
8 | //Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! ***** |
9 | // Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
9 | // Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
10 | #define ACC_NEUTRAL_FIXED 1 // wenn eins werden die neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt |
10 | #define ACC_NEUTRAL_FIXED 1 // wenn eins werden die neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt |
11 | #define ACC_X_NEUTRAL 518 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig |
11 | #define ACC_X_NEUTRAL 518 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig |
12 | #define ACC_Y_NEUTRAL 516 // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g) |
12 | #define ACC_Y_NEUTRAL 516 // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g) |
13 | #define ACC_Z_NEUTRAL 745 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (1g) |
13 | #define ACC_Z_NEUTRAL 745 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (1g) |
14 | 14 | ||
15 | #define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als kriterium fuer waagrechte Lage |
15 | #define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als kriterium fuer waagrechte Lage |
16 | 16 | ||
17 | // Salvo End |
17 | // Salvo End |
18 | 18 | ||
19 | extern volatile unsigned char Timeout; |
19 | extern volatile unsigned char Timeout; |
20 | extern unsigned char Sekunde,Minute; |
20 | extern unsigned char Sekunde,Minute; |
21 | extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2; |
21 | extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2; |
22 | extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
22 | extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
23 | extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
23 | extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
24 | extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
24 | extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
25 | extern volatile long Mess_Integral_Hoch; |
25 | extern volatile long Mess_Integral_Hoch; |
26 | extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2; |
26 | extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2; |
27 | extern volatile int KompassValue; |
27 | extern volatile int KompassValue; |
28 | extern volatile int KompassStartwert; |
28 | extern volatile int KompassStartwert; |
29 | extern volatile int KompassRichtung; |
29 | extern volatile int KompassRichtung; |
30 | extern int HoehenWert; |
30 | extern int HoehenWert; |
31 | extern int SollHoehe; |
31 | extern int SollHoehe; |
32 | extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
32 | extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
33 | extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
33 | extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
34 | extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch; |
34 | extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch; |
35 | extern volatile float NeutralAccZ; |
35 | extern volatile float NeutralAccZ; |
- | 36 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
|
- | 37 | extern volatile long GyroKomp_Int,GyroKomp_Int2; |
|
36 | 38 | // Salvo End |
|
37 | 39 | ||
38 | void MotorRegler(void); |
40 | void MotorRegler(void); |
39 | void SendMotorData(void); |
41 | void SendMotorData(void); |
40 | void CalibrierMittelwert(void); |
42 | void CalibrierMittelwert(void); |
41 | void Mittelwert(void); |
43 | void Mittelwert(void); |
42 | void SetNeutral(void); |
44 | void SetNeutral(void); |
43 | 45 | ||
44 | unsigned char h,m,s; |
46 | unsigned char h,m,s; |
45 | volatile unsigned char Timeout ; |
47 | volatile unsigned char Timeout ; |
46 | unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel; |
48 | unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel; |
47 | volatile long IntegralNick,IntegralNick2; |
49 | volatile long IntegralNick,IntegralNick2; |
48 | volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
50 | volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
49 | volatile long Integral_Gier; |
51 | volatile long Integral_Gier; |
50 | volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
52 | volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
51 | volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
53 | volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
52 | volatile long Mess_Integral_Gier; |
54 | volatile long Mess_Integral_Gier; |
53 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
55 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
54 | extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4; |
56 | extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4; |
55 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
57 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
56 | unsigned char MotorWert[5]; |
58 | unsigned char MotorWert[5]; |
57 | volatile unsigned char SenderOkay; |
59 | volatile unsigned char SenderOkay; |
58 | int StickNick,StickRoll,StickGier; |
60 | int StickNick,StickRoll,StickGier; |
59 | char MotorenEin; |
61 | char MotorenEin; |
60 | extern void DefaultKonstanten(void); |
62 | extern void DefaultKonstanten(void); |
61 | 63 | ||
62 | #define STRUCT_PARAM_LAENGE 58 |
64 | #define STRUCT_PARAM_LAENGE 58 |
63 | struct mk_param_struct |
65 | struct mk_param_struct |
64 | { |
66 | { |
65 | unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
67 | unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
66 | unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv |
68 | unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv |
67 | unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100 |
69 | unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100 |
68 | unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250 |
70 | unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250 |
69 | unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32 |
71 | unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32 |
70 | unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32 |
72 | unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32 |
71 | unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50 |
73 | unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50 |
72 | unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250 |
74 | unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250 |
73 | unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6 |
75 | unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6 |
74 | unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64 |
76 | unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64 |
75 | unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20 |
77 | unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20 |
76 | unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32 |
78 | unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32 |
77 | unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250 |
79 | unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250 |
78 | unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64 |
80 | unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64 |
79 | unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32 |
81 | unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32 |
80 | unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250 |
82 | unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250 |
81 | unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250 |
83 | unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250 |
82 | unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250 |
84 | unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250 |
83 | unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust |
85 | unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust |
84 | unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
86 | unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
85 | unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation |
87 | unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation |
86 | unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250 |
88 | unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250 |
87 | unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250 |
89 | unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250 |
88 | unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250 |
90 | unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250 |
89 | unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250 |
91 | unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250 |
90 | unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250 |
92 | unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250 |
91 | unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
93 | unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
92 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
94 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
93 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
95 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
94 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
96 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
95 | unsigned char ServoNickRefresh; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
97 | unsigned char ServoNickRefresh; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
96 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
98 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
97 | unsigned char Reserved[7]; |
99 | unsigned char Reserved[7]; |
98 | char Name[12]; |
100 | char Name[12]; |
99 | }; |
101 | }; |
100 | 102 | ||
101 | 103 | ||
102 | 104 | ||
103 | 105 | ||
104 | extern struct mk_param_struct EE_Parameter; |
106 | extern struct mk_param_struct EE_Parameter; |
105 | 107 | ||
106 | extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D; |
108 | extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D; |
107 | extern unsigned char Parameter_MaxHoehe; |
109 | extern unsigned char Parameter_MaxHoehe; |
108 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_P; |
110 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_P; |
109 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung; |
111 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung; |
110 | extern unsigned char Parameter_KompassWirkung; |
112 | extern unsigned char Parameter_KompassWirkung; |
111 | extern unsigned char Parameter_Gyro_P; |
113 | extern unsigned char Parameter_Gyro_P; |
112 | extern unsigned char Parameter_Gyro_I; |
114 | extern unsigned char Parameter_Gyro_I; |
113 | extern unsigned char Parameter_Gier_P; |
115 | extern unsigned char Parameter_Gier_P; |
114 | extern unsigned char Parameter_ServoNickControl; |
116 | extern unsigned char Parameter_ServoNickControl; |
115 | 117 | ||
116 | #endif //_FC_H |
118 | #endif //_FC_H |
117 | 119 | ||
118 | 120 |