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Rev 116 Rev 117
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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin
41 
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// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
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43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
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44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned char Timeout = 0;
 59 
volatile unsigned char Timeout = 0;
60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0;
 61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0;
62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
65 
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 65 
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
66 
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 66 
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
67 
volatile long Integral_Gier = 0;
 67 
volatile long Integral_Gier = 0;
68 
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 68 
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
69 
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 69 
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
70 
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 70 
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
71 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 71 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
72 
volatile int  KompassValue = 0;
 72 
volatile int  KompassValue = 0;
73 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 73 
volatile int  KompassStartwert = 0;
74 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 74 
volatile int  KompassRichtung = 0;
75 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
 75 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
76 
unsigned char Notlandung = 0;
 76 
unsigned char Notlandung = 0;
77 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 77 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
78 
static int SignalSchlecht = 0;
 78 
static int SignalSchlecht = 0;
79 
 
 79 
 
80 
float GyroFaktor;
 80 
float GyroFaktor;
81 
float IntegralFaktor;
 81 
float IntegralFaktor;
82 
 
 82 
 
83 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 83 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
84 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 84 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
85 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 85 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
86 
unsigned char MotorWert[5];
 86 
unsigned char MotorWert[5];
87 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 87 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
88 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
 88 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
89 
char MotorenEin = 0;
 89 
char MotorenEin = 0;
90 
int HoehenWert = 0;
 90 
int HoehenWert = 0;
91 
int SollHoehe = 0;
 91 
int SollHoehe = 0;
92 
 
 92 
 
93 
float Kp =  FAKTOR_P;
 93 
float Kp =  FAKTOR_P;
94 
float Ki =  FAKTOR_I;
 94 
float Ki =  FAKTOR_I;
95 
 
 95 
 
96 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 96 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
97 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 97 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
98 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 98 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
99 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 99 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
100 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 100 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
101 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 50;            // Wert : 10-250
 101 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 50;            // Wert : 10-250
102 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 102 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
103 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 103 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
104 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 104 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
105 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 105 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
106 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 106 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
107 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 107 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
108 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 108 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
109 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 109 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
110 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 110 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
111 
 
 111 
 
112 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 112 
void Piep(unsigned char Anzahl)
113 
{
 113 
{
114 
 while(Anzahl--)
 114 
 while(Anzahl--)
115 
 {
 115 
 {
116 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 116 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
117 
  beeptime = 100;
 117 
  beeptime = 100;
118 
  Delay_ms(250);
 118 
  Delay_ms(250);
119 
 }
 119 
 }
120 
}
 120 
}
121 
 
 121 
 
122 
//############################################################################
 122 
//############################################################################
123 
//  Nullwerte ermitteln
 123 
//  Nullwerte ermitteln
124 
void SetNeutral(void)
 124 
void SetNeutral(void)
125 
//############################################################################
 125 
//############################################################################
126 
{
 126 
{
127 
    unsigned int timer;
 127 
    unsigned int timer;
128 
        NeutralAccX = 0;
 128 
        NeutralAccX = 0;
129 
        NeutralAccY = 0;
 129 
        NeutralAccY = 0;
130 
        NeutralAccZ = 0;
 130 
        NeutralAccZ = 0;
131 
    AdNeutralNick = 0; 
 131 
    AdNeutralNick = 0; 
132 
        AdNeutralRoll = 0;     
 132 
        AdNeutralRoll = 0;     
133 
        AdNeutralGier = 0;
 133 
        AdNeutralGier = 0;
134 
    CalibrierMittelwert();     
 134 
    CalibrierMittelwert();     
135 
    timer = SetDelay(5);    
 135 
    timer = SetDelay(5);    
136 
        while (!CheckDelay(timer));
 136 
        while (!CheckDelay(timer));
137 
        CalibrierMittelwert();
 137 
        CalibrierMittelwert();
138 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 138 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
139 
     {    
 139 
     {    
140 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 140 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
141 
     }
 141 
     }
142 
    AdNeutralNick= abs(MesswertNick);  
 142 
    AdNeutralNick= abs(MesswertNick);  
143 
        AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll);      
 143 
        AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll);      
144 
        AdNeutralGier= abs(MesswertGier);
 144 
        AdNeutralGier= abs(MesswertGier);
- 
 
 145 
// Salvo 1.9.2007 ACC mit festen neutralwerten *****
- 
 
 146 
        if (ACC_NEUTRAL_FIXED > 0)
- 
 
 147 
        {
- 
 
 148 
                NeutralAccX     = ACC_X_NEUTRAL;
- 
 
 149 
                NeutralAccY     = ACC_Y_NEUTRAL;
- 
 
 150 
//              NeutralAccZ     = ACC_Z_NEUTRAL;
- 
 
 151 
        }
- 
 
 152 
        else
- 
 
 153 
        { // Automatisch bei Offsetabgleich ermitteln
145 
    NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 154 
        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
146 
        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 155 
                NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
- 
 
 156 
        }
- 
 
 157 
 // Salvo End  
147 
        NeutralAccZ = Aktuell_az;
 158 
        NeutralAccZ = Aktuell_az;      
148 
   
 - 
 
149 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 159 
        Mess_IntegralNick = 0; 
150 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 160 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
151 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 161 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
152 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 162 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
153 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 163 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
154 
    MesswertNick = 0;
 164 
    MesswertNick = 0;
155 
    MesswertRoll = 0;
 165 
    MesswertRoll = 0;
156 
    MesswertGier = 0;
 166 
    MesswertGier = 0;
157 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 167 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
158 
    HoeheD = 0;
 168 
    HoeheD = 0;
159 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 169 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
160 
    KompassStartwert = KompassValue;
 170 
    KompassStartwert = KompassValue;
161 
    GPS_Neutral();
 171 
    GPS_Neutral();
162 
    beeptime = 50;  
 172 
    beeptime = 50;  
163 
}
 173 
}
164 
 
 174 
 
165 
//############################################################################
 175 
//############################################################################
166 
// Bildet den Mittelwert aus den Messwerten
 176 
// Bildet den Mittelwert aus den Messwerten
167 
void Mittelwert(void)
 177 
void Mittelwert(void)
168 
//############################################################################
 178 
//############################################################################
169 
{      
 179 
{      
170 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 180 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
171 
    ANALOG_OFF;
 181 
    ANALOG_OFF;
172 
        if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
 182 
        if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
173 
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
 183 
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
174 
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
 184 
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
175 
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L;
 185 
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L;
176 
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L;
 186 
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L;
177 
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L;
 187 
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L;
178 
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
 188 
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
179 
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
 189 
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
180 
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
 190 
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
181 
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
 191 
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
182 
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
 192 
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
183 
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
 193 
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
184 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 194 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
185 
//    Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2;
 195 
//    Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2;
186 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 196 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
187 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 197 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
188 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 198 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
189 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 199 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
190 
    // ADC einschalten
 200 
    // ADC einschalten
191 
    ANALOG_ON; 
 201 
    ANALOG_ON; 
192 
 
 202 
 
193 
//------------------------------------------------------------------------------
 203 
//------------------------------------------------------------------------------
194 
    if(MesswertNick > 200)  MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 204 
    if(MesswertNick > 200)  MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
195 
    else                                         
 205 
    else                                         
196 
    if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 206 
    if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
197 
 
 207 
 
198 
    if(MesswertRoll > 200)  MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 208 
    if(MesswertRoll > 200)  MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
199 
    else                                         
 209 
    else                                         
200 
    if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 210 
    if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
201 
//------------------------------------------------------------------------------
 211 
//------------------------------------------------------------------------------
202 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 212 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
203 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 213 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
204 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 214 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
205 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 215 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
206 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 216 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
207 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 217 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
208 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 218 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
209 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 219 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
210 
}
 220 
}
211 
 
 221 
 
212 
//############################################################################
 222 
//############################################################################
213 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 223 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
214 
void CalibrierMittelwert(void)
 224 
void CalibrierMittelwert(void)
215 
//############################################################################
 225 
//############################################################################
216 
{                
 226 
{                
217 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 227 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
218 
        ANALOG_OFF;
 228 
        ANALOG_OFF;
219 
    if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
 229 
    if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
220 
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
 230 
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
221 
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
 231 
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
222 
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick);
 232 
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick);
223 
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll;
 233 
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll;
224 
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch;
 234 
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch;
225 
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
 235 
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
226 
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
 236 
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
227 
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
 237 
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
228 
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
 238 
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
229 
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
 239 
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
230 
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
 240 
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
231 
    // ADC einschalten
 241 
    // ADC einschalten
232 
    ANALOG_ON; 
 242 
    ANALOG_ON; 
233 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 243 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
234 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 244 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
235 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 245 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
236 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 246 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
237 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 247 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
238 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 248 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
239 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 249 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
240 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 250 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
241 
}
 251 
}
242 
 
 252 
 
243 
//############################################################################
 253 
//############################################################################
244 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 254 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
245 
void SendMotorData(void)
 255 
void SendMotorData(void)
246 
//############################################################################
 256 
//############################################################################
247 
{
 257 
{
248 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
 258 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
249 
        {
 259 
        {
250 
        Motor_Hinten = 0;
 260 
        Motor_Hinten = 0;
251 
        Motor_Vorne = 0;
 261 
        Motor_Vorne = 0;
252 
        Motor_Rechts = 0;
 262 
        Motor_Rechts = 0;
253 
        Motor_Links = 0;
 263 
        Motor_Links = 0;
254 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 264 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
255 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 265 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
256 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 266 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
257 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 267 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
258 
        }
 268 
        }
259 
 
 269 
 
260 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 270 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
261 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 271 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
262 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 272 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
263 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
 273 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
264 
 
 274 
 
265 
    //Start I2C Interrupt Mode
 275 
    //Start I2C Interrupt Mode
266 
    twi_state = 0;
 276 
    twi_state = 0;
267 
    motor = 0;
 277 
    motor = 0;
268 
    i2c_start();
 278 
    i2c_start();
269 
}
 279 
}
270 
 
 280 
 
271 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 281 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
272 
// + Konstanten
282 
// + Konstanten
273 
// + 0-250 -> normale Werte
 283 
// + 0-250 -> normale Werte
274 
// + 251 -> Poti1
 284 
// + 251 -> Poti1
275 
// + 252 -> Poti2
 285 
// + 252 -> Poti2
276 
// + 253 -> Poti3
 286 
// + 253 -> Poti3
277 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 287 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
278 
void DefaultKonstanten1(void)
 288 
void DefaultKonstanten1(void)
279 
{
 289 
{
280 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
 290 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
281 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
 291 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
282 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
 292 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
283 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
 293 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
284 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
 294 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
285 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
 295 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
286 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
 296 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
287 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
 297 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
288 
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01;    
 298 
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01;    
289 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
 299 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
290 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
 300 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
291 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
 301 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
292 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 70;      // Wert : 0-250
 302 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 70;      // Wert : 0-250
293 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
 303 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
294 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
 304 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
295 
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
 305 
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
296 
 EE_Parameter.Stick_D = 8; //8           // Wert : 0-64
 306 
 EE_Parameter.Stick_D = 8; //8           // Wert : 0-64
297 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
 307 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
298 
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
 308 
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
299 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
 309 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
300 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
 310 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
301 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 311 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
302 
 EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80          // Wert : 0-250
 312 
 EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80          // Wert : 0-250
303 
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
 313 
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
304 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250
 314 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250
305 
 EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
 315 
 EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
306 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 316 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
307 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
 317 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
308 
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
 318 
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
309 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
 319 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
310 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
 320 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
311 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
 321 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
312 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
 322 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
313 
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
 323 
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
314 
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 324 
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
315 
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 325 
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
316 
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 326 
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
317 
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
 327 
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
318 
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
 328 
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
319 
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);  
 329 
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);  
320 
}
 330 
}
321 
 
 331 
 
322 
void DefaultKonstanten2(void)
 332 
void DefaultKonstanten2(void)
323 
{
 333 
{
324 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
 334 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
325 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
 335 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
326 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
 336 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
327 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
 337 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
328 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
 338 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
329 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
 339 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
330 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
 340 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
331 
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;    
 341 
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;    
332 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
 342 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
333 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
 343 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
334 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
 344 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
335 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;      // Wert : 0-250
 345 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;      // Wert : 0-250
336 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
 346 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
337 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
 347 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
338 
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
 348 
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
339 
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
 349 
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
340 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
 350 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
341 
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
 351 
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
342 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
 352 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
343 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
 353 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
344 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 354 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
345 
 EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80           // Wert : 0-250
 355 
 EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80           // Wert : 0-250
346 
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
 356 
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
347 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100;  // Wert : 0-250
 357 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100;  // Wert : 0-250
348 
 EE_Parameter.NotGas = 35;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
 358 
 EE_Parameter.NotGas = 35;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
349 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 359 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
350 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
 360 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
351 
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
 361 
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
352 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;   //zur freien Verwendung
 362 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;   //zur freien Verwendung
353 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;   //zur freien Verwendung
 363 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;   //zur freien Verwendung
354 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;   //zur freien Verwendung
 364 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;   //zur freien Verwendung
355 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;   //zur freien Verwendung
 365 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;   //zur freien Verwendung
356 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
 366 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
357 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
 367 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
358 
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
 368 
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
359 
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 369 
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
360 
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 370 
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
361 
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 371 
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
362 
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
 372 
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
363 
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
 373 
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
364 
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12);  
 374 
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12);  
365 
}
 375 
}
366 
 
 376 
 
367 
 
 377 
 
368 
//############################################################################
 378 
//############################################################################
369 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 379 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
370 
void ParameterZuordnung(void)
 380 
void ParameterZuordnung(void)
371 
//############################################################################
 381 
//############################################################################
372 
{
 382 
{
373 
 
 383 
 
374 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 384 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
375 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 385 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
376 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 386 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
377 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 387 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
378 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 388 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
379 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 389 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
380 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 390 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
381 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 391 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
382 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 392 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
383 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 393 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
384 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 394 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
385 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 395 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
386 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 396 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
387 
 
 397 
 
388 
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 398 
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
389 
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 399 
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
390 
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 400 
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
391 
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 401 
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
392 
 
 402 
 
393 
 
 403 
 
394 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 404 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
395 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 405 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
396 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 406 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
397 
 
 407 
 
398 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 408 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
399 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 409 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
400 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 410 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
401 
}
 411 
}
402 
 
 412 
 
403 
 
 413 
 
404 
//############################################################################
 414 
//############################################################################
405 
//
 415 
//
406 
void MotorRegler(void)
 416 
void MotorRegler(void)
407 
//############################################################################
 417 
//############################################################################
408 
{
 418 
{
409 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 419 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
410 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 420 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
411 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 421 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
412 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 422 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
413 
     static int IntegralFehlerNick = 0;
 423 
     static int IntegralFehlerNick = 0;
414 
     static int IntegralFehlerRoll = 0;
 424 
     static int IntegralFehlerRoll = 0;
415 
         static unsigned int RcLostTimer;
 425 
         static unsigned int RcLostTimer;
416 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 426 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
417 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 427 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
418 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
 428 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
419 
     static int hoehenregler = 0;
 429 
     static int hoehenregler = 0;
420 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 430 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
421 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 431 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
422 
        Mittelwert();
 432 
        Mittelwert();
423 
 
 433 
 
424 
    GRN_ON;
 434 
    GRN_ON;
425 
 
 435 
 
426 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
436 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
427 
// Gaswert ermitteln
 437 
// Gaswert ermitteln
428 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
438 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
429 
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 439 
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
430 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
 440 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
431 
   
 441 
   
432 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
442 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
433 
// Emfang schlecht
 443 
// Emfang schlecht
434 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
444 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
435 
   if(SenderOkay < 100)
 445 
   if(SenderOkay < 100)
436 
        {
 446 
        {
437 
        if(!PcZugriff)  beeptime = 500;
 447 
        if(!PcZugriff)  beeptime = 500;
438 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 448 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
439 
        else
 449 
        else
440 
         {
 450 
         {
441 
          MotorenEin = 0;
 451 
          MotorenEin = 0;
442 
          Notlandung = 0;
 452 
          Notlandung = 0;
443 
         }
 453 
         }
444 
        ROT_ON;
 454 
        ROT_ON;
445 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 455 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
446 
            {
 456 
            {
447 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 457 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
448 
            Notlandung = 1;
 458 
            Notlandung = 1;
449 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 459 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
450 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 460 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
451 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 461 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
452 
/*          Poti1 = 65;
 462 
/*          Poti1 = 65;
453 
            Poti2 = 48;
 463 
            Poti2 = 48;
454 
            Poti3 = 0;
 464 
            Poti3 = 0;
455 
*/          }
 465 
*/          }
456 
         else MotorenEin = 0;
 466 
         else MotorenEin = 0;
457 
        }
 467 
        }
458 
        else
 468 
        else
459 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
469 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
460 
// Emfang gut
 470 
// Emfang gut
461 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
471 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
462 
        if(SenderOkay > 140)
 472 
        if(SenderOkay > 140)
463 
            {
 473 
            {
464 
            Notlandung = 0;
 474 
            Notlandung = 0;
465 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 475 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
466 
            if(GasMischanteil > 40)
 476 
            if(GasMischanteil > 40)
467 
                {
 477 
                {
468 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 478 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
469 
                }
 479 
                }
470 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
 480 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
471 
                {
 481 
                {
472 
                SummeNick = 0;
 482 
                SummeNick = 0;
473 
                SummeRoll = 0;
 483 
                SummeRoll = 0;
474 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 484 
                Mess_Integral_Gier = 0;
475 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
 485 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
476 
                }
 486 
                }
477 
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
 487 
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
478 
                {
 488 
                {
479 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
489 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
480 
// auf Nullwerte kalibrieren
 490 
// auf Nullwerte kalibrieren
481 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
491 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
482 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 492 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
483 
                    {
 493 
                    {
484 
                    unsigned char setting;
 494 
                    unsigned char setting;
485 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 495 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
486 
                        {
 496 
                        {
487 
                        GRN_OFF;
 497 
                        GRN_OFF;
488 
                        SetNeutral();
 498 
                        SetNeutral();
489 
                        MotorenEin = 0;
 499 
                        MotorenEin = 0;
490 
                        delay_neutral = 0;
 500 
                        delay_neutral = 0;
491 
                        modell_fliegt = 0;
 501 
                        modell_fliegt = 0;
492 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 502 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
493 
                        {
 503 
                        {
494 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 504 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
495 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 505 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
496 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 506 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
497 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 507 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
498 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 508 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
499 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 509 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
500 
                        }
 510 
                        }
501 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 511 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
502 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 512 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
503 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 513 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
504 
                          {
 514 
                          {
505 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 515 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
506 
                          }  
 516 
                          }  
507 
                        }
 517 
                        }
508 
                    }
 518 
                    }
509 
                 else delay_neutral = 0;
 519 
                 else delay_neutral = 0;
510 
                }
 520 
                }
511 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
521 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
512 
// Gas ist unten
 522 
// Gas ist unten
513 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
523 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
514 
            if(GasMischanteil < 35)
 524 
            if(GasMischanteil < 35)
515 
                {
 525 
                {
516 
                // Starten
 526 
                // Starten
517 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 527 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
518 
                    {
 528 
                    {
519 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
529 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
520 
// Einschalten
 530 
// Einschalten
521 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
531 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
522 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 532 
                    if(++delay_einschalten > 200)
523 
                        {
 533 
                        {
524 
                        delay_einschalten = 200;
 534 
                        delay_einschalten = 200;
525 
                        modell_fliegt = 1;
 535 
                        modell_fliegt = 1;
526 
                        MotorenEin = 1;
 536 
                        MotorenEin = 1;
527 
                        sollGier = 0;
 537 
                        sollGier = 0;
528 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 538 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
529 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 539 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
530 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 540 
                        Mess_IntegralNick = 0;
531 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 541 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
532 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 542 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
533 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 543 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
534 
                        SummeNick = 0;
 544 
                        SummeNick = 0;
535 
                        SummeRoll = 0;
 545 
                        SummeRoll = 0;
536 
                        }          
 546 
                        }          
537 
                    }  
 547 
                    }  
538 
                    else delay_einschalten = 0;
 548 
                    else delay_einschalten = 0;
539 
                //Auf Neutralwerte setzen
 549 
                //Auf Neutralwerte setzen
540 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
550 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
541 
// Auschalten
 551 
// Auschalten
542 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
552 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
543 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 553 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
544 
                    {
 554 
                    {
545 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 555 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
546 
                        {
 556 
                        {
547 
                        MotorenEin = 0;
 557 
                        MotorenEin = 0;
548 
                        delay_ausschalten = 200;
 558 
                        delay_ausschalten = 200;
549 
                        modell_fliegt = 0;
 559 
                        modell_fliegt = 0;
550 
                        }
 560 
                        }
551 
                    }
 561 
                    }
552 
                else delay_ausschalten = 0;
 562 
                else delay_ausschalten = 0;
553 
                }
 563 
                }
554 
            }
 564 
            }
555 
 
 565 
 
556 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
566 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
557 
// neue Werte von der Funke
 567 
// neue Werte von der Funke
558 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
568 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
559 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 569 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
560 
  {
 570 
  {
561 
    ParameterZuordnung();
 571 
    ParameterZuordnung();
562 
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
 572 
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
563 
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 573 
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
564 
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
 574 
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
565 
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 575 
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
566 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 576 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
567 
 
 577 
 
568 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
 578 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
569 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
 579 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
570 
 
 580 
 
571 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 581 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
572 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 582 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
573 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 583 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
574 
  }
 584 
  }
575 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
585 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
576 
// Bei Empfangsausfall im Flug
586 
// Bei Empfangsausfall im Flug
577 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
587 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
578 
   if(Notlandung)
 588 
   if(Notlandung)
579 
    {
 589 
    {
580 
     StickGier = 0;
 590 
     StickGier = 0;
581 
     StickNick = 0;
 591 
     StickNick = 0;
582 
     StickRoll = 0;
 592 
     StickRoll = 0;
583 
     GyroFaktor  = 0.1;
 593 
     GyroFaktor  = 0.1;
584 
     IntegralFaktor = 0.005;
 594 
     IntegralFaktor = 0.005;
585 
    }  
 595 
    }  
586 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
596 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
587 
// Gyro-Drift kompensieren
 597 
// Gyro-Drift kompensieren
588 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
598 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
589 
#define DRIFT_FAKTOR 3
 599 
#define DRIFT_FAKTOR 3
590 
    if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR)
 600 
    if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR)
591 
        {
 601 
        {
592 
        IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick;
 602 
        IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick;
593 
        IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 603 
        IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
594 
        ZaehlMessungen = 0;
 604 
        ZaehlMessungen = 0;
595 
        if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
 605 
        if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
596 
        if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
 606 
        if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
597 
        if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
 607 
        if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
598 
        if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
 608 
        if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
599 
//Salvo 31.8.2007 Abgleich Giergyro nur wenn Kompass aktiv und ok ist ***********************
 609 
// Salvo 31.8.2007 Abgleich Giergyro nur wenn Kompass aktiv und ok ist ***********************
- 
 
 610 
// Ohne Kompass wird die Gyrodrift durch die Driftkompensation nur verschlimmert
- 
 
 611 
// Ohne Driftkompensation ist die Gierachse wesentlich stabiler
600 
                if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (!SignalSchlecht))
 612 
                if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (!SignalSchlecht))
601 
                {
 613 
                {
602 
         if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier--;        
 614 
         if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier--;        
603 
         if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier++;  
 615 
         if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier++;  
604 
                }  
 616 
                }  
605 
                else
 617 
                else
606 
                {
 618 
                {
607 
                  Mess_Integral_Gier2 = 0;     
 619 
                  Mess_Integral_Gier2 = 0;     
608 
                }
 620 
                }
609 
                   
 - 
 
610 
// Salvo End ***********************
 621 
// Salvo End ***********************
611 
    ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 622 
    ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
612 
        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 623 
        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
613 
        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 624 
        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
614 
        Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier;
 625 
        Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier;
615 
    ANALOG_ON;  // ADC einschalten
 626 
    ANALOG_ON;  // ADC einschalten
616 
        }
 627 
        }
617 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
628 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
618 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 629 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
619 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
620 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16;  
 631 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16;  
621 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16;  
 632 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16;  
622 
#define AUSGLEICH 500
 633 
#define AUSGLEICH 500
623 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 634 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
624 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 635 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
625 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 636 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
626 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 637 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
627 
 ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 638 
 ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
628 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 639 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
629 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 640 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
641 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
631 
//  Gieren
 642 
//  Gieren
632 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
643 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
633 
    sollGier = StickGier;
 644 
    sollGier = StickGier;
634 
    if(abs(StickGier) > 35)
 645 
    if(abs(StickGier) > 35)
635 
     {
 646 
     {
636 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
 647 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
637 
     }
 648 
     }
638 
    tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo
 649 
    tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo
639 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 650 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
640 
    if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000;  // begrenzen
 651 
    if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000;  // begrenzen
641 
    if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000;
 652 
    if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000;
642 
// Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 **********************
 653 
// Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 **********************
643 
    Mess_Integral_Gier2  -= tmp_int;  
 654 
    Mess_Integral_Gier2  -= tmp_int;  
644 
// Salvo End *************************
 655 
// Salvo End *************************
645 
 ANALOG_ON;     // ADC einschalten
 656 
 ANALOG_ON;     // ADC einschalten
646 
 
 657 
 
647 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
658 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
648 
//  Kompass
 659 
//  Kompass
649 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
660 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
650 
 //KompassValue = 12;
 661 
 //KompassValue = 12;
651 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 662 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
652 
     {
 663 
     {
653 
       int w,v;
 664 
       int w,v;
654 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 665 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
655 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 666 
       v = abs(IntegralRoll /512);
656 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 667 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
657 
       if(w < 20 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
 668 
       if(w < 20 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
658 
        {
 669 
        {
659 
         KompassStartwert = KompassValue;
 670 
         KompassStartwert = KompassValue;
660 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
 671 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
661 
        }
 672 
        }
662 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
 673 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
663 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 674 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
664 
       if(w > 0)
 675 
       if(w > 0)
665 
        {
 676 
        {
666 
          ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 677 
          ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
667 
 
 678 
 
668 
// Salvo 30.8.2007 Winkelbegrenzung **********************
 679 
// Salvo 30.8.2007 Winkelbegrenzung **********************
669 
         if ((!SignalSchlecht) )
 680 
         if ((!SignalSchlecht) )
670 
                 {
 681 
                 {
671 
                        if (abs(KompassRichtung) < 135 )
 682 
                        if (abs(KompassRichtung) < 135 )
672 
                        {
 683 
                        {
673 
                                Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
 684 
                                Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
674 
                        }
 685 
                        }
675 
                 }
 686 
                 }
676 
 // Salvo End *************************
 687 
 // Salvo End *************************
677 
 
 688 
 
678 
          ANALOG_ON;  // ADC einschalten
 689 
          ANALOG_ON;  // ADC einschalten
679 
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
 690 
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
680 
        }  
 691 
        }  
681 
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 692 
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
682 
     }
 693 
     }
683 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
694 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
684 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
685 
 
 696 
 
686 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
697 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
687 
//  Debugwerte zuordnen
 698 
//  Debugwerte zuordnen
688 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
699 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
689 
DebugOut.Sekunden++;
 700 
DebugOut.Sekunden++;
690 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 701 
  if(!TimerWerteausgabe--)
691 
   {
 702 
   {
692 
    TimerWerteausgabe = 49;
 703 
    TimerWerteausgabe = 49;
693 
//    DebugOut.Analog[0] = MesswertNick;
 704 
//    DebugOut.Analog[0] = MesswertNick;
694 
//    DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll;
 705 
//    DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll;
695 
//    DebugOut.Analog[2] = MesswertGier;
 706 
//    DebugOut.Analog[2] = MesswertGier;
696 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 707 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
697 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 708 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
698 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 709 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
699 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 710 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
700 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 711 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
701 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 712 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
702 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
 713 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
703 
    DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 714 
    DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
704 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 715 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
705 
    DebugOut.Analog[9] = Mess_Integral_Gier2;
 716 
    DebugOut.Analog[9] = Mess_Integral_Gier2;
706 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 717 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
707 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 718 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
708 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 719 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
709 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
 720 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
710 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
 721 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
711 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
 722 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
712 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 723 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
713 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 724 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
714 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 725 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
715 
  }
 726 
  }
716 
 
 727 
 
717 
 
 728 
 
718 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
729 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
719 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 730 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
720 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
731 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
721 
    MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 732 
    MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
722 
    MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 733 
    MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
723 
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
 734 
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
724 
 
 735 
 
725 
    // Maximalwerte abfangen
 736 
    // Maximalwerte abfangen
726 
    #define MAX_SENSOR  2048
 737 
    #define MAX_SENSOR  2048
727 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 738 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
728 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 739 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
729 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 740 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
730 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 741 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
731 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 742 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
732 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 743 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
733 
 
 744 
 
734 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
745 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
735 
// Höhenregelung
 746 
// Höhenregelung
736 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 747 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
737 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
748 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
738 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 749 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
739 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 750 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
740 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 751 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
741 
  {
 752 
  {
742 
    int tmp_int;
 753 
    int tmp_int;
743 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 754 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
744 
    {
 755 
    {
745 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 756 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
746 
      {
 757 
      {
747 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 758 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
748 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 759 
       HoehenReglerAktiv = 0;
749 
      }
 760 
      }
750 
      else  
 761 
      else  
751 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 762 
        HoehenReglerAktiv = 1;
752 
    }
 763 
    }
753 
    else
 764 
    else
754 
    {
 765 
    {
755 
     SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 766 
     SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
756 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 767 
     HoehenReglerAktiv = 1;
757 
    }
 768 
    }
758 
 
 769 
 
759 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 770 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
760 
    h = HoehenWert;
 771 
    h = HoehenWert;
761 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 772 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
762 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 773 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
763 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 774 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
764 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
 775 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
765 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
 776 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
766 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
 777 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
767 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
 778 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
768 
      h -= tmp_int;
 779 
      h -= tmp_int;
769 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 780 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
770 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
 781 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
771 
       {
 782 
       {
772 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
 783 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
773 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
 784 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
774 
       }  
 785 
       }  
775 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 786 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
776 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 787 
      GasMischanteil = hoehenregler;
777 
     }
 788 
     }
778 
  }
 789 
  }
779 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
790 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
780 
// + Mischer und PI-Regler
 791 
// + Mischer und PI-Regler
781 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
792 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
782 
 
 793 
 
783 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
794 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
784 
// Gier-Anteil
 795 
// Gier-Anteil
785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
796 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
786 
        GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
 797 
        GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
787 
    if(GierMischanteil > 100)  GierMischanteil = 100;
 798 
    if(GierMischanteil > 100)  GierMischanteil = 100;
788 
    if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100;
 799 
    if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100;
789 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
800 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
790 
// Nick-Achse
 801 
// Nick-Achse
791 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
802 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
792 
    DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
 803 
    DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
793 
    SummeNick += DiffNick;                                   // I-Anteil
 804 
    SummeNick += DiffNick;                                   // I-Anteil
794 
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
 805 
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
795 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
 806 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
796 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
 807 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
797 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
808 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
798 
    // Motor Vorn
 809 
    // Motor Vorn
799 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 810 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
800 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
 811 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
801 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 812 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
802 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 813 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
803 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 814 
        Motor_Vorne = motorwert;           
804 
    // Motor Heck
 815 
    // Motor Heck
805 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 816 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
806 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
 817 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
807 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 818 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
808 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 819 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
809 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 820 
        Motor_Hinten = motorwert;              
810 
 
 821 
 
811 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
822 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
812 
// Roll-Achse
 823 
// Roll-Achse
813 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
824 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
814 
        DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
 825 
        DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
815 
        SummeRoll += DiffRoll;                                                              // I-Anteil
 826 
        SummeRoll += DiffRoll;                                                              // I-Anteil
816 
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
 827 
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
817 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
 828 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
818 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
 829 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
819 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 830 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
820 
    // Motor Links
 831 
    // Motor Links
821 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 832 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
822 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
 833 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
823 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 834 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
824 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 835 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
825 
        Motor_Links = motorwert;               
 836 
        Motor_Links = motorwert;               
826 
    // Motor Rechts
 837 
    // Motor Rechts
827 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 838 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
828 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
 839 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
829 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 840 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
830 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 841 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
831 
        Motor_Rechts = motorwert;
 842 
        Motor_Rechts = motorwert;
832 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 843 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
833 
 
 844 
 
834 
}
 845 
}
835 
 
 846 
 
836 
 
 847