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1 | /*####################################################################################### |
1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
7 | // + www.MikroKopter.com |
7 | // + www.MikroKopter.com |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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39 | // + with our written permission |
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40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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41 | // + clearly linked as origin |
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43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
55 | 55 | ||
56 | #include "main.h" |
56 | #include "main.h" |
57 | 57 | ||
58 | unsigned char h,m,s; |
58 | unsigned char h,m,s; |
59 | volatile unsigned char Timeout = 0; |
59 | volatile unsigned char Timeout = 0; |
60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
61 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0; |
61 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0; |
62 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
62 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
63 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
63 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
64 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
64 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
65 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
65 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
66 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
66 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
67 | volatile long Integral_Gier = 0; |
67 | volatile long Integral_Gier = 0; |
68 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
68 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
69 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
69 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
70 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
70 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
71 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
71 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
72 | volatile int KompassValue = 0; |
72 | volatile int KompassValue = 0; |
73 | volatile int KompassStartwert = 0; |
73 | volatile int KompassStartwert = 0; |
74 | volatile int KompassRichtung = 0; |
74 | volatile int KompassRichtung = 0; |
75 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
75 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
76 | unsigned char Notlandung = 0; |
76 | unsigned char Notlandung = 0; |
77 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
77 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
78 | static int SignalSchlecht = 0; |
78 | static int SignalSchlecht = 0; |
- | 79 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
|
- | 80 | volatile long GyroKomp_Int,GyroKomp_Int2; |
|
79 | 81 | // Salvo End |
|
80 | float GyroFaktor; |
82 | float GyroFaktor; |
81 | float IntegralFaktor; |
83 | float IntegralFaktor; |
82 | 84 | ||
83 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
85 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
84 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
86 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
85 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
87 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
86 | unsigned char MotorWert[5]; |
88 | unsigned char MotorWert[5]; |
87 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
89 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
88 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
90 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
89 | char MotorenEin = 0; |
91 | char MotorenEin = 0; |
90 | int HoehenWert = 0; |
92 | int HoehenWert = 0; |
91 | int SollHoehe = 0; |
93 | int SollHoehe = 0; |
92 | int w,v; |
94 | int w,v; |
93 | 95 | ||
94 | float Kp = FAKTOR_P; |
96 | float Kp = FAKTOR_P; |
95 | float Ki = FAKTOR_I; |
97 | float Ki = FAKTOR_I; |
96 | 98 | ||
97 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
99 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
98 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
100 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
99 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
101 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
100 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
102 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
101 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
103 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
102 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 50; // Wert : 10-250 |
104 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 50; // Wert : 10-250 |
103 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
105 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
104 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
106 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
105 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
107 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
106 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
108 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
107 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
109 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
108 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
110 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
109 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
111 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
110 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
112 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
111 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
113 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
112 | 114 | ||
113 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
115 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
114 | { |
116 | { |
115 | while(Anzahl--) |
117 | while(Anzahl--) |
116 | { |
118 | { |
117 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
119 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
118 | beeptime = 100; |
120 | beeptime = 100; |
119 | Delay_ms(250); |
121 | Delay_ms(250); |
120 | } |
122 | } |
121 | } |
123 | } |
122 | 124 | ||
123 | //############################################################################ |
125 | //############################################################################ |
124 | // Nullwerte ermitteln |
126 | // Nullwerte ermitteln |
125 | void SetNeutral(void) |
127 | void SetNeutral(void) |
126 | //############################################################################ |
128 | //############################################################################ |
127 | { |
129 | { |
128 | unsigned int timer; |
130 | unsigned int timer; |
129 | NeutralAccX = 0; |
131 | NeutralAccX = 0; |
130 | NeutralAccY = 0; |
132 | NeutralAccY = 0; |
131 | NeutralAccZ = 0; |
133 | NeutralAccZ = 0; |
132 | AdNeutralNick = 0; |
134 | AdNeutralNick = 0; |
133 | AdNeutralRoll = 0; |
135 | AdNeutralRoll = 0; |
134 | AdNeutralGier = 0; |
136 | AdNeutralGier = 0; |
135 | CalibrierMittelwert(); |
137 | CalibrierMittelwert(); |
136 | timer = SetDelay(5); |
138 | timer = SetDelay(5); |
137 | while (!CheckDelay(timer)); |
139 | while (!CheckDelay(timer)); |
138 | CalibrierMittelwert(); |
140 | CalibrierMittelwert(); |
139 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
141 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
140 | { |
142 | { |
141 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
143 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
142 | } |
144 | } |
143 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick); |
145 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick); |
144 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll); |
146 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll); |
145 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier); |
147 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier); |
146 | // Salvo 1.9.2007 ACC mit festen neutralwerten ***** |
148 | // Salvo 1.9.2007 ACC mit festen neutralwerten ***** |
147 | if (ACC_NEUTRAL_FIXED > 0) |
149 | if (ACC_NEUTRAL_FIXED > 0) |
148 | { |
150 | { |
149 | NeutralAccX = ACC_X_NEUTRAL; |
151 | NeutralAccX = ACC_X_NEUTRAL; |
150 | NeutralAccY = ACC_Y_NEUTRAL; |
152 | NeutralAccY = ACC_Y_NEUTRAL; |
151 | } |
153 | } |
152 | else |
154 | else |
153 | { // Automatisch bei Offsetabgleich ermitteln |
155 | { // Automatisch bei Offsetabgleich ermitteln |
154 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
156 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
155 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
157 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
156 | } |
158 | } |
157 | // Salvo End |
159 | // Salvo End |
158 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
160 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
159 | Mess_IntegralNick = 0; |
161 | Mess_IntegralNick = 0; |
160 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
162 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
161 | Mess_IntegralRoll = 0; |
163 | Mess_IntegralRoll = 0; |
162 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
164 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
163 | Mess_Integral_Gier = 0; |
165 | Mess_Integral_Gier = 0; |
164 | MesswertNick = 0; |
166 | MesswertNick = 0; |
165 | MesswertRoll = 0; |
167 | MesswertRoll = 0; |
166 | MesswertGier = 0; |
168 | MesswertGier = 0; |
167 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
169 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
168 | HoeheD = 0; |
170 | HoeheD = 0; |
169 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
171 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
170 | KompassStartwert = KompassValue; |
172 | KompassStartwert = KompassValue; |
171 | GPS_Neutral(); |
173 | GPS_Neutral(); |
172 | beeptime = 50; |
174 | beeptime = 50; |
- | 175 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
|
- | 176 | GyroKomp_Int = 0; |
|
- | 177 | GyroKomp_Int2 = 0; |
|
- | 178 | // Salvo End |
|
173 | } |
179 | } |
174 | 180 | ||
175 | //############################################################################ |
181 | //############################################################################ |
176 | // Bildet den Mittelwert aus den Messwerten |
182 | // Bildet den Mittelwert aus den Messwerten |
177 | void Mittelwert(void) |
183 | void Mittelwert(void) |
178 | //############################################################################ |
184 | //############################################################################ |
179 | { |
185 | { |
180 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
186 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
181 | ANALOG_OFF; |
187 | ANALOG_OFF; |
182 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
188 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
183 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
189 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
184 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
190 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
185 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L; |
191 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L; |
186 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L; |
192 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L; |
187 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L; |
193 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L; |
188 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
194 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
189 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
195 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
190 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
196 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
191 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
197 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
192 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
198 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
193 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
199 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
194 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
200 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
195 | // Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2; |
201 | // Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2; |
196 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
202 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
197 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
203 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
198 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
204 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
199 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
205 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
200 | // ADC einschalten |
206 | // ADC einschalten |
201 | ANALOG_ON; |
207 | ANALOG_ON; |
202 | 208 | ||
203 | //------------------------------------------------------------------------------ |
209 | //------------------------------------------------------------------------------ |
204 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
210 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
205 | else |
211 | else |
206 | if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
212 | if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
207 | 213 | ||
208 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
214 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
209 | else |
215 | else |
210 | if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
216 | if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
211 | //------------------------------------------------------------------------------ |
217 | //------------------------------------------------------------------------------ |
212 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
218 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
213 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
219 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
214 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
220 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
215 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
221 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
216 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
222 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
217 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
223 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
218 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
224 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
219 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
225 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
220 | } |
226 | } |
221 | 227 | ||
222 | //############################################################################ |
228 | //############################################################################ |
223 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
229 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
224 | void CalibrierMittelwert(void) |
230 | void CalibrierMittelwert(void) |
225 | //############################################################################ |
231 | //############################################################################ |
226 | { |
232 | { |
227 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
233 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
228 | ANALOG_OFF; |
234 | ANALOG_OFF; |
229 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
235 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
230 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
236 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
231 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
237 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
232 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick); |
238 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick); |
233 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll; |
239 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll; |
234 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch; |
240 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch; |
235 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
241 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
236 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
242 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
237 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
243 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
238 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
244 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
239 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
245 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
240 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
246 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
241 | // ADC einschalten |
247 | // ADC einschalten |
242 | ANALOG_ON; |
248 | ANALOG_ON; |
243 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
249 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
244 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
250 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
245 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
251 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
246 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
252 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
247 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
253 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
248 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
254 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
249 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
255 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
250 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
256 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
251 | } |
257 | } |
252 | 258 | ||
253 | //############################################################################ |
259 | //############################################################################ |
254 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
260 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
255 | void SendMotorData(void) |
261 | void SendMotorData(void) |
256 | //############################################################################ |
262 | //############################################################################ |
257 | { |
263 | { |
258 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
264 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
259 | { |
265 | { |
260 | Motor_Hinten = 0; |
266 | Motor_Hinten = 0; |
261 | Motor_Vorne = 0; |
267 | Motor_Vorne = 0; |
262 | Motor_Rechts = 0; |
268 | Motor_Rechts = 0; |
263 | Motor_Links = 0; |
269 | Motor_Links = 0; |
264 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
270 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
265 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
271 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
266 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
272 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
267 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
273 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
268 | } |
274 | } |
269 | 275 | ||
270 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
276 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
271 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
277 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
272 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
278 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
273 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
279 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
274 | 280 | ||
275 | //Start I2C Interrupt Mode |
281 | //Start I2C Interrupt Mode |
276 | twi_state = 0; |
282 | twi_state = 0; |
277 | motor = 0; |
283 | motor = 0; |
278 | i2c_start(); |
284 | i2c_start(); |
279 | } |
285 | } |
280 | 286 | ||
281 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
287 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
282 | // + Konstanten |
288 | // + Konstanten |
283 | // + 0-250 -> normale Werte |
289 | // + 0-250 -> normale Werte |
284 | // + 251 -> Poti1 |
290 | // + 251 -> Poti1 |
285 | // + 252 -> Poti2 |
291 | // + 252 -> Poti2 |
286 | // + 253 -> Poti3 |
292 | // + 253 -> Poti3 |
287 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
293 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
288 | void DefaultKonstanten1(void) |
294 | void DefaultKonstanten1(void) |
289 | { |
295 | { |
290 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
296 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
291 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
297 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
292 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
298 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
293 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
299 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
294 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
300 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
295 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
301 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
296 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
302 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
297 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
303 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
298 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01; |
304 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01; |
299 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
305 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
300 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
306 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
301 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
307 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
302 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 70; // Wert : 0-250 |
308 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 70; // Wert : 0-250 |
303 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
309 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
304 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
310 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
305 | EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
311 | EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
306 | EE_Parameter.Stick_D = 8; //8 // Wert : 0-64 |
312 | EE_Parameter.Stick_D = 8; //8 // Wert : 0-64 |
307 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
313 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
308 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
314 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
309 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
315 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
310 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
316 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
311 | EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
317 | EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
312 | EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250 |
318 | EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250 |
313 | EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
319 | EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
314 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
320 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
315 | EE_Parameter.NotGas = 80; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
321 | EE_Parameter.NotGas = 80; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
316 | EE_Parameter.NotGasZeit = 50; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
322 | EE_Parameter.NotGasZeit = 50; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
317 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
323 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
318 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
324 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
319 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
325 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
320 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
326 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
321 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
327 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
322 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
328 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
323 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
329 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
324 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
330 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
325 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
331 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
326 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
332 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
327 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
333 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
328 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
334 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
329 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12); |
335 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12); |
330 | } |
336 | } |
331 | 337 | ||
332 | void DefaultKonstanten2(void) |
338 | void DefaultKonstanten2(void) |
333 | { |
339 | { |
334 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
340 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
335 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
341 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
336 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
342 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
337 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
343 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
338 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
344 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
339 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
345 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
340 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
346 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
341 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
347 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
342 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
348 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
343 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
349 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
344 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
350 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
345 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
351 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
346 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
352 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
347 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
353 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
348 | EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
354 | EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
349 | EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64 |
355 | EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64 |
350 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
356 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
351 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
357 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
352 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
358 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
353 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
359 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
354 | EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
360 | EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
355 | EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250 |
361 | EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250 |
356 | EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250 |
362 | EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250 |
357 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
363 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
358 | EE_Parameter.NotGas = 80; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
364 | EE_Parameter.NotGas = 80; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
359 | EE_Parameter.NotGasZeit = 50; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
365 | EE_Parameter.NotGasZeit = 50; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
360 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
366 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
361 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
367 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
362 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
368 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
363 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
369 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
364 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
370 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
365 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
371 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
366 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
372 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
367 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
373 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
368 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
374 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
369 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
375 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
370 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
376 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
371 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
377 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
372 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
378 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
373 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
379 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
374 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12); |
380 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12); |
375 | } |
381 | } |
376 | 382 | ||
377 | 383 | ||
378 | //############################################################################ |
384 | //############################################################################ |
379 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
385 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
380 | void ParameterZuordnung(void) |
386 | void ParameterZuordnung(void) |
381 | //############################################################################ |
387 | //############################################################################ |
382 | { |
388 | { |
383 | 389 | ||
384 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
390 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
385 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
391 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
386 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
392 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
387 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
393 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
388 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
394 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
389 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
395 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
390 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
396 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
391 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
397 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
392 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
398 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
393 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
399 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
394 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
400 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
395 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
401 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
396 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
402 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
397 | 403 | ||
398 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
404 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
399 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
405 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
400 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
406 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
401 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
407 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
402 | 408 | ||
403 | 409 | ||
404 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
410 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
405 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
411 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
406 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
412 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
407 | 413 | ||
408 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
414 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
409 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
415 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
410 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
416 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
411 | } |
417 | } |
412 | 418 | ||
413 | 419 | ||
414 | //############################################################################ |
420 | //############################################################################ |
415 | // |
421 | // |
416 | void MotorRegler(void) |
422 | void MotorRegler(void) |
417 | //############################################################################ |
423 | //############################################################################ |
418 | { |
424 | { |
419 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
425 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
420 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
426 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
421 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
427 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
422 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
428 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
423 | static int IntegralFehlerNick = 0; |
429 | static int IntegralFehlerNick = 0; |
424 | static int IntegralFehlerRoll = 0; |
430 | static int IntegralFehlerRoll = 0; |
425 | static unsigned int RcLostTimer; |
431 | static unsigned int RcLostTimer; |
426 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
432 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
427 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
433 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
428 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
434 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
429 | static int hoehenregler = 0; |
435 | static int hoehenregler = 0; |
430 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
436 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
431 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
437 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
432 | Mittelwert(); |
438 | Mittelwert(); |
433 | 439 | ||
434 | GRN_ON; |
440 | GRN_ON; |
435 | 441 | ||
436 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
442 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
437 | // Gaswert ermitteln |
443 | // Gaswert ermitteln |
438 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
444 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
439 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
445 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
440 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
446 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
441 | 447 | ||
442 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
448 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
443 | // Emfang schlecht |
449 | // Emfang schlecht |
444 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
450 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
445 | if(SenderOkay < 100) |
451 | if(SenderOkay < 100) |
446 | { |
452 | { |
447 | if(!PcZugriff) beeptime = 500; |
453 | if(!PcZugriff) beeptime = 500; |
448 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
454 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
449 | else |
455 | else |
450 | { |
456 | { |
451 | MotorenEin = 0; |
457 | MotorenEin = 0; |
452 | Notlandung = 0; |
458 | Notlandung = 0; |
453 | } |
459 | } |
454 | ROT_ON; |
460 | ROT_ON; |
455 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
461 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
456 | { |
462 | { |
457 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
463 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
458 | Notlandung = 1; |
464 | Notlandung = 1; |
459 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
465 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
460 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
466 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
461 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
467 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
462 | /* Poti1 = 65; |
468 | /* Poti1 = 65; |
463 | Poti2 = 48; |
469 | Poti2 = 48; |
464 | Poti3 = 0; |
470 | Poti3 = 0; |
465 | */ } |
471 | */ } |
466 | else MotorenEin = 0; |
472 | else MotorenEin = 0; |
467 | } |
473 | } |
468 | else |
474 | else |
469 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
475 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
470 | // Emfang gut |
476 | // Emfang gut |
471 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
477 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
472 | if(SenderOkay > 140) |
478 | if(SenderOkay > 140) |
473 | { |
479 | { |
474 | Notlandung = 0; |
480 | Notlandung = 0; |
475 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
481 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
476 | if(GasMischanteil > 40) |
482 | if(GasMischanteil > 40) |
477 | { |
483 | { |
478 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
484 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
479 | } |
485 | } |
480 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
486 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
481 | { |
487 | { |
482 | SummeNick = 0; |
488 | SummeNick = 0; |
483 | SummeRoll = 0; |
489 | SummeRoll = 0; |
484 | Mess_Integral_Gier = 0; |
490 | Mess_Integral_Gier = 0; |
485 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
491 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
486 | } |
492 | } |
487 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
493 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
488 | { |
494 | { |
489 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
495 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
490 | // auf Nullwerte kalibrieren |
496 | // auf Nullwerte kalibrieren |
491 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
497 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
492 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
498 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
493 | { |
499 | { |
494 | unsigned char setting; |
500 | unsigned char setting; |
495 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
501 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
496 | { |
502 | { |
497 | GRN_OFF; |
503 | GRN_OFF; |
498 | SetNeutral(); |
504 | SetNeutral(); |
499 | MotorenEin = 0; |
505 | MotorenEin = 0; |
500 | delay_neutral = 0; |
506 | delay_neutral = 0; |
501 | modell_fliegt = 0; |
507 | modell_fliegt = 0; |
502 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
508 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
503 | { |
509 | { |
504 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
510 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
505 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
511 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
506 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
512 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
507 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
513 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
508 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
514 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
509 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
515 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
510 | } |
516 | } |
511 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
517 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
512 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
518 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
513 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
519 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
514 | { |
520 | { |
515 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
521 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
516 | } |
522 | } |
517 | } |
523 | } |
518 | } |
524 | } |
519 | else delay_neutral = 0; |
525 | else delay_neutral = 0; |
520 | } |
526 | } |
521 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
527 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
522 | // Gas ist unten |
528 | // Gas ist unten |
523 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
529 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
524 | if(GasMischanteil < 35) |
530 | if(GasMischanteil < 35) |
525 | { |
531 | { |
526 | // Starten |
532 | // Starten |
527 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
533 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
528 | { |
534 | { |
529 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
535 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
530 | // Einschalten |
536 | // Einschalten |
531 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
537 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
532 | if(++delay_einschalten > 200) |
538 | if(++delay_einschalten > 200) |
533 | { |
539 | { |
534 | delay_einschalten = 200; |
540 | delay_einschalten = 200; |
535 | modell_fliegt = 1; |
541 | modell_fliegt = 1; |
536 | MotorenEin = 1; |
542 | MotorenEin = 1; |
537 | sollGier = 0; |
543 | sollGier = 0; |
538 | Mess_Integral_Gier = 0; |
544 | Mess_Integral_Gier = 0; |
539 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
545 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
540 | Mess_IntegralNick = 0; |
546 | Mess_IntegralNick = 0; |
541 | Mess_IntegralRoll = 0; |
547 | Mess_IntegralRoll = 0; |
542 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
548 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
543 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
549 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
544 | SummeNick = 0; |
550 | SummeNick = 0; |
545 | SummeRoll = 0; |
551 | SummeRoll = 0; |
546 | } |
552 | } |
547 | } |
553 | } |
548 | else delay_einschalten = 0; |
554 | else delay_einschalten = 0; |
549 | //Auf Neutralwerte setzen |
555 | //Auf Neutralwerte setzen |
550 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
556 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
551 | // Auschalten |
557 | // Auschalten |
552 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
558 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
553 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
559 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
554 | { |
560 | { |
555 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
561 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
556 | { |
562 | { |
557 | MotorenEin = 0; |
563 | MotorenEin = 0; |
558 | delay_ausschalten = 200; |
564 | delay_ausschalten = 200; |
559 | modell_fliegt = 0; |
565 | modell_fliegt = 0; |
560 | } |
566 | } |
561 | } |
567 | } |
562 | else delay_ausschalten = 0; |
568 | else delay_ausschalten = 0; |
563 | } |
569 | } |
564 | } |
570 | } |
565 | 571 | ||
566 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
572 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
567 | // neue Werte von der Funke |
573 | // neue Werte von der Funke |
568 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
574 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
569 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
575 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
570 | { |
576 | { |
571 | ParameterZuordnung(); |
577 | ParameterZuordnung(); |
572 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
578 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
573 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
579 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
574 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
580 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
575 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
581 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
576 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
582 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
577 | 583 | ||
578 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
584 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
579 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
585 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
580 | 586 | ||
581 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
587 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
582 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
588 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
583 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
589 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
584 | } |
590 | } |
585 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
591 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
586 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
592 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
587 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
593 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
588 | if(Notlandung) |
594 | if(Notlandung) |
589 | { |
595 | { |
590 | StickGier = 0; |
596 | StickGier = 0; |
591 | StickNick = 0; |
597 | StickNick = 0; |
592 | StickRoll = 0; |
598 | StickRoll = 0; |
593 | GyroFaktor = 0.1; |
599 | GyroFaktor = 0.1; |
594 | IntegralFaktor = 0.005; |
600 | IntegralFaktor = 0.005; |
595 | } |
601 | } |
596 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
602 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
597 | // Gyro-Drift kompensieren |
603 | // Gyro-Drift kompensieren |
598 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
604 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
599 | #define DRIFT_FAKTOR 3 |
605 | #define DRIFT_FAKTOR 3 |
600 | if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR) |
606 | if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR) |
601 | { |
607 | { |
602 | IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick; |
608 | IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick; |
603 | IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
609 | IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
604 | ZaehlMessungen = 0; |
610 | ZaehlMessungen = 0; |
605 | // Salvo 1.9.2007 ************************* |
611 | // Salvo 1.9.2007 ************************* |
606 | // Abgleich Roll und Nick Gyro nur, wenn nahezu waagrechte Lage |
612 | // Abgleich Roll und Nick Gyro vollsteandig nur, wenn nahezu waagrechte Lage, ansonsten abschwaechen |
607 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
613 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
608 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
614 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
609 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
615 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
610 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
616 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
611 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
617 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
612 | { |
618 | { |
613 | if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
619 | if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
614 | if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
620 | if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
615 | if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
621 | if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
616 | if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
622 | if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
- | 623 | } |
|
- | 624 | else if ((w < 2*ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2*ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht |
|
- | 625 | { |
|
- | 626 | if(IntegralFehlerNick > 500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
|
- | 627 | if(IntegralFehlerNick < -500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
|
- | 628 | if(IntegralFehlerRoll > 500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
|
- | 629 | if(IntegralFehlerRoll < -500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
|
- | 630 | } |
|
- | 631 | else // noch langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht |
|
- | 632 | { |
|
- | 633 | if(IntegralFehlerNick > 500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
|
- | 634 | if(IntegralFehlerNick < -500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
|
- | 635 | if(IntegralFehlerRoll > 500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
|
- | 636 | if(IntegralFehlerRoll < -500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
|
617 | } |
637 | } |
618 | // Salvo End |
638 | // Salvo End |
619 | 639 | ||
620 | // Salvo 31.8.2007 Abgleich Giergyro nur wenn Kompass aktiv und ok ist *********************** |
640 | // Salvo 31.8.2007 Abgleich Giergyro nur wenn Kompass aktiv und ok ist *********************** |
621 | // Ohne Kompass wird die Pseudo-Gyrodrift durch die Driftkompensation nur verschlimmert |
641 | // Ohne Kompass wird die Pseudo-Gyrodrift durch die Driftkompensation nur verschlimmert |
622 | // Ohne Driftkompensation ist die Gierachse wesentlich stabiler |
642 | // Ohne Driftkompensation ist die Gierachse wesentlich stabiler |
623 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (!SignalSchlecht)) |
643 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (!SignalSchlecht)) |
624 | { |
644 | { |
625 | if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; |
645 | if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; |
626 | if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; |
646 | if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; |
627 | } |
647 | } |
628 | else |
648 | else |
629 | { |
649 | { |
630 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
650 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
631 | } |
651 | } |
632 | // Salvo End *********************** |
652 | // Salvo End *********************** |
633 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
653 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
634 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
654 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
635 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
655 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
636 | Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier; |
656 | Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier; |
637 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
657 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
638 | } |
658 | } |
639 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
659 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
640 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
660 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
641 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
661 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
642 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16; |
662 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16; |
643 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16; |
663 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16; |
644 | #define AUSGLEICH 500 |
664 | #define AUSGLEICH 500 |
645 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
665 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
646 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
666 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
647 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
667 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
648 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
668 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
649 | 669 | ||
650 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
670 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
651 | // Salvo 1.9.2007 Volle Korrektur nur wenn waagrechte Lage, sonst abgeschawecht ***************** |
671 | // Salvo 1.9.2007 Volle Korrektur nur wenn waagrechte Lage, sonst abgeschawecht ***************** |
652 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
672 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
653 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
673 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
654 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
674 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
655 | { |
675 | { |
656 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
676 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
657 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
677 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
658 | } |
678 | } |
659 | else if ((w < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
679 | else if ((w < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
660 | { |
680 | { |
661 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/8; |
681 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/2; //Vorher 8 |
662 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long/8; |
682 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/2; |
663 | } |
683 | } |
664 | else if ((w < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
684 | else if ((w < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
665 | { |
685 | { |
666 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/16; |
686 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/4; |
667 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long/16; |
687 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/4; |
668 | } |
688 | } |
669 | else |
689 | else |
670 | { |
690 | { |
671 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/32; |
691 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/8; |
672 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/32; |
692 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/8; |
673 | } |
693 | } |
674 | // Salvo End *********************** |
694 | // Salvo End *********************** |
675 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
695 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
676 | // Gieren |
696 | // Gieren |
677 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
697 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
678 | sollGier = StickGier; |
698 | sollGier = StickGier; |
679 | if(abs(StickGier) > 35) |
699 | if(abs(StickGier) > 35) |
680 | { |
700 | { |
681 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
701 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
682 | } |
702 | } |
683 | tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo |
703 | tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo |
684 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
704 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
685 | if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000; // begrenzen |
705 | if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000; // begrenzen |
686 | if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000; |
706 | if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000; |
687 | // Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 ********************** |
707 | // Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 ********************** |
688 | Mess_Integral_Gier2 -= tmp_int; |
708 | Mess_Integral_Gier2 -= tmp_int; |
689 | // Salvo End ************************* |
709 | // Salvo End ************************* |
690 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
710 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
691 | 711 | ||
692 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
712 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
693 | // Kompass |
713 | // Kompass |
694 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
714 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
695 | //KompassValue = 12; |
715 | //KompassValue = 12; |
696 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
716 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
697 | { |
717 | { |
698 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
718 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
699 | v = abs(IntegralRoll /512); |
719 | v = abs(IntegralRoll /512); |
700 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
720 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
701 | if(w < 20 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
721 | if(w < 20 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
702 | { |
722 | { |
703 | KompassStartwert = KompassValue; |
723 | KompassStartwert = KompassValue; |
704 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
724 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
705 | } |
725 | } |
706 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
726 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
707 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
727 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
708 | if(w > 0) |
728 | if(w > 0) |
709 | { |
729 | { |
710 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
730 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
711 | 731 | ||
712 | // Salvo 30.8.2007 Winkelbegrenzung ********************** |
732 | // Salvo 30.8.2007 Winkelbegrenzung ********************** |
713 | if ((!SignalSchlecht) ) |
733 | if ((!SignalSchlecht) ) |
714 | { |
734 | { |
715 | if (abs(KompassRichtung) < 135 ) |
735 | if (abs(KompassRichtung) < 135 ) |
716 | { |
736 | { |
717 | Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
737 | Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
718 | } |
738 | } |
719 | } |
739 | } |
720 | // Salvo End ************************* |
740 | // Salvo End ************************* |
721 | 741 | ||
722 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
742 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
723 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
743 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
724 | } |
744 | } |
725 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
745 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
726 | } |
746 | } |
727 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
747 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
728 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
748 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
729 | 749 | ||
730 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
750 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
731 | // Debugwerte zuordnen |
751 | // Debugwerte zuordnen |
732 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
752 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
733 | DebugOut.Sekunden++; |
753 | DebugOut.Sekunden++; |
734 | if(!TimerWerteausgabe--) |
754 | if(!TimerWerteausgabe--) |
735 | { |
755 | { |
736 | TimerWerteausgabe = 49; |
756 | TimerWerteausgabe = 49; |
737 | // DebugOut.Analog[0] = MesswertNick; |
757 | // DebugOut.Analog[0] = MesswertNick; |
738 | // DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll; |
758 | // DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll; |
739 | // DebugOut.Analog[2] = MesswertGier; |
759 | // DebugOut.Analog[2] = MesswertGier; |
740 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
760 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
741 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
761 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
742 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
762 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
743 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
763 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
744 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
764 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
745 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
765 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
746 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
766 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
747 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
767 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
748 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
768 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
749 | DebugOut.Analog[9] = tmp_long; |
769 | DebugOut.Analog[9] = GyroKomp_Int; |
750 | DebugOut.Analog[10] = tmp_long2; |
770 | DebugOut.Analog[10] = GyroKomp_Int2; |
- | 771 | ||
751 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
772 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
752 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
773 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
753 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
774 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
754 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
775 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
755 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
776 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
756 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
777 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
757 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
778 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
758 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
779 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
759 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
780 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
760 | } |
781 | } |
761 | 782 | ||
762 | 783 | ||
763 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
784 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
764 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
785 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
765 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
786 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
766 | MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
787 | MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
767 | MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
788 | MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
768 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
789 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
769 | 790 | ||
770 | // Maximalwerte abfangen |
791 | // Maximalwerte abfangen |
771 | #define MAX_SENSOR 2048 |
792 | #define MAX_SENSOR 2048 |
772 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
793 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
773 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
794 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
774 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
795 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
775 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
796 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
776 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
797 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
777 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
798 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
778 | 799 | ||
779 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
800 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
780 | // Höhenregelung |
801 | // Höhenregelung |
781 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
802 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
782 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
803 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
783 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
804 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
784 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
805 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
785 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
806 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
786 | { |
807 | { |
787 | int tmp_int; |
808 | int tmp_int; |
788 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
809 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
789 | { |
810 | { |
790 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
811 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
791 | { |
812 | { |
792 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
813 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
793 | HoehenReglerAktiv = 0; |
814 | HoehenReglerAktiv = 0; |
794 | } |
815 | } |
795 | else |
816 | else |
796 | HoehenReglerAktiv = 1; |
817 | HoehenReglerAktiv = 1; |
797 | } |
818 | } |
798 | else |
819 | else |
799 | { |
820 | { |
800 | SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
821 | SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
801 | HoehenReglerAktiv = 1; |
822 | HoehenReglerAktiv = 1; |
802 | } |
823 | } |
803 | 824 | ||
804 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
825 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
805 | h = HoehenWert; |
826 | h = HoehenWert; |
806 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
827 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
807 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
828 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
808 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
829 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
809 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
830 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
810 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
831 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
811 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
832 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
812 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
833 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
813 | h -= tmp_int; |
834 | h -= tmp_int; |
814 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
835 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
815 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
836 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
816 | { |
837 | { |
817 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
838 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
818 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
839 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
819 | } |
840 | } |
820 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
841 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
821 | GasMischanteil = hoehenregler; |
842 | GasMischanteil = hoehenregler; |
822 | } |
843 | } |
823 | } |
844 | } |
824 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
845 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
825 | // + Mischer und PI-Regler |
846 | // + Mischer und PI-Regler |
826 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
847 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
827 | 848 | ||
828 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
849 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
829 | // Gier-Anteil |
850 | // Gier-Anteil |
830 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
851 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
831 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
852 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
832 | if(GierMischanteil > 100) GierMischanteil = 100; |
853 | if(GierMischanteil > 100) GierMischanteil = 100; |
833 | if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100; |
854 | if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100; |
834 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
855 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
835 | // Nick-Achse |
856 | // Nick-Achse |
836 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
857 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
837 | DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick)); // Differenz bestimmen |
858 | DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick)); // Differenz bestimmen |
838 | SummeNick += DiffNick; // I-Anteil |
859 | SummeNick += DiffNick; // I-Anteil |
839 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1; |
860 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1; |
840 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
861 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
841 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
862 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
842 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
863 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
843 | // Motor Vorn |
864 | // Motor Vorn |
844 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
865 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
845 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
866 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
846 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
867 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
847 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
868 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
848 | Motor_Vorne = motorwert; |
869 | Motor_Vorne = motorwert; |
849 | // Motor Heck |
870 | // Motor Heck |
850 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
871 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
851 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
872 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
852 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
873 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
853 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
874 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
854 | Motor_Hinten = motorwert; |
875 | Motor_Hinten = motorwert; |
855 | 876 | ||
856 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
877 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
857 | // Roll-Achse |
878 | // Roll-Achse |
858 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
879 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
859 | DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll)); // Differenz bestimmen |
880 | DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll)); // Differenz bestimmen |
860 | SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil |
881 | SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil |
861 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1; |
882 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1; |
862 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
883 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
863 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
884 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
864 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
885 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
865 | // Motor Links |
886 | // Motor Links |
866 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
887 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
867 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
888 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
868 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
889 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
869 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
890 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
870 | Motor_Links = motorwert; |
891 | Motor_Links = motorwert; |
871 | // Motor Rechts |
892 | // Motor Rechts |
872 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
893 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
873 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
894 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
874 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
895 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
875 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
896 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
876 | Motor_Rechts = motorwert; |
897 | Motor_Rechts = motorwert; |
877 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
898 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
878 | 899 | ||
879 | } |
900 | } |
880 | 901 | ||
881 | 902 |