Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1612 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1612 Rev 1645
1 
// ######################## SPI - FlightCtrl ###################
 1 
// ######################## SPI - FlightCtrl ###################
2 
#ifndef _SPI_H
 2 
#ifndef _SPI_H
3 
#define _SPI_H
 3 
#define _SPI_H
4 
 
 4 
 
5 
//#include <util/delay.h>
 5 
//#include <util/delay.h>
6 
#include <inttypes.h>
 6 
#include <inttypes.h>
7 
 
 - 
 
8 
 
 - 
 
9 
#define SPI_PROTOCOL_COMP   1
 7 
#define SPI_PROTOCOL_COMP   1
10 
 
 - 
 
11 
 
 8 
 
12 
#define SPI_CMD_USER        10
 9 
#define SPI_CMD_USER        10
13 
#define SPI_CMD_STICK       11
 10 
#define SPI_CMD_STICK       11
14 
#define SPI_CMD_MISC            12
 11 
#define SPI_CMD_MISC            12
15 
#define SPI_CMD_PARAMETER1      13
 12 
#define SPI_CMD_PARAMETER1      13
16 
#define SPI_CMD_VERSION         14
 13 
#define SPI_CMD_VERSION         14
17 
 
 14 
 
18 
typedef struct
 - 
 
19 
{
 15 
typedef struct {
20 
        uint8_t Sync1;
 16 
        uint8_t Sync1;
21 
        uint8_t Sync2;
 17 
        uint8_t Sync2;
22 
        uint8_t Command;
 18 
        uint8_t Command;
23 
        int16_t IntegralNick;
 19 
        int16_t IntegralNick;
24 
        int16_t IntegralRoll;
 20 
        int16_t IntegralRoll;
25 
        int16_t AccNick;
 21 
        int16_t AccNick;
26 
        int16_t AccRoll;
 22 
        int16_t AccRoll;
27 
        int16_t GyroHeading;
 23 
        int16_t GyroHeading;
28 
        int16_t GyroNick;
 24 
        int16_t GyroNick;
29 
        int16_t GyroRoll;
 25 
        int16_t GyroRoll;
30 
        int16_t GyroYaw;
 26 
        int16_t GyroYaw;
31 
        union
 27 
        union {
32 
        {
 - 
 
33 
                int8_t  sByte[12];
 28 
                int8_t  sByte[12];
34 
                uint8_t Byte[12];
 29 
                uint8_t Byte[12];
35 
                int16_t Int[6];
 30 
                int16_t Int[6];
36 
                int32_t Long[3];
 31 
                int32_t Long[3];
37 
                float   Float[3];
 32 
                float   Float[3];
38 
        } Param;
 33 
        } Param;
39 
        uint8_t Chksum;
 34 
        uint8_t Chksum;
40 
} __attribute__((packed)) ToNaviCtrl_t;
 35 
} __attribute__((packed)) ToNaviCtrl_t;
41 
 
 - 
 
42 
 
 - 
 
43 
 
 36 
 
44 
#define SPI_CMD_OSD_DATA        100
 37 
#define SPI_CMD_OSD_DATA        100
45 
#define SPI_CMD_GPS_POS         101
 38 
#define SPI_CMD_GPS_POS         101
46 
#define SPI_CMD_GPS_TARGET      102
 39 
#define SPI_CMD_GPS_TARGET      102
47 
#define SPI_KALMAN                      103
 40 
#define SPI_KALMAN                      103
48 
 
 41 
 
49 
typedef struct
 - 
 
50 
{
 42 
typedef struct {
51 
        uint8_t Command;
 43 
        uint8_t Command;
52 
        int16_t GPSStickNick;
 44 
        int16_t GPSStickNick;
53 
        int16_t GPSStickRoll;
 45 
        int16_t GPSStickRoll;
54 
        int16_t GPS_Yaw;
 46 
        int16_t GPS_Yaw;
55 
        int16_t CompassHeading;
 47 
        int16_t CompassHeading;
56 
        int16_t Status;
 48 
        int16_t Status;
57 
        uint16_t BeepTime;
 49 
        uint16_t BeepTime;
58 
        union
 50 
        union {
59 
        {
 - 
 
60 
                int8_t  Byte[12];
 51 
                int8_t  Byte[12];
61 
                int16_t Int[6];
 52 
                int16_t Int[6];
62 
                int32_t Long[3];
 53 
                int32_t Long[3];
63 
                float   Float[3];
 54 
                float   Float[3];
64 
        } Param;
 55 
        } Param;
65 
        uint8_t Chksum;
 56 
        uint8_t Chksum;
66 
} __attribute__((packed)) FromNaviCtrl_t;
 57 
} __attribute__((packed)) FromNaviCtrl_t;
67 
 
 58 
 
68 
 
 59 
 
69 
typedef struct
 - 
 
70 
{
 60 
typedef struct {
71 
        uint8_t Major;
 61 
        uint8_t Major;
72 
        uint8_t Minor;
 62 
        uint8_t Minor;
73 
        uint8_t Patch;
 63 
        uint8_t Patch;
74 
        uint8_t Compatible;
 64 
        uint8_t Compatible;
75 
} __attribute__((packed)) SPI_VersionInfo_t;
 65 
} __attribute__((packed)) SPI_VersionInfo_t;
76 
 
 - 
 
77 
 
 66 
 
78 
extern ToNaviCtrl_t                     ToNaviCtrl;
 67 
extern ToNaviCtrl_t                     ToNaviCtrl;
79 
extern FromNaviCtrl_t                   FromNaviCtrl;
 68 
extern FromNaviCtrl_t                   FromNaviCtrl;
80 
 
 - 
 
81 
 
 69 
 
82 
typedef struct
 - 
 
83 
{
 70 
typedef struct {
84 
        int8_t  KalmanK;
 71 
        int8_t  KalmanK;
85 
        int8_t  KalmanMaxDrift;
 72 
        int8_t  KalmanMaxDrift;
86 
        int8_t  KalmanMaxFusion;
 73 
        int8_t  KalmanMaxFusion;
87 
        uint8_t SerialDataOkay;
 74 
        uint8_t SerialDataOkay;
88 
} __attribute__((packed)) NCData_t;
 75 
} __attribute__((packed)) NCData_t;
89 
 
 - 
 
90 
 
 76 
 
91 
extern uint8_t NCDataOkay;
 77 
extern uint8_t NCDataOkay;
92 
extern uint8_t NCSerialDataOkay;
 78 
extern uint8_t NCSerialDataOkay;
93 
 
 79 
 
94 
void SPI_MasterInit(void);
 80 
void SPI_MasterInit(void);
95 
void SPI_StartTransmitPacket(void);
 81 
void SPI_StartTransmitPacket(void);
96 
void SPI_TransmitByte(void);
 82 
void SPI_TransmitByte(void);
97 
 
 - 
 
98 
 
 - 
 
99 
 
 83 
 
100 
#endif //_SPI_H
 84 
#endif //_SPI_H
101 
 
 85