WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1960 and 1962 - /branches/dongfang_FC


// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for example: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <stdlib.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
 
#include "rc.h"
#include "uart0.h"
#include "controlMixer.h"
#include "configuration.h"
#include "commands.h"
 
// The channel array is 1-based. The 0th entry is not used.
volatile int16_t PPM_in[MAX_CHANNELS];
volatile int16_t PPM_diff[MAX_CHANNELS];
volatile uint8_t NewPpmData = 1;
volatile int16_t RC_Quality = 0;
int16_t RC_PRTY[4];
uint8_t lastRCCommand = COMMAND_NONE;
uint8_t commandTimer = 0;
 
// Useless. Just trim on the R/C instead.
// int16_t stickOffsetPitch = 0, stickOffsetRoll = 0;
 
/***************************************************************
 *  16bit timer 1 is used to decode the PPM-Signal            
 ***************************************************************/
void RC_Init(void) {
  uint8_t sreg = SREG;
 
  // disable all interrupts before reconfiguration
  cli();
 
  // PPM-signal is connected to the Input Capture Pin (PD6) of timer 1
  DDRD &= ~(1<<1DDD6);
  PORTD |= (1<<1PORTD6);
 
  // Channel 5,6,7 is decoded to servo signals at pin PD5 (J3), PD4(J4), PD3(J5)
  // set as output
  DDRD |= (1<<DDD5) | (1<<DDD4) | (1<<DDD3);
  // low level
  PORTD &= ~((1<<PORTD5) | (1<<PORTD4) | (1<<PORTD3));
 
  // PD3 can't be used if 2nd UART is activated
  // because TXD1 is at that port
  if (CPUType != ATMEGA644P) {
    DDRD |= (1<<PORTD3);
    PORTD &= ~(1<<PORTD3);
  }
 
  // Timer/Counter1 Control Register A, B, C
 
  // Normal Mode (bits: WGM13=0, WGM12=0, WGM11=0, WGM10=0)
  // Compare output pin A & B is disabled (bits: COM1A1=0, COM1A0=0, COM1B1=0, COM1B0=0)
  // Set clock source to SYSCLK/64 (bit: CS12=0, CS11=1, CS10=1)
  // Enable input capture noise cancler (bit: ICNC1=1)
  // Trigger on positive edge of the input capture pin (bit: ICES1=1),
  // Therefore the counter incremets at a clock of 20 MHz/64 = 312.5 kHz or 3.2µs
  // The longest period is 0xFFFF / 312.5 kHz = 0.209712 s.
  TCCR1A &= ~((1 << COM1A1) | (1 << COM1A0) | (1 << COM1B1) | (1 << COM1B0)
      | (1 << WGM11) | (1 << WGM10));
  TCCR1B &= ~((1 << WGM13) | (1 << WGM12) | (1 << CS12));
  TCCR1B |= (1 << CS11) | (1 << CS10) | (1 << ICES1) | (1 << ICNC1);
  TCCR1C &= ~((1 << FOC1A) | (1 << FOC1B));
 
  // Timer/Counter1 Interrupt Mask Register
 
  // Enable Input Capture Interrupt (bit: ICIE1=1)
  // Disable Output Compare A & B Match Interrupts (bit: OCIE1B=0, OICIE1A=0)
  // Enable Overflow Interrupt (bit: TOIE1=0)
  TIMSK1 &= ~((1<<OCIE1B) | (1<<OCIE1A) | (1<<TOIE1));
  TIMSK1 |= (1<<ICIE1);
 
  RC_Quality = 0;
 
  SREG = sreg;
}
 
/********************************************************************/
/*         Every time a positive edge is detected at PD6            */
/********************************************************************/
/*                               t-Frame
 <----------------------------------------------------------------------->
 ____   ______   _____   ________                ______    sync gap      ____
 |    | |      | |     | |        |              |      |                |
 |    | |      | |     | |        |              |      |                |
 ___|    |_|      |_|     |_|        |_.............|      |________________|
 <-----><-------><------><-------->              <------>                <---
 t0       t1      t2       t4                     tn                     t0
 

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/dongfang_FC_rewrite/rc.c @ 2257 - Rev 1960 → 1962

Rev 1960		Rev 1962
1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	17	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30	// + this list of conditions and the following disclaimer.	30	// + this list of conditions and the following disclaimer.
31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32	// + from this software without specific prior written permission.	32	// + from this software without specific prior written permission.
33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet	33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)	34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
35	// + Commercial use (for example: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	35	// + Commercial use (for example: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36	// + with our written permission	36	// + with our written permission
37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38	// + clearly linked as origin	38	// + clearly linked as origin
39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed	39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
48	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	48	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
49	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	49	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
50	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	50	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
51	#include <stdlib.h>	51	#include <stdlib.h>
52	#include <avr/io.h>	52	#include <avr/io.h>
53	#include <avr/interrupt.h>	53	#include <avr/interrupt.h>
54		54
55	#include "rc.h"	55	#include "rc.h"
56	#include "uart0.h"	56	#include "uart0.h"
57	#include "controlMixer.h"	57	#include "controlMixer.h"
58	#include "configuration.h"	58	#include "configuration.h"
59	#include "commands.h"	59	#include "commands.h"
60		60
61	// The channel array is 1-based. The 0th entry is not used.	61	// The channel array is 1-based. The 0th entry is not used.
62	volatile int16_t PPM_in[MAX_CHANNELS];	62	volatile int16_t PPM_in[MAX_CHANNELS];
63	volatile int16_t PPM_diff[MAX_CHANNELS];	63	volatile int16_t PPM_diff[MAX_CHANNELS];
64	volatile uint8_t NewPpmData = 1;	64	volatile uint8_t NewPpmData = 1;
65	volatile int16_t RC_Quality = 0;	65	volatile int16_t RC_Quality = 0;
66	int16_t RC_PRTY[4];	66	int16_t RC_PRTY[4];
67	uint8_t lastRCCommand = COMMAND_NONE;	67	uint8_t lastRCCommand = COMMAND_NONE;
68	uint8_t commandTimer = 0;	68	uint8_t commandTimer = 0;
69		69
70	// Useless. Just trim on the R/C instead.	70	// Useless. Just trim on the R/C instead.
71	// int16_t stickOffsetPitch = 0, stickOffsetRoll = 0;	71	// int16_t stickOffsetPitch = 0, stickOffsetRoll = 0;
72		72
73	/***************************************************************	73	/***************************************************************
74	* 16bit timer 1 is used to decode the PPM-Signal	74	* 16bit timer 1 is used to decode the PPM-Signal
75	***************************************************************/	75	***************************************************************/
76	void RC_Init(void) {	76	void RC_Init(void) {
77	uint8_t sreg = SREG;	77	uint8_t sreg = SREG;
78		78
79	// disable all interrupts before reconfiguration	79	// disable all interrupts before reconfiguration
80	cli();	80	cli();
81		81
82	// PPM-signal is connected to the Input Capture Pin (PD6) of timer 1	82	// PPM-signal is connected to the Input Capture Pin (PD6) of timer 1
83	DDRD &= ~(1 << DDD6);	83	DDRD &= ~(1<<1DDD6);
84	PORTD \|= (1 << PORTD6);	84	PORTD \|= (1<<1PORTD6);
85		85
86	// Channel 5,6,7 is decoded to servo signals at pin PD5 (J3), PD4(J4), PD3(J5)	86	// Channel 5,6,7 is decoded to servo signals at pin PD5 (J3), PD4(J4), PD3(J5)
87	// set as output	87	// set as output
88	DDRD \|= (1 << DDD5) \| (1 << DDD4) \| (1 << DDD3);	88	DDRD \|= (1<<DDD5) \| (1<<DDD4) \| (1<<DDD3);
89	// low level	89	// low level
90	PORTD &= ~((1 << PORTD5) \| (1 << PORTD4) \| (1 << PORTD3));	90	PORTD &= ~((1<<PORTD5) \| (1<<PORTD4) \| (1<<PORTD3));
91		91
92	// PD3 can't be used if 2nd UART is activated	92	// PD3 can't be used if 2nd UART is activated
93	// because TXD1 is at that port	93	// because TXD1 is at that port
94	if (CPUType != ATMEGA644P) {	94	if (CPUType != ATMEGA644P) {
95	DDRD \|= (1 << PORTD3);	95	DDRD \|= (1<<PORTD3);
96	PORTD &= ~(1 << PORTD3);	96	PORTD &= ~(1<<PORTD3);
97	}	97	}
98		98
99	// Timer/Counter1 Control Register A, B, C	99	// Timer/Counter1 Control Register A, B, C
100		100
101	// Normal Mode (bits: WGM13=0, WGM12=0, WGM11=0, WGM10=0)	101	// Normal Mode (bits: WGM13=0, WGM12=0, WGM11=0, WGM10=0)
102	// Compare output pin A & B is disabled (bits: COM1A1=0, COM1A0=0, COM1B1=0, COM1B0=0)	102	// Compare output pin A & B is disabled (bits: COM1A1=0, COM1A0=0, COM1B1=0, COM1B0=0)
103	// Set clock source to SYSCLK/64 (bit: CS12=0, CS11=1, CS10=1)	103	// Set clock source to SYSCLK/64 (bit: CS12=0, CS11=1, CS10=1)
104	// Enable input capture noise cancler (bit: ICNC1=1)	104	// Enable input capture noise cancler (bit: ICNC1=1)
105	// Trigger on positive edge of the input capture pin (bit: ICES1=1),	105	// Trigger on positive edge of the input capture pin (bit: ICES1=1),
106	// Therefore the counter incremets at a clock of 20 MHz/64 = 312.5 kHz or 3.2µs	106	// Therefore the counter incremets at a clock of 20 MHz/64 = 312.5 kHz or 3.2µs
107	// The longest period is 0xFFFF / 312.5 kHz = 0.209712 s.	107	// The longest period is 0xFFFF / 312.5 kHz = 0.209712 s.
108	TCCR1A &= ~((1 << COM1A1) \| (1 << COM1A0) \| (1 << COM1B1) \| (1 << COM1B0)	108	TCCR1A &= ~((1 << COM1A1) \| (1 << COM1A0) \| (1 << COM1B1) \| (1 << COM1B0)
109	\| (1 << WGM11) \| (1 << WGM10));	109	\| (1 << WGM11) \| (1 << WGM10));
110	TCCR1B &= ~((1 << WGM13) \| (1 << WGM12) \| (1 << CS12));	110	TCCR1B &= ~((1 << WGM13) \| (1 << WGM12) \| (1 << CS12));
111	TCCR1B \|= (1 << CS11) \| (1 << CS10) \| (1 << ICES1) \| (1 << ICNC1);	111	TCCR1B \|= (1 << CS11) \| (1 << CS10) \| (1 << ICES1) \| (1 << ICNC1);
112	TCCR1C &= ~((1 << FOC1A) \| (1 << FOC1B));	112	TCCR1C &= ~((1 << FOC1A) \| (1 << FOC1B));
113		113
114	// Timer/Counter1 Interrupt Mask Register	114	// Timer/Counter1 Interrupt Mask Register
115		115
116	// Enable Input Capture Interrupt (bit: ICIE1=1)	116	// Enable Input Capture Interrupt (bit: ICIE1=1)
117	// Disable Output Compare A & B Match Interrupts (bit: OCIE1B=0, OICIE1A=0)	117	// Disable Output Compare A & B Match Interrupts (bit: OCIE1B=0, OICIE1A=0)
118	// Enable Overflow Interrupt (bit: TOIE1=0)	118	// Enable Overflow Interrupt (bit: TOIE1=0)
119	TIMSK1 &= ~((1 << OCIE1B) \| (1 << OCIE1A) \| (1 << TOIE1));	119	TIMSK1 &= ~((1<<OCIE1B) \| (1<<OCIE1A) \| (1<<TOIE1));
120	TIMSK1 \|= (1 << ICIE1);	120	TIMSK1 \|= (1<<ICIE1);
121		121
122	RC_Quality = 0;	122	RC_Quality = 0;
123		123
124	SREG = sreg;	124	SREG = sreg;
125	}	125	}
126		126
127	/********************************************************************/	127	/********************************************************************/
128	/* Every time a positive edge is detected at PD6 */	128	/* Every time a positive edge is detected at PD6 */
129	/********************************************************************/	129	/********************************************************************/
130	/* t-Frame	130	/* t-Frame
131	<----------------------------------------------------------------------->	131	<----------------------------------------------------------------------->
132	____ ______ _____ ________ ______ sync gap ____	132	____ ______ _____ ________ ______ sync gap ____
133	\| \| \| \| \| \| \| \| \| \| \|	133	\| \| \| \| \| \| \| \| \| \| \|
134	\| \| \| \| \| \| \| \| \| \| \|	134	\| \| \| \| \| \| \| \| \| \| \|
135	___\| \|_\| \|_\| \|_\| \|_.............\| \|________________\|	135	___\| \|_\| \|_\| \|_\| \|_.............\| \|________________\|
136	<-----><-------><------><--------> <------> <---	136	<-----><-------><------><--------> <------> <---
137	t0 t1 t2 t4 tn t0	137	t0 t1 t2 t4 tn t0
458		458