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Rev 1612 Rev 1775
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
8 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 8 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 27 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
31 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 31 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
33 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 35 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36 
// +     with our written permission
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// +     with our written permission
37 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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38 
// +     clearly linked as origin
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39 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 39 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 40 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 41 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 42 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 43 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 44 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 45 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 46 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 47 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
48 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 48 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
49 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 49 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
50 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 50 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
51 
#include <inttypes.h>
 51 
#include <inttypes.h>
52 
#include "output.h"
 52 
#include "output.h"
53 
#include "eeprom.h"
 53 
#include "eeprom.h"
54 
 
 54 
 
55 
// To access the DebugOut struct.
 55 
// To access the DebugOut struct.
56 
#include "uart0.h"
 56 
#include "uart0.h"
57 
 
 - 
 
58 
uint8_t J16Blinkcount = 0, J16Mask = 1;
 - 
 
59 
uint8_t J17Blinkcount = 0, J17Mask = 1;
 57 
uint8_t flashCnt[2], flashMask[2];
60 
 
 - 
 
61 
// initializes the LED control outputs J16, J17
 58 
// initializes the LED control outputs J16, J17
62 
void output_init(void) {
 59 
void output_init(void) {
63 
  // set PC2 & PC3 as output (control of J16 & J17)
 60 
  // set PC2 & PC3 as output (control of J16 & J17)
64 
  DDRC |= (1<<DDC2)|(1<<DDC3);
 61 
  DDRC |= (1<<DDC2)|(1<<DDC3);
65 
  J16_OFF;
 62 
  OUTPUT_OFF(0); OUTPUT_OFF(1);
66 
  J17_OFF;
 63 
  flashCnt[0]  = flashCnt[1]  = 0;
67 
  J16Blinkcount = 0; J16Mask = 128;
 64 
  flashMask[0] = flashMask[1] = 128;
- 
 
 65 
}
- 
 
 66 
 
- 
 
 67 
void flashingLight(uint8_t port, uint8_t timing, uint8_t bitmask, uint8_t manual) {
- 
 
 68 
  if (timing > 250 && manual > 230) {
- 
 
 69 
    // "timing" is set to "manual" and the value is very high --> Set to the value in bitmask bit 7.
68 
  J17Blinkcount = 0; J17Mask = 128;
 70 
    OUTPUT_SET(port, bitmask & 128);
- 
 
 71 
  } else if (timing > 250 && manual < 10) {
- 
 
 72 
    // "timing" is set to "manual" and the value is very low --> Set to the negated value in bitmask bit 7.
- 
 
 73 
    OUTPUT_SET(port, !(bitmask & 128));
- 
 
 74 
  } else if(!flashCnt[port]--) {
- 
 
 75 
    // rotating mask over bitmask...
- 
 
 76 
    flashCnt[port] = timing - 1;
- 
 
 77 
    if(flashMask[port] == 1) flashMask[port] = 128; else flashMask[port] >>= 1;
- 
 
 78 
    OUTPUT_SET(port, flashMask[port] & bitmask);
- 
 
 79 
  }
69 
}
 80 
}
70 
 
 81 
 
71 
void flashingLights(void) {
 82 
void flashingLights(void) {
72 
  static int8_t delay = 0;
 83 
  static int8_t delay = 0;
73 
  if(!delay--) { // 10 ms intervall
 84 
  if(!delay--) { // 10 ms intervals
74 
    delay = 4;
 85 
    delay = 4;
75 
   
 - 
 
76 
    if ((staticParams.J16Timing > 250) && (dynamicParams.J16Timing > 230)) {
 - 
 
77 
      if(staticParams.J16Bitmask & 128) J16_ON;
 - 
 
78 
      else J16_OFF;
 - 
 
79 
    } else if ((staticParams.J16Timing > 250) && (dynamicParams.J16Timing <  10)) {
 86 
    flashingLight(0, staticParams.J16Timing, staticParams.J16Bitmask, dynamicParams.J16Timing);  
80 
      if(staticParams.J16Bitmask & 128) J16_OFF;
 - 
 
81 
      else J16_ON;
 - 
 
82 
    } else if(!J16Blinkcount--) {
 - 
 
83 
      J16Blinkcount = dynamicParams.J16Timing - 1;
 - 
 
84 
      if(J16Mask == 1) J16Mask = 128; else J16Mask = J16Mask >> 1;
 - 
 
85 
      if(J16Mask & staticParams.J16Bitmask) J16_ON; else J16_OFF;
 - 
 
86 
    }
 - 
 
87 
   
 - 
 
88 
    if ((staticParams.J17Timing > 250) && (dynamicParams.J17Timing > 230)) {
 - 
 
89 
      if(staticParams.J17Bitmask & 128) J17_ON;
 - 
 
90 
      else J17_OFF;
 - 
 
91 
    } else if ((staticParams.J17Timing > 250) && (dynamicParams.J17Timing <  10)) {
 87 
    flashingLight(1, staticParams.J17Timing, staticParams.J17Bitmask, dynamicParams.J17Timing);  
92 
      if(staticParams.J17Bitmask & 128) J17_OFF;
 - 
 
93 
      else J17_ON;
 - 
 
94 
    } else if(!J17Blinkcount--) {
 - 
 
95 
      J17Blinkcount = dynamicParams.J17Timing - 1;
 - 
 
96 
      if(J17Mask == 1) J17Mask = 128; else J17Mask = J17Mask >> 1;
 - 
 
97 
      if(J17Mask & staticParams.J17Bitmask) J17_ON; else J17_OFF;
 - 
 
98 
    }
 - 
 
99 
  }
 88 
  }
100 
}
 89 
}
- 
 
 90 
 
- 
 
 91 
#define DIGITAL_DEBUG_MASK 0
- 
 
 92 
 
- 
 
 93 
// invert means: An "1" bit in digital debug data will feed NO base current to output transistor.
- 
 
 94 
#define DIGITAL_DEBUG_INVERT 0
101 
 
 95 
 
- 
 
 96 
void output_update(void) {
- 
 
 97 
  uint8_t output0, output1;
102 
void output_update(void) {
 98 
  if (!DIGITAL_DEBUG_MASK)
- 
 
 99 
    flashingLights();
- 
 
 100 
  else {
- 
 
 101 
    if (DIGITAL_DEBUG_MASK == DEBUG_LEDTEST) {
- 
 
 102 
      // Show the state for a SET bit. If inverse, then invert.
- 
 
 103 
      output0 = output1 = ~DIGITAL_DEBUG_INVERT;
103 
  // flashingLights();
 104 
    } else if (DIGITAL_DEBUG_INVERT) {
104 
  if (DebugOut.Digital[0]) J16_ON; else J16_OFF;
 105 
      output0 = (~DebugOut.Digital[0]) & DIGITAL_DEBUG_MASK;
- 
 
 106 
      output1 = (~DebugOut.Digital[1]) & DIGITAL_DEBUG_MASK;
- 
 
 107 
    } else {
- 
 
 108 
      output0 = DebugOut.Digital[0] & DIGITAL_DEBUG_MASK;
- 
 
 109 
      output1 = DebugOut.Digital[1] & DIGITAL_DEBUG_MASK;
- 
 
 110 
    }
- 
 
 111 
    OUTPUT_SET(0, output0);
- 
 
 112 
    OUTPUT_SET(1, output1);
105 
  if (DebugOut.Digital[1]) J17_ON; else J17_OFF;
 113 
  }
106 
}
 114 
}
107 
 
 115