Rev 1887 | Rev 1960 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev 1887 | Rev 1908 | ||
|---|---|---|---|
| 1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
| 3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
| 4 | // + www.MikroKopter.com |
4 | // + www.MikroKopter.com |
| 5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| 7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| 8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| 9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| 10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| 12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| 14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| 17 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
17 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| 18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
| 19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| 21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| 22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
| 23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| 25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| 26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
| 28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
| 30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
| 31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
| 32 | // + from this software without specific prior written permission. |
32 | // + from this software without specific prior written permission. |
| 33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
| 34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
| 35 | // + Commercial use (for example: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
35 | // + Commercial use (for example: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
| 36 | // + with our written permission |
36 | // + with our written permission |
| 37 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
37 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
| 38 | // + clearly linked as origin |
38 | // + clearly linked as origin |
| 39 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
39 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
| 40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
| 41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
| 42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
| 43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
| 44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
| 45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
| 46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
| 47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| 48 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
48 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| 49 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
49 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| 50 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
50 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 51 | #include <inttypes.h> |
51 | #include <inttypes.h> |
| 52 | #include "output.h" |
52 | #include "output.h" |
| 53 | #include "eeprom.h" |
53 | #include "eeprom.h" |
| 54 | #include "timer0.h" |
54 | #include "timer0.h" |
| 55 | 55 | ||
| 56 | // To access the DebugOut struct. |
56 | // To access the DebugOut struct. |
| 57 | #include "uart0.h" |
57 | #include "uart0.h" |
| 58 | uint8_t flashCnt[2], flashMask[2]; |
58 | uint8_t flashCnt[2], flashMask[2]; |
| 59 | // initializes the LED control outputs J16, J17 |
59 | // initializes the LED control outputs J16, J17 |
| 60 | void output_init(void) { |
60 | void output_init(void) { |
| 61 | // set PC2 & PC3 as output (control of J16 & J17) |
61 | // set PC2 & PC3 as output (control of J16 & J17) |
| 62 | DDRC |= (1 << DDC2) | (1 << DDC3); |
62 | DDRC |= (1 << DDC2) | (1 << DDC3); |
| 63 | OUTPUT_SET(0,0); |
63 | OUTPUT_SET(0,0); |
| 64 | OUTPUT_SET(1,0); |
64 | OUTPUT_SET(1,0); |
| 65 | flashCnt[0] = flashCnt[1] = 0; |
65 | flashCnt[0] = flashCnt[1] = 0; |
| 66 | flashMask[0] = flashMask[1] = 128; |
66 | flashMask[0] = flashMask[1] = 128; |
| 67 | } |
67 | } |
| 68 | 68 | ||
| 69 | void flashingLight(uint8_t port, uint8_t timing, uint8_t bitmask, |
69 | void flashingLight(uint8_t port, uint8_t timing, uint8_t bitmask, |
| 70 | uint8_t manual) { |
70 | uint8_t manual) { |
| 71 | if (timing > 250 && manual > 230) { |
71 | if (timing > 250 && manual > 230) { |
| 72 | // "timing" is set to "manual" and the value is very high --> Set to the value in bitmask bit 7. |
72 | // "timing" is set to "manual" and the value is very high --> Set to the value in bitmask bit 7. |
| 73 | OUTPUT_SET(port, bitmask & 128); |
73 | OUTPUT_SET(port, bitmask & 128); |
| 74 | } else if (timing > 250 && manual < 10) { |
74 | } else if (timing > 250 && manual < 10) { |
| 75 | // "timing" is set to "manual" and the value is very low --> Set to the negated value in bitmask bit 7. |
75 | // "timing" is set to "manual" and the value is very low --> Set to the negated value in bitmask bit 7. |
| 76 | OUTPUT_SET(port, !(bitmask & 128)); |
76 | OUTPUT_SET(port, !(bitmask & 128)); |
| 77 | } else if (!flashCnt[port]--) { |
77 | } else if (!flashCnt[port]--) { |
| 78 | // rotating mask over bitmask... |
78 | // rotating mask over bitmask... |
| 79 | flashCnt[port] = timing - 1; |
79 | flashCnt[port] = timing - 1; |
| 80 | if (flashMask[port] == 1) |
80 | if (flashMask[port] == 1) |
| 81 | flashMask[port] = 128; |
81 | flashMask[port] = 128; |
| 82 | else |
82 | else |
| 83 | flashMask[port] >>= 1; |
83 | flashMask[port] >>= 1; |
| 84 | OUTPUT_SET(port, flashMask[port] & bitmask); |
84 | OUTPUT_SET(port, flashMask[port] & bitmask); |
| 85 | } |
85 | } |
| 86 | } |
86 | } |
| 87 | 87 | ||
| 88 | void flashingLights(void) { |
88 | void flashingLights(void) { |
| 89 | static int8_t delay = 0; |
89 | static int8_t delay = 0; |
| 90 | if (!delay--) { // 10 ms intervals |
90 | if (!delay--) { // 10 ms intervals |
| 91 | delay = 4; |
91 | delay = 4; |
| - | 92 | if (beepModulation != BEEP_MODULATION_NONE) { |
|
| - | 93 | // alarm |
|
| - | 94 | flashingLight(0, 25, 0x55, 25); |
|
| - | 95 | flashingLight(1, 25, 0xAA, 25); |
|
| - | 96 | } else { |
|
| 92 | flashingLight(0, staticParams.J16Timing, staticParams.J16Bitmask, |
97 | flashingLight(0, staticParams.J16Timing, staticParams.J16Bitmask, |
| 93 | dynamicParams.J16Timing); |
98 | dynamicParams.J16Timing); |
| 94 | flashingLight(1, staticParams.J17Timing, staticParams.J17Bitmask, |
99 | flashingLight(1, staticParams.J17Timing, staticParams.J17Bitmask, |
| 95 | dynamicParams.J17Timing); |
100 | dynamicParams.J17Timing); |
| - | 101 | } |
|
| 96 | } |
102 | } |
| 97 | } |
103 | } |
| 98 | 104 | ||
| 99 | void output_update(void) { |
105 | void output_update(void) { |
| 100 | if (!DIGITAL_DEBUG_MASK) |
106 | if (!DIGITAL_DEBUG_MASK) { |
| 101 | flashingLights(); |
107 | flashingLights(); |
| 102 | else if (DIGITAL_DEBUG_MASK == DEBUG_LEDTEST_ON) { |
108 | } else if (DIGITAL_DEBUG_MASK == DEBUG_LEDTEST_ON) { |
| 103 | OUTPUT_SET(0, 1); |
109 | OUTPUT_SET(0, 1); |
| 104 | OUTPUT_SET(1, 1); |
110 | OUTPUT_SET(1, 1); |
| 105 | } else if (DIGITAL_DEBUG_MASK == DEBUG_LEDTEST_OFF) { |
111 | } else if (DIGITAL_DEBUG_MASK == DEBUG_LEDTEST_OFF) { |
| 106 | OUTPUT_SET(0, 0); |
112 | OUTPUT_SET(0, 0); |
| 107 | OUTPUT_SET(1, 0); |
113 | OUTPUT_SET(1, 0); |
| 108 | } else if (DIGITAL_DEBUG_MASK == DEBUG_LEDTEST_0) { |
114 | } else if (DIGITAL_DEBUG_MASK == DEBUG_LEDTEST_0) { |
| 109 | OUTPUT_SET(0, 1); |
115 | OUTPUT_SET(0, 1); |
| 110 | OUTPUT_SET(1, 0); |
116 | OUTPUT_SET(1, 0); |
| 111 | } else if (DIGITAL_DEBUG_MASK == DEBUG_LEDTEST_1) { |
117 | } else if (DIGITAL_DEBUG_MASK == DEBUG_LEDTEST_1) { |
| 112 | OUTPUT_SET(0, 0); |
118 | OUTPUT_SET(0, 0); |
| 113 | OUTPUT_SET(1, 1); |
119 | OUTPUT_SET(1, 1); |
| 114 | } else { |
120 | } else { |
| 115 | OUTPUT_SET(0, DebugOut.Digital[0] & DIGITAL_DEBUG_MASK); |
121 | OUTPUT_SET(0, DebugOut.Digital[0] & DIGITAL_DEBUG_MASK); |
| 116 | OUTPUT_SET(1, DebugOut.Digital[1] & DIGITAL_DEBUG_MASK); |
122 | OUTPUT_SET(1, DebugOut.Digital[1] & DIGITAL_DEBUG_MASK); |
| 117 | } |
123 | } |
| 118 | } |
124 | } |
| 119 | 125 | ||
| 120 | void beep(uint16_t millis) { |
126 | void beep(uint16_t millis) { |
| 121 | beepTime = millis; |
127 | beepTime = millis; |
| 122 | } |
128 | } |
| 123 | 129 | ||
| 124 | /* |
130 | /* |
| 125 | * Make [numbeeps] beeps. |
131 | * Make [numbeeps] beeps. |
| 126 | */ |
132 | */ |
| 127 | void beepNumber(uint8_t numbeeps) { |
133 | void beepNumber(uint8_t numbeeps) { |
| 128 | while(numbeeps--) { |
134 | while(numbeeps--) { |
| 129 | if(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN) return; //auf keinen Fall bei laufenden Motoren! |
135 | if(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN) return; //auf keinen Fall bei laufenden Motoren! |
| 130 | beep(100); // 0.1 second |
136 | beep(100); // 0.1 second |
| 131 | delay_ms(250); // blocks 250 ms as pause to next beep, |
137 | delay_ms(250); // blocks 250 ms as pause to next beep, |
| 132 | // this will block the flight control loop, |
138 | // this will block the flight control loop, |
| 133 | // therefore do not use this function if motors are running |
139 | // therefore do not use this function if motors are running |
| 134 | } |
140 | } |
| 135 | } |
141 | } |
| 136 | 142 | ||
| 137 | /* |
143 | /* |
| 138 | * Beep the R/C alarm signal |
144 | * Beep the R/C alarm signal |
| 139 | */ |
145 | */ |
| 140 | void beepRCAlarm(void) { |
146 | void beepRCAlarm(void) { |
| 141 | if(beepModulation == 0xFFFF) { // If not already beeping an alarm signal (?) |
147 | if(beepModulation == BEEP_MODULATION_NONE) { // If not already beeping an alarm signal (?) |
| 142 | beepTime = 15000; // 1.5 seconds |
148 | beepTime = 15000; // 1.5 seconds |
| 143 | beepModulation = 0x0C00; |
149 | beepModulation = BEEP_MODULATION_RCALARM; |
| 144 | } |
150 | } |
| 145 | } |
151 | } |
| 146 | 152 | ||
| 147 | /* |
153 | /* |
| 148 | * Beep the I2C bus error signal |
154 | * Beep the I2C bus error signal |
| 149 | */ |
155 | */ |
| 150 | void beepI2CAlarm(void) { |
156 | void beepI2CAlarm(void) { |
| 151 | if((beepModulation == 0xFFFF) && (MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) { |
157 | if((beepModulation == BEEP_MODULATION_NONE) && (MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) { |
| 152 | beepTime = 10000; // 1 second |
158 | beepTime = 10000; // 1 second |
| 153 | beepModulation = 0x0080; |
159 | beepModulation = BEEP_MODULATION_I2CALARM; |
| 154 | } |
160 | } |
| 155 | } |
161 | } |
| 156 | 162 | ||
| 157 | /* |
163 | /* |
| 158 | * Beep the battery low alarm signal |
164 | * Beep the battery low alarm signal |
| 159 | */ |
165 | */ |
| 160 | void beepBatteryAlarm(void) { |
166 | void beepBatteryAlarm(void) { |
| 161 | beepModulation = 0x0300; |
167 | beepModulation = BEEP_MODULATION_BATTERYALARM; |
| 162 | if(!beepTime) { |
168 | if(!beepTime) { |
| 163 | beepTime = 6000; // 0.6 seconds |
169 | beepTime = 6000; // 0.6 seconds |
| 164 | } |
170 | } |
| 165 | } |
171 | } |
| 166 | 172 | ||
| 167 | /* |
173 | /* |
| 168 | * Beep the EEPROM checksum alarm |
174 | * Beep the EEPROM checksum alarm |
| 169 | */ |
175 | */ |
| 170 | void beepEEPROMAlarm(void) { |
176 | void beepEEPROMAlarm(void) { |
| 171 | beepModulation = 0x0007; |
177 | beepModulation = BEEP_MODULATION_EEPROMALARM; |
| 172 | if(!beepTime) { |
178 | if(!beepTime) { |
| 173 | beepTime = 6000; // 0.6 seconds |
179 | beepTime = 6000; // 0.6 seconds |
| 174 | } |
180 | } |
| 175 | } |
181 | } |
| 176 | 182 | ||