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1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
4 | // + www.MikroKopter.com |
4 | // + www.MikroKopter.com |
5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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17 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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32 | // + from this software without specific prior written permission. |
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33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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35 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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36 | // + with our written permission |
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37 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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38 | // + clearly linked as origin |
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39 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
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40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
48 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
48 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
49 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
49 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
50 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
51 | #include <inttypes.h> |
51 | #include <inttypes.h> |
52 | #include "output.h" |
52 | #include "output.h" |
53 | #include "eeprom.h" |
53 | #include "eeprom.h" |
54 | 54 | ||
55 | // To access the DebugOut struct. |
55 | // To access the DebugOut struct. |
56 | #include "uart0.h" |
56 | #include "uart0.h" |
57 | uint8_t flashCnt[2], flashMask[2]; |
57 | uint8_t flashCnt[2], flashMask[2]; |
58 | // initializes the LED control outputs J16, J17 |
58 | // initializes the LED control outputs J16, J17 |
59 | void output_init(void) { |
59 | void output_init(void) { |
60 | // set PC2 & PC3 as output (control of J16 & J17) |
60 | // set PC2 & PC3 as output (control of J16 & J17) |
61 | DDRC |= (1<<DDC2)|(1<<DDC3); |
61 | DDRC |= (1 << DDC2) | (1 << DDC3); |
- | 62 | OUTPUT_SET(0,0); |
|
62 | OUTPUT_SET(0,0); OUTPUT_SET(1,0); |
63 | OUTPUT_SET(1,0); |
63 | flashCnt[0] = flashCnt[1] = 0; |
64 | flashCnt[0] = flashCnt[1] = 0; |
64 | flashMask[0] = flashMask[1] = 128; |
65 | flashMask[0] = flashMask[1] = 128; |
65 | } |
66 | } |
66 | 67 | ||
- | 68 | void flashingLight(uint8_t port, uint8_t timing, uint8_t bitmask, |
|
67 | void flashingLight(uint8_t port, uint8_t timing, uint8_t bitmask, uint8_t manual) { |
69 | uint8_t manual) { |
68 | if (timing > 250 && manual > 230) { |
70 | if (timing > 250 && manual > 230) { |
69 | // "timing" is set to "manual" and the value is very high --> Set to the value in bitmask bit 7. |
71 | // "timing" is set to "manual" and the value is very high --> Set to the value in bitmask bit 7. |
70 | OUTPUT_SET(port, bitmask & 128); |
72 | OUTPUT_SET(port, bitmask & 128); |
71 | } else if (timing > 250 && manual < 10) { |
73 | } else if (timing > 250 && manual < 10) { |
72 | // "timing" is set to "manual" and the value is very low --> Set to the negated value in bitmask bit 7. |
74 | // "timing" is set to "manual" and the value is very low --> Set to the negated value in bitmask bit 7. |
73 | OUTPUT_SET(port, !(bitmask & 128)); |
75 | OUTPUT_SET(port, !(bitmask & 128)); |
74 | } else if(!flashCnt[port]--) { |
76 | } else if (!flashCnt[port]--) { |
75 | // rotating mask over bitmask... |
77 | // rotating mask over bitmask... |
76 | flashCnt[port] = timing - 1; |
78 | flashCnt[port] = timing - 1; |
- | 79 | if (flashMask[port] == 1) |
|
- | 80 | flashMask[port] = 128; |
|
- | 81 | else |
|
77 | if(flashMask[port] == 1) flashMask[port] = 128; else flashMask[port] >>= 1; |
82 | flashMask[port] >>= 1; |
78 | OUTPUT_SET(port, flashMask[port] & bitmask); |
83 | OUTPUT_SET(port, flashMask[port] & bitmask); |
79 | } |
84 | } |
80 | } |
85 | } |
81 | 86 | ||
82 | void flashingLights(void) { |
87 | void flashingLights(void) { |
83 | static int8_t delay = 0; |
88 | static int8_t delay = 0; |
84 | if(!delay--) { // 10 ms intervals |
89 | if (!delay--) { // 10 ms intervals |
85 | delay = 4; |
90 | delay = 4; |
86 | flashingLight(0, staticParams.J16Timing, staticParams.J16Bitmask, dynamicParams.J16Timing); |
91 | flashingLight(0, staticParams.J16Timing, staticParams.J16Bitmask, |
- | 92 | dynamicParams.J16Timing); |
|
87 | flashingLight(1, staticParams.J17Timing, staticParams.J17Bitmask, dynamicParams.J17Timing); |
93 | flashingLight(1, staticParams.J17Timing, staticParams.J17Bitmask, |
- | 94 | dynamicParams.J17Timing); |
|
88 | } |
95 | } |
89 | } |
96 | } |
90 | 97 | ||
91 | /* |
98 | /* |
92 | * Set to 0 for using outputs as the usual flashing lights. |
99 | * Set to 0 for using outputs as the usual flashing lights. |
93 | * Set to one of the DEBUG_... constants in output.h for using the outputs as debug lights. |
100 | * Set to one of the DEBUG_... constants in output.h for using the outputs as debug lights. |
94 | */ |
101 | */ |
95 | #define DIGITAL_DEBUG_MASK DEBUG_MK3MAG |
102 | #define DIGITAL_DEBUG_MASK DEBUG_MK3MAG |
96 | 103 | ||
97 | void output_update(void) { |
104 | void output_update(void) { |
98 | uint8_t output0, output1; |
105 | uint8_t output0, output1; |
99 | if (!DIGITAL_DEBUG_MASK) |
106 | if (!DIGITAL_DEBUG_MASK) |
100 | flashingLights(); |
107 | flashingLights(); |
101 | else { |
108 | else { |
102 | OUTPUT_SET(0, DebugOut.Digital[0] & DIGITAL_DEBUG_MASK); |
109 | OUTPUT_SET(0, DebugOut.Digital[0] & DIGITAL_DEBUG_MASK); |
103 | OUTPUT_SET(1, DebugOut.Digital[1] & DIGITAL_DEBUG_MASK); |
110 | OUTPUT_SET(1, DebugOut.Digital[1] & DIGITAL_DEBUG_MASK); |
104 | } |
111 | } |
105 | } |
112 | } |
106 | 113 |