WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1964 and 1969 - /branches/dongfang_FC


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur fï¿½r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for example: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
#include <avr/boot.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
 
#include "timer0.h"
#include "timer2.h"
#include "uart0.h"
#include "uart1.h"
#include "output.h"
#include "menu.h"
#include "attitude.h"
#include "flight.h"
#include "rc.h"
#include "analog.h"
#include "configuration.h"
#include "printf_P.h"
#include "twimaster.h"
#include "controlMixer.h"
#ifdef USE_NAVICTRL
#include "spi.h"
#endif
#ifdef USE_MK3MAG
#include "mk3mag.h"
#endif
#include "eeprom.h"
 
int16_t main(void) {
  uint16_t timer;
 
  // disable interrupts global
  cli();
 
  // analyze hardware environment
  CPUType = getCPUType();
  boardRelease = getBoardRelease();
 
  // disable watchdog
  MCUSR &= ~(1 << WDRF);
  WDTCSR |= (1 << WDCE) | (1 << WDE);
  WDTCSR = 0;
 
// This is strange: It should NOT be necessarty to do. But the call of the same,
// in channelMap_readOrDefault (if eeprom read fails) just sets all to 0,0,0,....
channelMap_default();
 
  // initalize modules
  output_init();
  timer0_init();
  timer2_init();
  usart0_Init();
  if (CPUType == ATMEGA644P);// usart1_Init();
  RC_Init();
  analog_init();
  I2C_init();
#ifdef USE_NAVICTRL
  SPI_MasterInit();
#endif
#ifdef USE_MK3MAG
  MK3MAG_Init();
#endif
 
  // Parameter Set handling
  channelMap_readOrDefault();
  mixerMatrix_readOrDefault();
  paramSet_readOrDefault();
 
  // enable interrupts global
  sei();
 
  printf("\n\r===================================");
  printf("\n\rFlightControl");
  printf("\n\rHardware: Custom");
  printf("\n\r     CPU: Atmega644");
  if (CPUType == ATMEGA644P)
    printf("p");
  printf("\n\rSoftware: V%d.%d%c",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');
  printf("\n\r===================================");
 
 
 
 
 
 
  // Wait for a short time (otherwise the RC channel check won't work below)
  // timer = SetDelay(500);
  // while(!CheckDelay(timer));
 
  // Instead, while away the time by flashing the 2 outputs:
  // First J16, then J17. Makes it easier to see which is which.
  timer = setDelay(200);
  outputSet(0,1);
  GRN_OFF;
  RED_ON;
  while (!checkDelay(timer))
    ;
 
  timer = setDelay(200);
  outputSet(0,0);
  outputSet(1,1);
  RED_OFF;
  GRN_ON;
  while (!checkDelay(timer))
    ;
 
  timer = setDelay(200);
  while (!checkDelay(timer))
    ;
  outputSet(1,0);
  GRN_OFF;
 
  twi_diagnostics();
 
  printf("\n\r===================================");
 
#ifdef USE_NAVICTRL
  printf("\n\rSupport for NaviCtrl");
#ifdef USE_RC_DSL
  printf("\r\nSupport for DSL RC at 2nd UART");
#endif
#ifdef USE_RC_SPECTRUM
  printf("\r\nSupport for SPECTRUM RC at 2nd UART");
#endif
#endif
 
#ifdef USE_MK3MAG
  printf("\n\rSupport for MK3MAG Compass");
#endif
 
#if (defined (USE_MK3MAG))
  if(CPUType == ATMEGA644P) printf("\n\r2 UART");
  else printf("\n\r1 UART");
#endif
 
  controlMixer_setNeutral();
 
  // Cal. attitude sensors and reset integrals.
  attitude_setNeutral();
 
  Servo_On();
 
  // Init flight parameters
  flight_setNeutral();
 
  beep(2000);
 
  printf("\n\rControl: ");
  if (staticParams.bitConfig & CFG_HEADING_HOLD)
    printf("HeadingHold");
    else printf("Neutral (ACC-Mode)");
 
  printf("\n\n\r");
 
  LCD_Clear();
 
  I2CTimeout = 5000;
 
  while (1) {
    if (runFlightControl) { // control interval
      runFlightControl = 0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by ISR of timer0
      if (!analogDataReady) {
        debugOut.digital[0] |= DEBUG_MAINLOOP_TIMER;
      } else {
        debugOut.digital[0] &= ~DEBUG_MAINLOOP_TIMER;
 
        J4HIGH;
        flight_control();
        J4LOW;
 
        if (!--I2CTimeout || missingMotor) { // try to reset the i2c if motor is missing or timeout
          if (!I2CTimeout) {
            I2C_Reset();
            I2CTimeout = 5;
          }
        }
       
        // Allow Serial Data Transmit if motors must not updated or motors are not running
        if (!runFlightControl || !(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) {
          usart0_TransmitTxData();
        }
 
        usart0_ProcessRxData();
 
        if (checkDelay(timer)) {
          if (UBat <= UBAT_AT_5V) {
            // Do nothing. The voltage on the input side of the regulator is <5V;
            // we must be running off USB power. Keep it quiet.
          } else if (UBat < staticParams.batteryVoltageWarning) {
            beepBatteryAlarm();
          }
 
#ifdef USE_NAVICTRL
          SPI_StartTransmitPacket();
          SendSPI = 4;
#endif
          timer = setDelay(20); // every 20 ms
        }
        output_update();
      }
 
#ifdef USE_NAVICTRL
      if(!SendSPI) {
        // SendSPI is decremented in timer0.c with a rate of 9.765 kHz.
        // within the SPI_TransmitByte() routine the value is set to 4.
        // I.e. the SPI_TransmitByte() is called at a rate of 9.765 kHz/4= 2441.25 Hz,
        // and therefore the time of transmission of a complete spi-packet (32 bytes) is 32*4/9.765 kHz = 13.1 ms.
        SPI_TransmitByte();
      }
#endif
    }
  }
  return (1);
}
 

Rev 1964	Rev 1969
1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur fï¿½r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur fï¿½r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30	// + this list of conditions and the following disclaimer.	30	// + this list of conditions and the following disclaimer.
31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)	34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
35	// + Commercial use (for example: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	35	// + Commercial use (for example: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36	// + with our written permission	36	// + with our written permission
37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38	// + clearly linked as origin	38	// + clearly linked as origin
39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed	39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
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47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52		52
53	#include <avr/boot.h>	53	#include <avr/boot.h>
54	#include <avr/io.h>	54	#include <avr/io.h>
55	#include <avr/interrupt.h>	55	#include <avr/interrupt.h>
56	#include <util/delay.h>	56	#include <util/delay.h>
57		57
58	#include "timer0.h"	58	#include "timer0.h"
59	#include "timer2.h"	59	#include "timer2.h"
60	#include "uart0.h"	60	#include "uart0.h"
61	#include "uart1.h"	61	#include "uart1.h"
62	#include "output.h"	62	#include "output.h"
63	#include "menu.h"	63	#include "menu.h"
64	#include "attitude.h"	64	#include "attitude.h"
65	#include "flight.h"	65	#include "flight.h"
66	#include "rc.h"	66	#include "rc.h"
67	#include "analog.h"	67	#include "analog.h"
68	#include "configuration.h"	68	#include "configuration.h"
69	#include "printf_P.h"	69	#include "printf_P.h"
70	#include "twimaster.h"	70	#include "twimaster.h"
-		71	#include "controlMixer.h"
71	#ifdef USE_NAVICTRL	72	#ifdef USE_NAVICTRL
72	#include "spi.h"	73	#include "spi.h"
73	#endif	74	#endif
74	#ifdef USE_MK3MAG	75	#ifdef USE_MK3MAG
75	#include "mk3mag.h"	76	#include "mk3mag.h"
76	#endif	77	#endif
77	#include "eeprom.h"	78	#include "eeprom.h"
78		79
79	int16_t main(void) {	80	int16_t main(void) {
80	uint16_t timer;	81	uint16_t timer;
81		82
82	// disable interrupts global	83	// disable interrupts global
83	cli();	84	cli();
84		85
85	// analyze hardware environment	86	// analyze hardware environment
86	CPUType = getCPUType();	87	CPUType = getCPUType();
87	boardRelease = getBoardRelease();	88	boardRelease = getBoardRelease();
88		89
89	// disable watchdog	90	// disable watchdog
90	MCUSR &= ~(1 << WDRF);	91	MCUSR &= ~(1 << WDRF);
91	WDTCSR \|= (1 << WDCE) \| (1 << WDE);	92	WDTCSR \|= (1 << WDCE) \| (1 << WDE);
92	WDTCSR = 0;	93	WDTCSR = 0;
-		94
-		95	// This is strange: It should NOT be necessarty to do. But the call of the same,
-		96	// in channelMap_readOrDefault (if eeprom read fails) just sets all to 0,0,0,....
-		97	channelMap_default();
93		98
94	// initalize modules	99	// initalize modules
95	output_init();	100	output_init();
96	timer0_init();	101	timer0_init();
97	timer2_init();	102	timer2_init();
98	usart0_Init();	103	usart0_Init();
99	if (CPUType == ATMEGA644P);// usart1_Init();	104	if (CPUType == ATMEGA644P);// usart1_Init();
100	RC_Init();	105	RC_Init();
101	analog_init();	106	analog_init();
102	I2C_init();	107	I2C_init();
103	#ifdef USE_NAVICTRL	108	#ifdef USE_NAVICTRL
104	SPI_MasterInit();	109	SPI_MasterInit();
105	#endif	110	#endif
106	#ifdef USE_MK3MAG	111	#ifdef USE_MK3MAG
107	MK3MAG_Init();	112	MK3MAG_Init();
108	#endif	113	#endif
-		114
-		115	// Parameter Set handling
-		116	channelMap_readOrDefault();
-		117	mixerMatrix_readOrDefault();
-		118	paramSet_readOrDefault();
109		119
110	// enable interrupts global	120	// enable interrupts global
111	sei();	121	sei();
112		122
113	printf("\n\r===================================");	123	printf("\n\r===================================");
114	printf("\n\rFlightControl");	124	printf("\n\rFlightControl");
115	printf("\n\rHardware: Custom");	125	printf("\n\rHardware: Custom");
116	printf("\n\r CPU: Atmega644");	126	printf("\n\r CPU: Atmega644");
117	if (CPUType == ATMEGA644P)	127	if (CPUType == ATMEGA644P)
118	printf("p");	128	printf("p");
119	printf("\n\rSoftware: V%d.%d%c",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');	129	printf("\n\rSoftware: V%d.%d%c",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');
120	printf("\n\r===================================");	130	printf("\n\r===================================");
121		-
122	// Parameter Set handling	-
123	channelMap_readOrDefault();	-
124	mixerMatrix_readOrDefault();	-
125	paramSet_readOrDefault();	-
126		131
127	// Wait for a short time (otherwise the RC channel check won't work below)	132	// Wait for a short time (otherwise the RC channel check won't work below)
128	// timer = SetDelay(500);	133	// timer = SetDelay(500);
129	// while(!CheckDelay(timer));	134	// while(!CheckDelay(timer));
130		135
131	// Instead, while away the time by flashing the 2 outputs:	136	// Instead, while away the time by flashing the 2 outputs:
132	// First J16, then J17. Makes it easier to see which is which.	137	// First J16, then J17. Makes it easier to see which is which.
133	timer = setDelay(200);	138	timer = setDelay(200);
134	outputSet(0,1);	139	outputSet(0,1);
135	GRN_OFF;	140	GRN_OFF;
136	RED_ON;	141	RED_ON;
137	while (!checkDelay(timer))	142	while (!checkDelay(timer))
138	;	143	;
139		144
140	timer = setDelay(200);	145	timer = setDelay(200);
141	outputSet(0,0);	146	outputSet(0,0);
142	outputSet(1,1);	147	outputSet(1,1);
143	RED_OFF;	148	RED_OFF;
144	GRN_ON;	149	GRN_ON;
145	while (!checkDelay(timer))	150	while (!checkDelay(timer))
146	;	151	;
147		152
148	timer = setDelay(200);	153	timer = setDelay(200);
149	while (!checkDelay(timer))	154	while (!checkDelay(timer))
150	;	155	;
151	outputSet(1,0);	156	outputSet(1,0);
152	GRN_OFF;	157	GRN_OFF;
153		158
154	twi_diagnostics();	159	twi_diagnostics();
155		160
156	printf("\n\r===================================");	161	printf("\n\r===================================");
157		162
158	#ifdef USE_NAVICTRL	163	#ifdef USE_NAVICTRL
159	printf("\n\rSupport for NaviCtrl");	164	printf("\n\rSupport for NaviCtrl");
160	#ifdef USE_RC_DSL	165	#ifdef USE_RC_DSL
161	printf("\r\nSupport for DSL RC at 2nd UART");	166	printf("\r\nSupport for DSL RC at 2nd UART");
162	#endif	167	#endif
163	#ifdef USE_RC_SPECTRUM	168	#ifdef USE_RC_SPECTRUM
164	printf("\r\nSupport for SPECTRUM RC at 2nd UART");	169	printf("\r\nSupport for SPECTRUM RC at 2nd UART");
165	#endif	170	#endif
166	#endif	171	#endif
167		172
168	#ifdef USE_MK3MAG	173	#ifdef USE_MK3MAG
169	printf("\n\rSupport for MK3MAG Compass");	174	printf("\n\rSupport for MK3MAG Compass");
170	#endif	175	#endif
171		176
172	#if (defined (USE_MK3MAG))	177	#if (defined (USE_MK3MAG))
173	if(CPUType == ATMEGA644P) printf("\n\r2 UART");	178	if(CPUType == ATMEGA644P) printf("\n\r2 UART");
174	else printf("\n\r1 UART");	179	else printf("\n\r1 UART");
175	#endif	180	#endif
176		181
177	controlMixer_setNeutral();	182	controlMixer_setNeutral();
178		183
179	// Cal. attitude sensors and reset integrals.	184	// Cal. attitude sensors and reset integrals.
180	attitude_setNeutral();	185	attitude_setNeutral();
181		186
182	Servo_On();	187	Servo_On();
183		188
184	// Init flight parameters	189	// Init flight parameters
185	flight_setNeutral();	190	flight_setNeutral();
186		191
187	beep(2000);	192	beep(2000);
188		193
189	printf("\n\rControl: ");	194	printf("\n\rControl: ");
190	if (staticParams.bitConfig & CFG_HEADING_HOLD)	195	if (staticParams.bitConfig & CFG_HEADING_HOLD)
191	printf("HeadingHold");	196	printf("HeadingHold");
192	else printf("Neutral (ACC-Mode)");	197	else printf("Neutral (ACC-Mode)");
193		198
194	printf("\n\n\r");	199	printf("\n\n\r");
195		200
196	LCD_Clear();	201	LCD_Clear();
197		202
198	I2CTimeout = 5000;	203	I2CTimeout = 5000;
199		204
200	while (1) {	205	while (1) {
201	if (runFlightControl) { // control interval	206	if (runFlightControl) { // control interval
202	runFlightControl = 0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by ISR of timer0	207	runFlightControl = 0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by ISR of timer0
203	if (!analogDataReady) {	208	if (!analogDataReady) {
204	debugOut.digital[0] \|= DEBUG_MAINLOOP_TIMER;	209	debugOut.digital[0] \|= DEBUG_MAINLOOP_TIMER;
205	} else {	210	} else {
206	debugOut.digital[0] &= ~DEBUG_MAINLOOP_TIMER;	211	debugOut.digital[0] &= ~DEBUG_MAINLOOP_TIMER;
207		212
208	J4HIGH;	213	J4HIGH;
209	flight_control();	214	flight_control();
210	J4LOW;	215	J4LOW;
211		216
212	if (!--I2CTimeout \|\| missingMotor) { // try to reset the i2c if motor is missing or timeout	217	if (!--I2CTimeout \|\| missingMotor) { // try to reset the i2c if motor is missing or timeout
213	if (!I2CTimeout) {	218	if (!I2CTimeout) {
214	I2C_Reset();	219	I2C_Reset();
215	I2CTimeout = 5;	220	I2CTimeout = 5;
216	}	221	}
217	}	222	}
218		223
219	// Allow Serial Data Transmit if motors must not updated or motors are not running	224	// Allow Serial Data Transmit if motors must not updated or motors are not running
220	if (!runFlightControl \|\| !(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) {	225	if (!runFlightControl \|\| !(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) {
221	usart0_TransmitTxData();	226	usart0_TransmitTxData();
222	}	227	}
223		228
224	usart0_ProcessRxData();	229	usart0_ProcessRxData();
225		230
226	if (checkDelay(timer)) {	231	if (checkDelay(timer)) {
227	if (UBat <= UBAT_AT_5V) {	232	if (UBat <= UBAT_AT_5V) {
228	// Do nothing. The voltage on the input side of the regulator is <5V;	233	// Do nothing. The voltage on the input side of the regulator is <5V;
229	// we must be running off USB power. Keep it quiet.	234	// we must be running off USB power. Keep it quiet.
230	} else if (UBat < staticParams.batteryVoltageWarning) {	235	} else if (UBat < staticParams.batteryVoltageWarning) {
231	beepBatteryAlarm();	236	beepBatteryAlarm();
232	}	237	}
233		238
234	#ifdef USE_NAVICTRL	239	#ifdef USE_NAVICTRL
235	SPI_StartTransmitPacket();	240	SPI_StartTransmitPacket();
236	SendSPI = 4;	241	SendSPI = 4;
237	#endif	242	#endif
238	timer = setDelay(20); // every 20 ms	243	timer = setDelay(20); // every 20 ms
239	}	244	}
240	output_update();	245	output_update();
241	}	246	}
242		247
243	#ifdef USE_NAVICTRL	248	#ifdef USE_NAVICTRL
244	if(!SendSPI) {	249	if(!SendSPI) {
245	// SendSPI is decremented in timer0.c with a rate of 9.765 kHz.	250	// SendSPI is decremented in timer0.c with a rate of 9.765 kHz.
246	// within the SPI_TransmitByte() routine the value is set to 4.	251	// within the SPI_TransmitByte() routine the value is set to 4.
247	// I.e. the SPI_TransmitByte() is called at a rate of 9.765 kHz/4= 2441.25 Hz,	252	// I.e. the SPI_TransmitByte() is called at a rate of 9.765 kHz/4= 2441.25 Hz,
248	// and therefore the time of transmission of a complete spi-packet (32 bytes) is 32*4/9.765 kHz = 13.1 ms.	253	// and therefore the time of transmission of a complete spi-packet (32 bytes) is 32*4/9.765 kHz = 13.1 ms.
249	SPI_TransmitByte();	254	SPI_TransmitByte();
250	}	255	}
251	#endif	256	#endif
252	}	257	}
253	}	258	}
254	return (1);	259	return (1);
255	}	260	}
256		261

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