WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1955 and 1960 - /branches/dongfang_FC


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for example: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
#include <avr/boot.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
 
#include "timer0.h"
#include "timer2.h"
#include "uart0.h"
#include "uart1.h"
#include "output.h"
#include "menu.h"
#include "attitude.h"
#include "flight.h"
#include "controlMixer.h"
#include "rc.h"
#include "analog.h"
#include "configuration.h"
#include "printf_P.h"
#include "twimaster.h"
#ifdef USE_NAVICTRL
#include "spi.h"
#endif
#ifdef USE_MK3MAG
#include "mk3mag.h"
#endif
#include "eeprom.h"
 
int16_t main(void) {
  uint16_t timer;
 
  // disable interrupts global
  cli();
 
  // analyze hardware environment
  CPUType = getCPUType();
  boardRelease = getBoardRelease();
 
  // disable watchdog
  MCUSR &= ~(1 << WDRF);
  WDTCSR |= (1 << WDCE) | (1 << WDE);
  WDTCSR = 0;
 
  // PPM_in[CH_THROTTLE] = 0;
  // Why??? They are already initialized to 0.
  // stickPitch = stickRoll = stickYaw = 0;
 
  RED_OFF;
 
  // initalize modules
  output_init();
  timer0_init();
  timer2_init();
  usart0_Init();
  if (CPUType == ATMEGA644P)
    usart1_Init();
  RC_Init();
  analog_init();
  I2C_init();
#ifdef USE_NAVICTRL
  SPI_MasterInit();
#endif
#ifdef USE_MK3MAG
  MK3MAG_Init();
#endif
 
  // enable interrupts global
  sei();
 
  printf("\n\r===================================");
  printf("\n\rFlightControl");
  printf("\n\rHardware: Custom");
  printf("\r\n     CPU: Atmega644");
  if (CPUType == ATMEGA644P)
    printf("p");
  printf("\n\rSoftware: V%d.%d%c",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');
  printf("\n\r===================================");
 
  // Parameter Set handling
  channelMap_readOrDefault();
  paramSet_readOrDefault();
 
  // Wait for a short time (otherwise the RC channel check won't work below)
  // timer = SetDelay(500);
  // while(!CheckDelay(timer));
 
  // Instead, while away the time by flashing the 2 outputs:
  // First J16, then J17. Makes it easier to see which is which.
  timer = setDelay(200);
  OUTPUT_SET(0,1);
  GRN_OFF;
  RED_ON;
  while (!checkDelay(timer))
    ;
 
  timer = setDelay(200);
  OUTPUT_SET(0,0);
  OUTPUT_SET(1,1);
  RED_OFF;
  GRN_ON;
  while (!checkDelay(timer))
    ;
 
  timer = setDelay(200);
  while (!checkDelay(timer))
    ;
  OUTPUT_SET(1,0);
 
  twi_diagnostics();
 
  printf("\n\r===================================");
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
#ifdef USE_NAVICTRL
  printf("\n\rSupport for NaviCtrl");
#ifdef USE_RC_DSL
  printf("\r\nSupport for DSL RC at 2nd UART");
#endif
#ifdef USE_RC_SPECTRUM
  printf("\r\nSupport for SPECTRUM RC at 2nd UART");
#endif
#endif
 
#ifdef USE_MK3MAG
  printf("\n\rSupport for MK3MAG Compass");
#endif
 
#if (defined (USE_MK3MAG))
  if(CPUType == ATMEGA644P) printf("\n\r2 UART");
  else printf("\n\r1 UART");
#endif
 
  controlMixer_setNeutral();
 
  // Cal. attitude sensors and reset integrals.
  attitude_setNeutral();
 
  Servo_On();
 
  // Init flight parameters
  flight_setNeutral();
 
  // RED_OFF;
 
  beep(2000);
 
  printf("\n\rControl: ");
  if (staticParams.bitConfig & CFG_HEADING_HOLD)
    printf("HeadingHold");
    else printf("Neutral (ACC-Mode)");
 
  printf("\n\n\r");
 
  LCD_Clear();
 
  I2CTimeout = 5000;
 
  while (1) {
    if (runFlightControl) { // control interval
      runFlightControl = 0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by ISR of timer0
      if (!analogDataReady) {
        debugOut.digital[0] |= DEBUG_MAINLOOP_TIMER;
      } else {
        debugOut.digital[0] &= ~DEBUG_MAINLOOP_TIMER;
 
        J4HIGH;
        flight_control();
        J4LOW;
 
        if (!--I2CTimeout || missingMotor) { // try to reset the i2c if motor is missing or timeout
          RED_ON;
          if (!I2CTimeout) {
            I2C_Reset();
            I2CTimeout = 5;
          }
        } else {
          RED_OFF;
        }
 
        // Allow Serial Data Transmit if motors must not updated or motors are not running
        if (!runFlightControl || !(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) {
          usart0_TransmitTxData();
        }
 
        usart0_ProcessRxData();
 
        if (checkDelay(timer)) {
          if (UBat <= UBAT_AT_5V) {
            // Do nothing. The voltage on the input side of the regulator is <5V;
            // we must be running off USB power. Keep it quiet.
          } else if (UBat < staticParams.batteryVoltageWarning) {
            beepBatteryAlarm();
          }
 
#ifdef USE_NAVICTRL
          SPI_StartTransmitPacket();
          SendSPI = 4;
#endif
          timer = setDelay(20); // every 20 ms
        }
        output_update();
      }
 
#ifdef USE_NAVICTRL
      if(!SendSPI) {
        // SendSPI is decremented in timer0.c with a rate of 9.765 kHz.
        // within the SPI_TransmitByte() routine the value is set to 4.
        // I.e. the SPI_TransmitByte() is called at a rate of 9.765 kHz/4= 2441.25 Hz,
        // and therefore the time of transmission of a complete spi-packet (32 bytes) is 32*4/9.765 kHz = 13.1 ms.
        SPI_TransmitByte();
      }
#endif
    }
  }
  return (1);
}
 

Rev 1955	Rev 1960
1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30	// + this list of conditions and the following disclaimer.	30	// + this list of conditions and the following disclaimer.
31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet	33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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35	// + Commercial use (for example: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	35	// + Commercial use (for example: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36	// + with our written permission	36	// + with our written permission
37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38	// + clearly linked as origin	38	// + clearly linked as origin
39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed	39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52		52
53	#include <avr/boot.h>	53	#include <avr/boot.h>
54	#include <avr/io.h>	54	#include <avr/io.h>
55	#include <avr/interrupt.h>	55	#include <avr/interrupt.h>
56	#include <util/delay.h>	56	#include <util/delay.h>
57		57
58	#include "timer0.h"	58	#include "timer0.h"
59	#include "timer2.h"	59	#include "timer2.h"
60	#include "uart0.h"	60	#include "uart0.h"
61	#include "uart1.h"	61	#include "uart1.h"
62	#include "output.h"	62	#include "output.h"
63	#include "menu.h"	63	#include "menu.h"
64	#include "attitude.h"	64	#include "attitude.h"
65	#include "flight.h"	65	#include "flight.h"
66	#include "controlMixer.h"	66	#include "controlMixer.h"
67	#include "rc.h"	67	#include "rc.h"
68	#include "analog.h"	68	#include "analog.h"
69	#include "configuration.h"	69	#include "configuration.h"
70	#include "printf_P.h"	70	#include "printf_P.h"
71	#include "twimaster.h"	71	#include "twimaster.h"
72	#ifdef USE_NAVICTRL	72	#ifdef USE_NAVICTRL
73	#include "spi.h"	73	#include "spi.h"
74	#endif	74	#endif
75	#ifdef USE_MK3MAG	75	#ifdef USE_MK3MAG
76	#include "mk3mag.h"	76	#include "mk3mag.h"
77	#endif	77	#endif
78	#include "eeprom.h"	78	#include "eeprom.h"
79		79
80	int16_t main(void) {	80	int16_t main(void) {
81	uint16_t timer;	81	uint16_t timer;
82		82
83	// disable interrupts global	83	// disable interrupts global
84	cli();	84	cli();
85		85
86	// analyze hardware environment	86	// analyze hardware environment
87	CPUType = getCPUType();	87	CPUType = getCPUType();
88	BoardRelease = getBoardRelease();	88	boardRelease = getBoardRelease();
89		89
90	// disable watchdog	90	// disable watchdog
91	MCUSR &= ~(1 << WDRF);	91	MCUSR &= ~(1 << WDRF);
92	WDTCSR \|= (1 << WDCE) \| (1 << WDE);	92	WDTCSR \|= (1 << WDCE) \| (1 << WDE);
93	WDTCSR = 0;	93	WDTCSR = 0;
94		94
95	// PPM_in[CH_THROTTLE] = 0;	95	// PPM_in[CH_THROTTLE] = 0;
96	// Why??? They are already initialized to 0.	96	// Why??? They are already initialized to 0.
97	// stickPitch = stickRoll = stickYaw = 0;	97	// stickPitch = stickRoll = stickYaw = 0;
98		98
99	RED_OFF;	99	RED_OFF;
100		100
101	// initalize modules	101	// initalize modules
102	output_init();	102	output_init();
103	timer0_init();	103	timer0_init();
104	timer2_init();	104	timer2_init();
105	usart0_Init();	105	usart0_Init();
106	if (CPUType == ATMEGA644P)	106	if (CPUType == ATMEGA644P)
107	usart1_Init();	107	usart1_Init();
108	RC_Init();	108	RC_Init();
109	analog_init();	109	analog_init();
110	I2C_init();	110	I2C_init();
111	#ifdef USE_NAVICTRL	111	#ifdef USE_NAVICTRL
112	SPI_MasterInit();	112	SPI_MasterInit();
113	#endif	113	#endif
114	#ifdef USE_MK3MAG	114	#ifdef USE_MK3MAG
115	MK3MAG_Init();	115	MK3MAG_Init();
116	#endif	116	#endif
117		117
118	// enable interrupts global	118	// enable interrupts global
119	sei();	119	sei();
120		120
121	printf("\n\r===================================");	121	printf("\n\r===================================");
122	printf("\n\rFlightControl");	122	printf("\n\rFlightControl");
123	printf("\n\rHardware: Custom");	123	printf("\n\rHardware: Custom");
124	printf("\r\n CPU: Atmega644");	124	printf("\r\n CPU: Atmega644");
125	if (CPUType == ATMEGA644P)	125	if (CPUType == ATMEGA644P)
126	printf("p");	126	printf("p");
127	printf("\n\rSoftware: V%d.%d%c",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');	127	printf("\n\rSoftware: V%d.%d%c",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');
128	printf("\n\r===================================");	128	printf("\n\r===================================");
129		129
130	// Parameter Set handling	130	// Parameter Set handling
-		131	channelMap_readOrDefault();
131	ParamSet_Init();	132	paramSet_readOrDefault();
132		133
133	// Wait for a short time (otherwise the RC channel check won't work below)	134	// Wait for a short time (otherwise the RC channel check won't work below)
134	// timer = SetDelay(500);	135	// timer = SetDelay(500);
135	// while(!CheckDelay(timer));	136	// while(!CheckDelay(timer));
136		137
137	// Instead, while away the time by flashing the 2 outputs:	138	// Instead, while away the time by flashing the 2 outputs:
138	// First J16, then J17. Makes it easier to see which is which.	139	// First J16, then J17. Makes it easier to see which is which.
139	timer = setDelay(200);	140	timer = setDelay(200);
140	OUTPUT_SET(0,1);	141	OUTPUT_SET(0,1);
141	GRN_OFF;	142	GRN_OFF;
142	RED_ON;	143	RED_ON;
143	while (!checkDelay(timer))	144	while (!checkDelay(timer))
144	;	145	;
145		146
146	timer = setDelay(200);	147	timer = setDelay(200);
147	OUTPUT_SET(0,0);	148	OUTPUT_SET(0,0);
148	OUTPUT_SET(1,1);	149	OUTPUT_SET(1,1);
149	RED_OFF;	150	RED_OFF;
150	GRN_ON;	151	GRN_ON;
151	while (!checkDelay(timer))	152	while (!checkDelay(timer))
152	;	153	;
153		154
154	timer = setDelay(200);	155	timer = setDelay(200);
155	while (!checkDelay(timer))	156	while (!checkDelay(timer))
156	;	157	;
157	OUTPUT_SET(1,0);	158	OUTPUT_SET(1,0);
158		159
159	twi_diagnostics();	160	twi_diagnostics();
160		161
161	printf("\n\r===================================");	162	printf("\n\r===================================");
162		-
163	/*	-
164	if(staticParams.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL)	-
165	{	-
166	printf("\n\rCalibrating air pressure sensor..");	-
167	timer = SetDelay(1000);	-
168	SearchAirPressureOffset();	-
169	while (!CheckDelay(timer));	-
170	printf("OK\n\r");	-
171	}	-
172	*/	-
173		163
174	#ifdef USE_NAVICTRL	164	#ifdef USE_NAVICTRL
175	printf("\n\rSupport for NaviCtrl");	165	printf("\n\rSupport for NaviCtrl");
176	#ifdef USE_RC_DSL	166	#ifdef USE_RC_DSL
177	printf("\r\nSupport for DSL RC at 2nd UART");	167	printf("\r\nSupport for DSL RC at 2nd UART");
178	#endif	168	#endif
179	#ifdef USE_RC_SPECTRUM	169	#ifdef USE_RC_SPECTRUM
180	printf("\r\nSupport for SPECTRUM RC at 2nd UART");	170	printf("\r\nSupport for SPECTRUM RC at 2nd UART");
181	#endif	171	#endif
182	#endif	172	#endif
183		173
184	#ifdef USE_MK3MAG	174	#ifdef USE_MK3MAG
185	printf("\n\rSupport for MK3MAG Compass");	175	printf("\n\rSupport for MK3MAG Compass");
186	#endif	176	#endif
187		177
188	#if (defined (USE_MK3MAG))	178	#if (defined (USE_MK3MAG))
189	if(CPUType == ATMEGA644P) printf("\n\r2 UART");	179	if(CPUType == ATMEGA644P) printf("\n\r2 UART");
190	else printf("\n\r1 UART");	180	else printf("\n\r1 UART");
191	#endif	181	#endif
192		182
193	controlMixer_setNeutral();	183	controlMixer_setNeutral();
194		184
195	// Cal. attitude sensors and reset integrals.	185	// Cal. attitude sensors and reset integrals.
196	attitude_setNeutral();	186	attitude_setNeutral();
197		187
198	Servo_On();	188	Servo_On();
199		189
200	// Init flight parameters	190	// Init flight parameters
201	flight_setNeutral();	191	flight_setNeutral();
202		192
203	// RED_OFF;	193	// RED_OFF;
204		194
205	beep(2000);	195	beep(2000);
206		196
207	printf("\n\rControl: ");	197	printf("\n\rControl: ");
208	if (staticParams.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD)	198	if (staticParams.bitConfig & CFG_HEADING_HOLD)
209	printf("HeadingHold");	199	printf("HeadingHold");
210	else printf("Neutral (ACC-Mode)");	200	else printf("Neutral (ACC-Mode)");
211		201
212	printf("\n\n\r");	202	printf("\n\n\r");
213		203
214	LCD_Clear();	204	LCD_Clear();
215		205
216	I2CTimeout = 5000;	206	I2CTimeout = 5000;
217		207
218	while (1) {	208	while (1) {
219	if (runFlightControl) { // control interval	209	if (runFlightControl) { // control interval
220	runFlightControl = 0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by ISR of timer0	210	runFlightControl = 0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by ISR of timer0
221	if (!analogDataReady) {	211	if (!analogDataReady) {
222	debugOut.digital[0] \|= DEBUG_MAINLOOP_TIMER;	212	debugOut.digital[0] \|= DEBUG_MAINLOOP_TIMER;
223	} else {	213	} else {
224	debugOut.digital[0] &= ~DEBUG_MAINLOOP_TIMER;	214	debugOut.digital[0] &= ~DEBUG_MAINLOOP_TIMER;
225		215
226	J4HIGH;	216	J4HIGH;
227	flight_control();	217	flight_control();
228	J4LOW;	218	J4LOW;
229		219
230	if (!--I2CTimeout \|\| missingMotor) { // try to reset the i2c if motor is missing or timeout	220	if (!--I2CTimeout \|\| missingMotor) { // try to reset the i2c if motor is missing or timeout
231	RED_ON;	221	RED_ON;
232	if (!I2CTimeout) {	222	if (!I2CTimeout) {
233	I2C_Reset();	223	I2C_Reset();
234	I2CTimeout = 5;	224	I2CTimeout = 5;
235	}	225	}
236	} else {	226	} else {
237	RED_OFF;	227	RED_OFF;
238	}	228	}
239		229
240	// Allow Serial Data Transmit if motors must not updated or motors are not running	230	// Allow Serial Data Transmit if motors must not updated or motors are not running
241	if (!runFlightControl \|\| !(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) {	231	if (!runFlightControl \|\| !(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) {
242	usart0_TransmitTxData();	232	usart0_TransmitTxData();
243	}	233	}
244		234
245	usart0_ProcessRxData();	235	usart0_ProcessRxData();
246		236
247	if (checkDelay(timer)) {	237	if (checkDelay(timer)) {
248	if (UBat <= UBAT_AT_5V) {	238	if (UBat <= UBAT_AT_5V) {
249	// Do nothing. The voltage on the input side of the regulator is <5V;	239	// Do nothing. The voltage on the input side of the regulator is <5V;
250	// we must be running off USB power. Keep it quiet.	240	// we must be running off USB power. Keep it quiet.
251	} else if (UBat < staticParams.LowVoltageWarning) {	241	} else if (UBat < staticParams.batteryVoltageWarning) {
252	beepBatteryAlarm();	242	beepBatteryAlarm();
253	}	243	}
254		244
255	#ifdef USE_NAVICTRL	245	#ifdef USE_NAVICTRL
256	SPI_StartTransmitPacket();	246	SPI_StartTransmitPacket();
257	SendSPI = 4;	247	SendSPI = 4;
258	#endif	248	#endif
259	timer = setDelay(20); // every 20 ms	249	timer = setDelay(20); // every 20 ms
260	}	250	}
261	output_update();	251	output_update();
262	}	252	}
263		253
264	#ifdef USE_NAVICTRL	254	#ifdef USE_NAVICTRL
265	if(!SendSPI) {	255	if(!SendSPI) {
266	// SendSPI is decremented in timer0.c with a rate of 9.765 kHz.	256	// SendSPI is decremented in timer0.c with a rate of 9.765 kHz.
267	// within the SPI_TransmitByte() routine the value is set to 4.	257	// within the SPI_TransmitByte() routine the value is set to 4.
268	// I.e. the SPI_TransmitByte() is called at a rate of 9.765 kHz/4= 2441.25 Hz,	258	// I.e. the SPI_TransmitByte() is called at a rate of 9.765 kHz/4= 2441.25 Hz,
269	// and therefore the time of transmission of a complete spi-packet (32 bytes) is 32*4/9.765 kHz = 13.1 ms.	259	// and therefore the time of transmission of a complete spi-packet (32 bytes) is 32*4/9.765 kHz = 13.1 ms.
270	SPI_TransmitByte();	260	SPI_TransmitByte();
271	}	261	}
272	#endif	262	#endif
273	}	263	}
274	}	264	}
275	return (1);	265	return (1);
276	}	266	}
277		267

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