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1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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4 | // + www.MikroKopter.com |
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5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
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19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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32 | // + from this software without specific prior written permission. |
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33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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35 | // + Commercial use (for example: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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36 | // + with our written permission |
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37 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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38 | // + clearly linked as origin |
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39 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
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40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
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48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
52 | #include <stdlib.h> |
52 | #include <stdlib.h> |
53 | #include "commands.h" |
53 | #include "commands.h" |
54 | #include "controlMixer.h" |
54 | #include "controlMixer.h" |
55 | #include "flight.h" |
55 | #include "flight.h" |
56 | #include "eeprom.h" |
56 | #include "eeprom.h" |
57 | #include "attitude.h" |
57 | #include "attitude.h" |
58 | #include "output.h" |
58 | #include "output.h" |
59 | 59 | ||
60 | void commands_handleCommands(void) { |
60 | void commands_handleCommands(void) { |
61 | /* |
61 | /* |
62 | * Get the current command (start/stop motors, calibrate), if any. |
62 | * Get the current command (start/stop motors, calibrate), if any. |
63 | */ |
63 | */ |
64 | uint8_t command = controlMixer_getCommand(); |
64 | uint8_t command = controlMixer_getCommand(); |
65 | uint8_t repeated = controlMixer_isCommandRepeated(); |
65 | uint8_t repeated = controlMixer_isCommandRepeated(); |
66 | uint8_t argument = controlMixer_getArgument(); |
66 | uint8_t argument = controlMixer_getArgument(); |
67 | 67 | ||
68 | if (!(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) { |
68 | if (!(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) { |
69 | if (command == COMMAND_GYROCAL && !repeated) { |
69 | if (command == COMMAND_GYROCAL && !repeated) { |
70 | // Run gyro calibration but do not repeat it. |
70 | // Run gyro calibration but do not repeat it. |
71 | 71 | ||
72 | // TODO: out of here. Anyway, MKFLAG_MOTOR_RUN is cleared. Not enough? |
72 | // TODO: out of here. Anyway, MKFLAG_MOTOR_RUN is cleared. Not enough? |
73 | // isFlying = 0; |
73 | // isFlying = 0; |
74 | // check roll/pitch stick position |
74 | // check roll/pitch stick position |
75 | // if pitch stick is top or roll stick is left or right --> change parameter setting |
75 | // if pitch stick is top or roll stick is left or right --> change parameter setting |
76 | // according to roll/pitch stick position |
76 | // according to roll/pitch stick position |
77 | 77 | ||
78 | if (argument < 6) { |
78 | if (argument < 6) { |
79 | // Gyro calinbration, with or without selecting a new parameter-set. |
79 | // Gyro calinbration, with or without selecting a new parameter-set. |
80 | if (argument > 0 && argument < 6) { |
80 | if (argument > 0 && argument < 6) { |
81 | // A valid parameter-set (1..5) was chosen - use it. |
81 | // A valid parameter-set (1..5) was chosen - use it. |
82 | setActiveParamSet(argument); |
82 | setActiveParamSet(argument); |
83 | } |
83 | } |
84 | paramSet_readFromEEProm(getActiveParamSet()); |
84 | paramSet_readFromEEProm(getActiveParamSet()); |
- | 85 | analog_calibrateGyros(); |
|
85 | attitude_setNeutral(); |
86 | attitude_setNeutral(); |
86 | flight_setNeutral(); |
87 | flight_setNeutral(); |
87 | controlMixer_setNeutral(); |
88 | controlMixer_setNeutral(); |
88 | beepNumber(getActiveParamSet()); |
89 | beepNumber(getActiveParamSet()); |
89 | } else if (staticParams.bitConfig & (CFG_COMPASS_ACTIVE |
90 | } else if (staticParams.bitConfig & (CFG_COMPASS_ACTIVE |
90 | | CFG_GPS_ACTIVE) && argument == 7) { |
91 | | CFG_GPS_ACTIVE) && argument == 7) { |
91 | // If right stick is centered and down |
92 | // If right stick is centered and down |
92 | // TODO: Out of here! State machine instead. |
93 | // TODO: Out of here! State machine instead. |
93 | compassCalState = 1; |
94 | compassCalState = 1; |
94 | beep(1000); |
95 | beep(1000); |
95 | } |
96 | } |
96 | } |
97 | } |
97 | 98 | ||
98 | // save the ACC neutral setting to eeprom |
99 | // save the ACC neutral setting to eeprom |
99 | else { |
100 | else { |
100 | if (command == COMMAND_ACCCAL && !repeated) { |
101 | if (command == COMMAND_ACCCAL && !repeated) { |
101 | // Run gyro and acc. meter calibration but do not repeat it. |
102 | // Run gyro and acc. meter calibration but do not repeat it. |
102 | analog_calibrateAcc(); |
103 | analog_calibrateAcc(); |
103 | attitude_setNeutral(); |
104 | attitude_setNeutral(); |
104 | flight_setNeutral(); |
105 | flight_setNeutral(); |
105 | controlMixer_setNeutral(); |
106 | controlMixer_setNeutral(); |
106 | beepNumber(getActiveParamSet()); |
107 | beepNumber(getActiveParamSet()); |
107 | } |
108 | } |
108 | } |
109 | } |
109 | } // end !MOTOR_RUN condition. |
110 | } // end !MOTOR_RUN condition. |
110 | if (command == COMMAND_START) { |
111 | if (command == COMMAND_START) { |
111 | isFlying = 1; // TODO: Really???? |
112 | isFlying = 1; // TODO: Really???? |
112 | // if (!controlMixer_isCommandRepeated()) { |
113 | // if (!controlMixer_isCommandRepeated()) { |
113 | // attitude_startDynamicCalibration(); // Try sense the effect of the motors on sensors. |
114 | // attitude_startDynamicCalibration(); // Try sense the effect of the motors on sensors. |
114 | MKFlags |= (MKFLAG_MOTOR_RUN | MKFLAG_START); // set flag RUN and START. TODO: Is that START flag used at all??? |
115 | MKFlags |= (MKFLAG_MOTOR_RUN | MKFLAG_START); // set flag RUN and START. TODO: Is that START flag used at all??? |
115 | // } else { // Pilot is holding stick, ever after motor start. Continue to sense the effect of the motors on sensors. |
116 | // } else { // Pilot is holding stick, ever after motor start. Continue to sense the effect of the motors on sensors. |
116 | // attitude_continueDynamicCalibration(); |
117 | // attitude_continueDynamicCalibration(); |
117 | // setPointYaw = 0; |
118 | // setPointYaw = 0; |
118 | // IPartPitch = 0; |
119 | // IPartPitch = 0; |
119 | // IPartRoll = 0; |
120 | // IPartRoll = 0; |
120 | // } |
121 | // } |
121 | } else if (command == COMMAND_STOP) { |
122 | } else if (command == COMMAND_STOP) { |
122 | isFlying = 0; |
123 | isFlying = 0; |
123 | MKFlags &= ~(MKFLAG_MOTOR_RUN); |
124 | MKFlags &= ~(MKFLAG_MOTOR_RUN); |
124 | } |
125 | } |
125 | } |
126 | } |
126 | 127 |