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Rev 1964 Rev 1965
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//#include "ENC-03_FC1.3.h"
 1 
//#include "ENC-03_FC1.3.h"
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#include "printf_P.h"
 2 
#include "printf_P.h"
3 
#include "analog.h"
 3 
#include "analog.h"
4 
#include "twimaster.h"
 4 
#include "twimaster.h"
5 
#include "configuration.h"
 5 
#include "configuration.h"
6 
#include "timer0.h"
 6 
#include "timer0.h"
7 
 
 7 
 
8 
#define PITCHROLL_MINLIMIT GYRO_SUMMATION_FACTOR_PITCHROLL * 510
 8 
#define PITCHROLL_MINLIMIT GYRO_SUMMATION_FACTOR_PITCHROLL * 510
9 
#define PITCHROLL_MAXLIMIT GYRO_SUMMATION_FACTOR_PITCHROLL * 515
 9 
#define PITCHROLL_MAXLIMIT GYRO_SUMMATION_FACTOR_PITCHROLL * 515
10 
 
 10 
 
11 
const uint8_t GYRO_REVERSED[3] = { 0, 0, 1 };
 11 
const uint8_t GYRO_REVERSED[3] = { 0, 0, 1 };
12 
const uint8_t ACC_REVERSED[3] = { 0, 1, 0 };
 12 
const uint8_t ACC_REVERSED[3] = { 0, 1, 0 };
13 
 
 13 
 
14 
// void gyro_init(void) {}
 14 
// void gyro_init(void) {}
15 
void gyro_calibrate(void) {
 15 
void gyro_calibrate(void) {
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        uint8_t i, axis, factor, numberOfAxesInRange = 0;
 16 
        uint8_t i, axis, factor, numberOfAxesInRange = 0;
17 
        uint16_t timeout;
 17 
        uint16_t timeout;
18 
        // GyroDefectNick = 0; GyroDefectRoll = 0; GyroDefectYaw = 0;
 18 
        // GyroDefectNick = 0; GyroDefectRoll = 0; GyroDefectYaw = 0;
19 
        timeout = setDelay(2000);
 19 
        timeout = setDelay(2000);
20 
 
 20 
 
21 
        for (i = 140; i != 0; i--) {
 21 
        for (i = 140; i != 0; i--) {
22 
                // If all 3 axis are in range, shorten the remaining number of iterations.
 22 
                // If all 3 axis are in range, shorten the remaining number of iterations.
23 
                if (numberOfAxesInRange == 3 && i > 10)
 23 
                if (numberOfAxesInRange == 3 && i > 10)
24 
                        i = 10;
 24 
                        i = 10;
25 
                numberOfAxesInRange = 0;
 25 
                numberOfAxesInRange = 0;
26 
 
 26 
 
27 
                for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) {
 27 
                for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) {
28 
                        if (axis == YAW)
 28 
                        if (axis == YAW)
29 
                                factor = GYRO_SUMMATION_FACTOR_YAW;
 29 
                                factor = GYRO_SUMMATION_FACTOR_YAW;
30 
                        else
 30 
                        else
31 
                                factor = GYRO_SUMMATION_FACTOR_PITCHROLL;
 31 
                                factor = GYRO_SUMMATION_FACTOR_PITCHROLL;
32 
 
 32 
 
33 
                        if (rawGyroSum[axis] < 510 * factor)
 33 
                        if (rawGyroSum[axis] < 510 * factor)
34 
                                DACValues[axis]--;
 34 
                                DACValues.offsets[axis]--;
35 
                        else if (rawGyroSum[axis] > 515 * factor)
 35 
                        else if (rawGyroSum[axis] > 515 * factor)
36 
                                DACValues[axis]++;
 36 
                                DACValues.offsets[axis]++;
37 
                        else
 37 
                        else
38 
                                numberOfAxesInRange++;
 38 
                                numberOfAxesInRange++;
39 
 
 39 
 
40 
                        /* Gyro is defective. But do keep DAC within bounds (it's an op amp not a differential amp). */
 40 
                        /* Gyro is defective. But do keep DAC within bounds (it's an op amp not a differential amp). */
41 
                        if (DACValues[axis] < 10) {
 41 
                        if (DACValues.offsets[axis] < 10) {
42 
                                DACValues[axis] = 10;
 42 
                                DACValues.offsets[axis] = 10;
43 
                        } else if (DACValues[axis] > 245) {
 43 
                        } else if (DACValues.offsets[axis] > 245) {
44 
                                DACValues[axis] = 245;
 44 
                                DACValues.offsets[axis] = 245;
45 
                        }
 45 
                        }
46 
                }
 46 
                }
47 
 
 47 
 
48 
                I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX); // initiate data transmission
 48 
                I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX); // initiate data transmission
49 
 
 49 
 
50 
                // Wait for I2C to finish transmission.
 50 
                // Wait for I2C to finish transmission.
51 
                while (twi_state) {
 51 
                while (twi_state) {
52 
                        // Did it take too long?
 52 
                        // Did it take too long?
53 
                        if (checkDelay(timeout)) {
 53 
                        if (checkDelay(timeout)) {
54 
                                printf("\r\n DAC or I2C Error! check I2C, 3Vref, DAC, and BL-Ctrl");
 54 
                                printf("\r\n DAC or I2C Error! check I2C, 3Vref, DAC, and BL-Ctrl");
55 
                                break;
 55 
                                break;
56 
                        }
 56 
                        }
57 
                }
 57 
                }
58 
 
 58 
 
59 
                delay_ms_Mess(i <= 10 ? 10 : 2);
 59 
                delay_ms_Mess(i <= 10 ? 10 : 2);
60 
        }
 60 
        }
61 
        delay_ms_Mess(70);
 61 
        delay_ms_Mess(70);
62 
}
 62 
}
63 
 
 63 
 
64 
void gyro_setDefaults(void) {
 64 
void gyro_setDefaults(void) {
65 
  staticParams.gyroD = 3;
 65 
  staticParams.gyroD = 3;
66 
  staticParams.driftCompDivider = 1;
 66 
  staticParams.driftCompDivider = 1;
67 
  staticParams.driftCompLimit = 200;
 67 
  staticParams.driftCompLimit = 200;
68 
  staticParams.zerothOrderCorrection = 25;
 68 
  staticParams.zerothOrderCorrection = 25;
69 
}
 69 
}
70 
 
 70