WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 693 and 717


/*#######################################################################################
Flight Control
#######################################################################################*/
 
#ifndef _FC_H
#define _FC_H
#define GIER_GRAD_FAKTOR 1300L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel
 
extern volatile unsigned int I2CTimeout;
extern unsigned char Sekunde,Minute;
extern long IntegralNick,IntegralNick2;
extern long IntegralRoll,IntegralRoll2;
extern long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
extern long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;
extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
extern long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
extern volatile int  KompassValue;
extern volatile int  KompassStartwert;
extern volatile int  KompassRichtung;
extern long  ErsatzKompass;
extern int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
extern int HoehenWert;
extern int SollHoehe;
extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
extern volatile float NeutralAccZ;
extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier;
extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8;
 
void MotorRegler(void);
void SendMotorData(void);
void CalibrierMittelwert(void);
void Mittelwert(void);
void SetNeutral(void);
void Piep(unsigned char Anzahl);
extern void DefaultKonstanten(void);
void DefaultKonstanten1(void);
void DefaultKonstanten2(void);
 
extern unsigned char h,m,s;
extern volatile unsigned char Timeout ;
extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
extern volatile int  DiffNick,DiffRoll;
extern int  Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
extern unsigned char MotorWert[5];
extern volatile unsigned char SenderOkay;
extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
extern char MotorenEin;
extern void DefaultKonstanten1(void);
extern void DefaultKonstanten2(void);
 
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  71
struct mk_param_struct
 {
   unsigned char Kanalbelegung[8];        // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
   unsigned char GlobalConfig;            // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
   unsigned char Hoehe_MinGas;            // Wert : 0-100
   unsigned char Luftdruck_D;             // Wert : 0-250
   unsigned char MaxHoehe;                // Wert : 0-32
   unsigned char Hoehe_P;                 // Wert : 0-32
   unsigned char Hoehe_Verstaerkung;      // Wert : 0-50
   unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung;      // Wert : 0-250
   unsigned char Stick_P;                // Wert : 1-6
   unsigned char Stick_D;                // Wert : 0-64
   unsigned char Gier_P;                 // Wert : 1-20
   unsigned char Gas_Min;                // Wert : 0-32
   unsigned char Gas_Max;                // Wert : 33-250
   unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64
   unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32
   unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250
   unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250
   unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250
   unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
   unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
   unsigned char UfoAusrichtung;         // X oder + Formation
   unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam1;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam2;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam3;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam4;             // Wert : 0-250
   unsigned char ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
   unsigned char ServoNickRefresh;       //
   unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
   unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
   unsigned char LoopHysterese;          // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
   unsigned char AchsKopplung1;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
   unsigned char AchsGegenKopplung1;     // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
   unsigned char WinkelUmschlagNick;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
   unsigned char WinkelUmschlagRoll;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
   unsigned char GyroAccAbgleich;        // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
   unsigned char Driftkomp;              
   unsigned char DynamicStability;
   unsigned char UserParam5;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam6;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam7;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam8;             // Wert : 0-250
 
//------------------------------------------------
   unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
   unsigned char Reserved[4];
   char Name[12];
 };
 
 
/*
unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250
    unsigned char ServoNickRefresh;       //
    unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
    unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
//------------------------------------------------
    unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
    unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
    unsigned char Reserved[4];
    char Name[12];
*/
       
extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
 
extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
extern unsigned char Parameter_Gier_P;
extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
 
 
#endif //_FC_H
 
 

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/Znib/V0.80f/fc.h @ 1724 - Rev 693 → 717

Rev 693		Rev 717
1	/*#######################################################################################	1	/*#######################################################################################
2	Flight Control	2	Flight Control
3	#######################################################################################*/	3	#######################################################################################*/
4		4
5	#ifndef _FC_H	5	#ifndef _FC_H
6	#define _FC_H	6	#define _FC_H
7	#define GIER_GRAD_FAKTOR 1300L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel	7	#define GIER_GRAD_FAKTOR 1300L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel
8		8
9	extern volatile unsigned int I2CTimeout;	9	extern volatile unsigned int I2CTimeout;
10	extern unsigned char Sekunde,Minute;	10	extern unsigned char Sekunde,Minute;
11	extern long IntegralNick,IntegralNick2;	11	extern long IntegralNick,IntegralNick2;
12	extern long IntegralRoll,IntegralRoll2;	12	extern long IntegralRoll,IntegralRoll2;
13	extern long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;	13	extern long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
14	extern long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;	14	extern long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
15	extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;	15	extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;
16	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;	16	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
17	extern long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;	17	extern long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
18	extern volatile int KompassValue;	18	extern volatile int KompassValue;
19	extern volatile int KompassStartwert;	19	extern volatile int KompassStartwert;
20	extern volatile int KompassRichtung;	20	extern volatile int KompassRichtung;
-		21	extern long ErsatzKompass;
-		22	extern int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
21	extern int HoehenWert;	23	extern int HoehenWert;
22	extern int SollHoehe;	24	extern int SollHoehe;
23	extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;	25	extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
24	extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;	26	extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
25	extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;	27	extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
26	extern volatile float NeutralAccZ;	28	extern volatile float NeutralAccZ;
27	extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;	29	extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
28	extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier;	30	extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier;
29	extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8;	31	extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8;
30		32
31	void MotorRegler(void);	33	void MotorRegler(void);
32	void SendMotorData(void);	34	void SendMotorData(void);
33	void CalibrierMittelwert(void);	35	void CalibrierMittelwert(void);
34	void Mittelwert(void);	36	void Mittelwert(void);
35	void SetNeutral(void);	37	void SetNeutral(void);
36	void Piep(unsigned char Anzahl);	38	void Piep(unsigned char Anzahl);
37	extern void DefaultKonstanten(void);	39	extern void DefaultKonstanten(void);
38	void DefaultKonstanten1(void);	40	void DefaultKonstanten1(void);
39	void DefaultKonstanten2(void);	41	void DefaultKonstanten2(void);
40		42
41	extern unsigned char h,m,s;	43	extern unsigned char h,m,s;
42	extern volatile unsigned char Timeout ;	44	extern volatile unsigned char Timeout ;
43	extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;	45	extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
44	extern volatile int DiffNick,DiffRoll;	46	extern volatile int DiffNick,DiffRoll;
45	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;	47	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
46	extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;	48	extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
47	extern unsigned char MotorWert[5];	49	extern unsigned char MotorWert[5];
48	extern volatile unsigned char SenderOkay;	50	extern volatile unsigned char SenderOkay;
49	extern int StickNick,StickRoll,StickGier;	51	extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
50	extern char MotorenEin;	52	extern char MotorenEin;
51	extern void DefaultKonstanten1(void);	53	extern void DefaultKonstanten1(void);
52	extern void DefaultKonstanten2(void);	54	extern void DefaultKonstanten2(void);
53		55
54	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 71	56	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 71
55	struct mk_param_struct	57	struct mk_param_struct
56	{	58	{
57	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3	59	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
58	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv	60	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
59	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100	61	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100
60	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250	62	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250
61	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32	63	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32
62	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32	64	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32
63	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50	65	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50
64	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250	66	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250
65	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6	67	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6
66	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64	68	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64
67	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20	69	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20
68	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32	70	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32
69	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250	71	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250
70	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64	72	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64
71	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32	73	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32
72	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250	74	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250
73	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250	75	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250
74	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250	76	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250
75	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust	77	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust
76	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen	78	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
77	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation	79	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation
78	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250	80	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250
79	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250	81	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250
80	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250	82	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250
81	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250	83	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250
82	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250	84	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250
83	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos	85	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
84	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo	86	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
85	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag	87	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag
86	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag	88	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag
87	unsigned char ServoNickRefresh; //	89	unsigned char ServoNickRefresh; //
88	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping	90	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping
89	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag	91	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag
90	unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag	92	unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag
91	unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)	93	unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
92	unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)	94	unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
93	unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt	95	unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt
94	unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt	96	unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt
95	unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung)	97	unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung)
96	unsigned char Driftkomp;	98	unsigned char Driftkomp;
97	unsigned char DynamicStability;	99	unsigned char DynamicStability;
98	unsigned char UserParam5; // Wert : 0-250	100	unsigned char UserParam5; // Wert : 0-250
99	unsigned char UserParam6; // Wert : 0-250	101	unsigned char UserParam6; // Wert : 0-250
100	unsigned char UserParam7; // Wert : 0-250	102	unsigned char UserParam7; // Wert : 0-250
101	unsigned char UserParam8; // Wert : 0-250	103	unsigned char UserParam8; // Wert : 0-250
102		104
103	//------------------------------------------------	105	//------------------------------------------------
104	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt	106	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
105	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen	107	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
106	unsigned char Reserved[4];	108	unsigned char Reserved[4];
107	char Name[12];	109	char Name[12];
108	};	110	};
109		111
110		112
111	/*	113	/*
112	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250	114	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250
113	unsigned char ServoNickRefresh; //	115	unsigned char ServoNickRefresh; //
114	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping	116	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping
115	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag	117	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag
116	//------------------------------------------------	118	//------------------------------------------------
117	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt	119	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
118	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen	120	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
119	unsigned char Reserved[4];	121	unsigned char Reserved[4];
120	char Name[12];	122	char Name[12];
121	*/	123	*/
122		124
123	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;	125	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
124		126
125	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;	127	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
126	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;	128	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
127	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;	129	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
128	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;	130	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
129	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;	131	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
130	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;	132	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
131	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;	133	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
132	extern unsigned char Parameter_Gier_P;	134	extern unsigned char Parameter_Gier_P;
133	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;	135	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
134	extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;	136	extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
135	extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;	137	extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
136		138
137		139
138	#endif //_FC_H	140	#endif //_FC_H
139		141
140		142