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Rev 1156 Rev 1166
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V0.53   27.04.2007 H.Buss
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V0.53   27.04.2007 H.Buss
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  - erste öffentliche Version
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  - erste öffentliche Version
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V0.53b  29.04.2007 H.Buss
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V0.53b  29.04.2007 H.Buss
7
  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft
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  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft
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V0.53c  29.04.2007 H.Buss
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V0.53c  29.04.2007 H.Buss
10
  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. 
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  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. 
11
    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke
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    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke
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13
V0.54  01.05.2007 H.Buss
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V0.54  01.05.2007 H.Buss
14
  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
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  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
15
    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
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    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
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		2 3 4
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		2 3 4
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		1 x 5
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		1 x 5
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		- - -
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		- - -
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	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
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	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
20
  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt	
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  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt	
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V0.55  14.05.2007 H.Buss
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V0.55  14.05.2007 H.Buss
23
  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden
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  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden
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V0.56  14.05.2007 H.Buss
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V0.56  14.05.2007 H.Buss
26
  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
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  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
27
  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
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  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
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V0.57  24.05.2007 H.Buss
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V0.57  24.05.2007 H.Buss
30
  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
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  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
31
  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
31
  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
32
  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
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  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
33
  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
33
  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
34
  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
34
  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
35
  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
35
  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
36
  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
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  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
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V0.58  30.05.2007 H.Buss
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V0.58  30.05.2007 H.Buss
39
  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist
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  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist
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41
V0.60  17.08.2007 H.Buss
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V0.60  17.08.2007 H.Buss
42
  - "Schwindel-Bug" behoben
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  - "Schwindel-Bug" behoben
43
  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
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  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
44
  - Poti4 zugefügt 
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  - Poti4 zugefügt 
45
  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
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  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
46
  - Kamera-Servo (an J7) 
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  - Kamera-Servo (an J7) 
47
  - Die Settings müssen überschrieben werden
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  - Die Settings müssen überschrieben werden
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V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
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V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
50
  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
50
  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
51
  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt  
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  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt  
52
  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
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  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
53
  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
53
  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
54
  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
54
  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
55
  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
55
  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
56
  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
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  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
57
  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
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  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
58
  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
58
  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
59
  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
59
  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
60
  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
60
  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
61
  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
61
  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
62
  - Sticksignale werden präziser ausgewertet 
62
  - Sticksignale werden präziser ausgewertet 
63
  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
63
  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
64
  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
64
  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
65
  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
65
  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
66
  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
66
  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
67
        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
67
        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
68
        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
68
        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
69
        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
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        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
70
        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
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        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
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V0.64 H.Buss  30.09.2007
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V0.64 H.Buss  30.09.2007
73
  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
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  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
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V0.65a H.Buss  15.10.2007
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V0.65a H.Buss  15.10.2007
76
  - Integral im Mischer wieder integriert
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  - Integral im Mischer wieder integriert
77
  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
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  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
78
  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH
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  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH
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80
V0.66a H.Buss  3.11.2007
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V0.66a H.Buss  3.11.2007
81
  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt
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  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt
82
  - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing
82
  - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing
83
  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut
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  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut
84
  - Looping-180°-Umschlag einstellbar
84
  - Looping-180°-Umschlag einstellbar
85
  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
85
  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
86
  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
86
  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
87
  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
87
  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
88
  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
88
  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
89
  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
89
  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
90
  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
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  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
91
 
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92
V0.67a H.Buss 16.11.2007
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V0.67a H.Buss 16.11.2007
93
  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
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  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
94
  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
94
  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
95
  - Feinabstimmung
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  - Feinabstimmung
96
  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs
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  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs
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98
V0.67e H.Buss 29.11.2007
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V0.67e H.Buss 29.11.2007
99
  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt
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  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt
100
  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen 
100
  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen 
101
  - Kompatibilität zum Koptertool erhöht
101
  - Kompatibilität zum Koptertool erhöht
102
 
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103
V0.67f H.Buss 04.12.2007
103
V0.67f H.Buss 04.12.2007
104
  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
104
  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
105
  - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv
105
  - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv
106
  - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)
106
  - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)
107
 
107
 
108
V0.68a I.Busker 28.12.2007
108
V0.68a I.Busker 28.12.2007
109
 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen
109
 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen
110
   SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden  
110
   SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden  
111
 
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112
V0.68c H.Buss 05.01.2008
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V0.68c H.Buss 05.01.2008
113
 - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser
113
 - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser
114
 - Alle Settings angepasst
114
 - Alle Settings angepasst
115
 
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116
V0.69e H.Buss 05.05.2008
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V0.69e H.Buss 05.05.2008
117
 - kleinere Bugs beseitigt
117
 - kleinere Bugs beseitigt
118
 - Schneller Sinkflug jetzt möglich 
118
 - Schneller Sinkflug jetzt möglich 
119
 - Min- und Maxgas in den Settings geändert
119
 - Min- und Maxgas in den Settings geändert
120
 - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet
120
 - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet
121
 - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren 
121
 - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren 
122
 - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert
122
 - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert
123
 
123
 
124
V0.69h H.Buss 21.05.2008
124
V0.69h H.Buss 21.05.2008
125
 - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden
125
 - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden
126
 - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen
126
 - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen
127
 - Bessere Parameter bei Senderausfall
127
 - Bessere Parameter bei Senderausfall
128
 
128
 
129
V0.69j H.Buss 30.05.2008
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V0.69j H.Buss 30.05.2008
130
 - Höhere Präzision der Achsenkopplung 
130
 - Höhere Präzision der Achsenkopplung 
131
 
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132
V0.69k H.Buss 31.05.2008
132
V0.69k H.Buss 31.05.2008
133
 - Bug in SPI.C behoben
133
 - Bug in SPI.C behoben
134
 - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte 
134
 - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte 
135
 
135
 
136
V0.69L H.Buss 14.06.2008
136
V0.69L H.Buss 14.06.2008
137
 - feinere Cam-Servo-Auflösung
137
 - feinere Cam-Servo-Auflösung
138
 
138
 
139
V0.70a H.Buss 01.07.2008
139
V0.70a H.Buss 01.07.2008
140
 - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich
140
 - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich
141
 
141
 
142
V0.70b H.Buss 14.07.2008
142
V0.70b H.Buss 14.07.2008
143
 - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)
143
 - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)
144
 - eigene Parameter für GPS-Naviboard 
144
 - eigene Parameter für GPS-Naviboard 
145
 - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)
145
 - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)
146
 - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...
146
 - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...
147
 - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt
147
 - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt
148
 - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht
148
 - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht
149
 
149
 
150
V0.70c H.Buss 30.07.2008
150
V0.70c H.Buss 30.07.2008
151
 - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert
151
 - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert
152
 - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)
152
 - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)
153
 - MaxStick wird auf 100 begrenzt
153
 - MaxStick wird auf 100 begrenzt
154
 
154
 
155
V0.70d H.Buss 02.08.2008
155
V0.70d H.Buss 02.08.2008
156
 - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an
156
 - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an
157
 
157
 
158
0.71b: H.Buss 19.10.2008
158
0.71b: H.Buss 19.10.2008
159
 Kommunikation zum Navi erweitert:
159
 Kommunikation zum Navi erweitert:
160
 - Beeptime jetzt 32Bit
160
 - Beeptime jetzt 32Bit
161
 - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt
161
 - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt
162
 
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163
0.71c: H.Buss 20.10.2008
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0.71c: H.Buss 20.10.2008
164
 - LoopConfig heisst jetzt BitConfig 
164
 - LoopConfig heisst jetzt BitConfig 
165
 - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen
165
 - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen
166
 - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.
166
 - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.
167
 - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen
167
 - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen
168
 - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt
168
 - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt
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170
0.71f: H.Buss 15.11.2008
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0.71f: H.Buss 15.11.2008
171
 - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert
171
 - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert
172
 - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1
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 - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1
173
 - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt
173
 - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt
174
 - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt
174
 - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt
175
 - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen 
175
 - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen 
176
 - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter
176
 - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter
177
 - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden
177
 - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden
178
 
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179
0.71g: Gregor 09.12.2008
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0.71g: Gregor 09.12.2008
180
 - Kommunikation überarbeitet
180
 - Kommunikation überarbeitet
181
 Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands 
181
 Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands 
182
 
182
 
183
0.71h: H.Buss 15.12.2008 
183
0.71h: H.Buss 15.12.2008 
184
 - Freigegebene Version
184
 - Freigegebene Version
185
 - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert 
185
 - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert 
186
 - Antwort auf CMD: 't' entfernt
186
 - Antwort auf CMD: 't' entfernt
187
 
187
 
188
0.72d: H.Buss 22.01.2009 
188
0.72d: H.Buss 22.01.2009 
189
 - OCTO als Compilerschalter
189
 - OCTO als Compilerschalter
190
 - Unterstützung der FC 2.0 (ME)
190
 - Unterstützung der FC 2.0 (ME)
191
 - GYRO_D eingeführt
191
 - GYRO_D eingeführt
192
 - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung 
192
 - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung 
193
 
193
 
194
0.72e: H.Buss 27.01.2009
194
0.72e: H.Buss 27.01.2009
195
 - die 0.72d hatte kein Integral im Gier
195
 - die 0.72d hatte kein Integral im Gier
196
 - Parameter eingeführt:
196
 - Parameter eingeführt:
197
       EE_Parameter.NaviGpsPLimit
197
       EE_Parameter.NaviGpsPLimit
198
       EE_Parameter.NaviGpsILimit
198
       EE_Parameter.NaviGpsILimit
199
       EE_Parameter.NaviGpsDLimit
199
       EE_Parameter.NaviGpsDLimit
200
       EE_Parameter.NaviPH_LoginTime  
200
       EE_Parameter.NaviPH_LoginTime  
201
       EE_Parameter.AchsKopplung2 
201
       EE_Parameter.AchsKopplung2 
202
       EE_Parameter.CouplingYawCorrection
202
       EE_Parameter.CouplingYawCorrection
203
 
203
 
204
0.72f: H.Buss 28.01.2009 
204
0.72f: H.Buss 28.01.2009 
205
 - Bug im Ersatzkompass entfernt
205
 - Bug im Ersatzkompass entfernt
206
 
206
 
207
0.72h: H.Buss 05.02.2009
207
0.72h: H.Buss 05.02.2009
208
 - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt
208
 - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt
209
 - Achsentkopplung weiter verbessert
209
 - Achsentkopplung weiter verbessert
210
 - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt
210
 - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt
211
 
211
 
212
0.72i: H.Buss 07.02.2009
212
0.72i: H.Buss 07.02.2009
213
 - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht
213
 - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht
214
 
214
 
215
0.72j: H.Buss 09.02.2009
215
0.72j: H.Buss 09.02.2009
216
 - neue Implementierung der Servoausgänge
216
 - neue Implementierung der Servoausgänge
-
 
217
 
-
 
218
0.72k: H.Buss 10.02.2009
-
 
219
 - Abtastrate auf 5kHz erhöht
-
 
220
 
-
 
221
0.72L: H.Buss 13.02.2009
-
 
222
 - Signalfilterung überarbeitet
-
 
223
 - OCTO2 implementiert
-
 
224
 
-
 
225
 
217
 
226